查看(RB-13K001)路虎5履帶底盤的源代碼

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==產(chǎn)品概述==
2014最新推出Arduino 越野履帶機(jī)器人平臺(tái)是一款扭力大、低噪聲、控制簡(jiǎn)易、運(yùn)動(dòng)靈活、機(jī)動(dòng)性能強(qiáng)勁的機(jī)器人底盤。底盤采用帶電感的大扭力電機(jī)，經(jīng)過(guò)斜齒輪與金屬齒組變速后，讓機(jī)器人擁有充足動(dòng)力快速越障。底盤穩(wěn)定性強(qiáng)，橡膠履帶富有彈性、減震耐磨性好、抓地摩擦力大，底盤可采用六節(jié)5號(hào)AA充電電池（充電電池及充電器需加配）供電，非常適合Arduino愛(ài)好者、各大中小學(xué)開(kāi)展機(jī)器人普及教育使用，更適合學(xué)生用其開(kāi)發(fā)參加全國(guó)大學(xué)生電子大賽。
==產(chǎn)品清單==
# 底盤主體*1個(gè)
# 電池盒(六顆AA電池盒）*1個(gè)
# 螺絲刀*1把
# L六角小扳手*1個(gè)
# 平臺(tái)專用潤(rùn)滑油*1包
==技術(shù)參數(shù)==
# 電機(jī)電壓:7.2V
# 工作電流：300mA–2.5A
# 電機(jī)輸出最大扭矩：10Kg*cm
# 減速比例：86.8 ：1
# 爬坡能力：>30°
# 行駛速度：1Km/hr
# 尺寸：245mm×225mm×74mm
==產(chǎn)品尺寸圖==
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[[文件:luhudipan3.jpg|600px|有框|居中]]
[[文件:luhudipan4.jpg|600px|有框|居中]]
==相關(guān)應(yīng)用==
===配件清單===
[[文件:luhuxunxian123.png|600px|有框|居中]]

===安裝成品圖===
路虎五底盤支撐板尺寸圖
[[文件:zhichengban.png|600px|有框|居中]]<br/>
路虎五底盤安裝成品圖
[[文件:luhu5dipananzhuang.jpg|600px|有框|居中]]
===例子程序===
<pre style='color:blue'>
void setup()
{
  pinMode(8,OUTPUT);//定義輸入、輸出接口
  pinMode(9,OUTPUT);
  pinMode(10,OUTPUT);
  pinMode(5,OUTPUT);
  pinMode(6,OUTPUT);
  pinMode(7,OUTPUT);
  pinMode(11,INPUT);
  pinMode(12,INPUT);
  pinMode(14,INPUT);
  pinMode(2,INPUT);
  pinMode(3,INPUT);
  pinMode(4,INPUT);
}
void qianjin()//前進(jìn)
{
     digitalWrite(10,300);//輸入數(shù)字量進(jìn)行設(shè)定速度
     digitalWrite(5,300);
     digitalWrite(9,HIGH);//使直流電機(jī)（右）順時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(8,LOW);
     digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機(jī)（左）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(6,LOW);
}
void youzhuan()//右轉(zhuǎn)
{
     
     digitalWrite(10,100);//輸入數(shù)字量進(jìn)行設(shè)定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,LOW);//使直流電機(jī)（右）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(jī)（左）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(9,LOW);
}
void zuozhuan()//左轉(zhuǎn)
{
     
     digitalWrite(10,100);//輸入數(shù)字量進(jìn)行設(shè)定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機(jī)（右）順時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(8,LOW);//使直流電機(jī)（左）順時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void tingzhi()//停止
{
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機(jī)（右）制動(dòng)
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(jī)（左）制動(dòng)
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void houtui(int a)
{
     analogWrite(10,a);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度

     analogWrite(5,a);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機(jī)（右）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(9,LOW);//使直流電機(jī)（左）順時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(8,HIGH);
}
void loop()
{
    int r,m,l;//定義尋線傳感器接口
    r=digitalRead(2);//定義右側(cè)尋線接口
    m=digitalRead(3);//定義中間尋線接口
    l=digitalRead(4);//定義左側(cè)尋線接口
    int r1,m1,l1;//定義避障傳感器接口
    r1=digitalRead(14);//定義右側(cè)避障接口
    m1=digitalRead(12);//定義中間避障接口
    l1=digitalRead(11);//定義左側(cè)避障接口
    if(l==LOW || m==LOW || r==LOW)//判斷是否有黑線 有則繼續(xù)
    {
      if(l==LOW && m==LOW && r==LOW)
      qianjin();
      if(l==HIGH && m==LOW && r==HIGH)
      qianjin();
      if(l==HIGH && m==LOW && r==LOW) 
    {
       youzhuan();
      delay(400);
    }
      if(l==LOW && m==LOW && r==HIGH)
    {
      zuozhuan();
     delay(400);
   }
      if(l==HIGH && m==HIGH && r==LOW)
       {
       youzhuan();
     delay(400);
    }
      if(l==LOW && m==HIGH && r==HIGH)
     {
      zuozhuan();
      delay(400);
    }
    }
    if(l==HIGH && m==HIGH && r==HIGH)//判斷是否有障礙 有則繼續(xù)
    {
    if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==HIGH)
    qianjin();
    if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==HIGH)
    {
      houtui(200);
      delay(400);
      zuozhuan();
      delay(300);
    }
    if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==LOW)
    zuozhuan();
    if(l1==LOW && m1==HIGH && r1==HIGH)
    youzhuan();
    if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==LOW)
    zuozhuan();
    if(l1==LOW && m1==LOW && r1==HIGH)
    youzhuan();
    if(l1==LOW && m1==LOW && r1==LOW)
      {
        houtui(200);
        delay(400);
        zuozhuan();
        delay(300);
      }
    }
}
</pre>
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