查看(RB-13K056)AS-4WD移動偵測避障機器人的源代碼

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==產品概述==
超聲波作為智能車避障的一種重要手段，以其避障實現(xiàn)便，計算簡單，易于做時控制，測量精度也能達到實用的要求，在未來汽車智能化進程中必將得到廣泛。AS-4WD 超聲偵測自主避障機器人采用RB-URF02超聲波傳感器，可使機器人像蝙蝠一樣通過聲納來感知周圍的環(huán)境，傳感器下面安裝伺服舵機可以令其具有旋轉功從而可實現(xiàn)一個傳感器多方位測距與探測避障功能。產品為全鋁合金車體，結實耐用，四個馬達7.2V電壓獨立驅動，動力強勁，結構合理，便于擴展；獨立散件包裝，讓您完全體驗DIY的樂趣。

==規(guī)格參數(shù)==
# 驅動電機齒輪箱減速比：1:48
# 驅動電機無負載轉速：220rpm
# 車輪直徑：65mm
# 車輪寬度：25mm
# 平臺長度：206mm
# 平臺寬度：200mm
# 平臺高度：65mm
# 平臺重量：620g
# 底盤距地面距離：15mm

==零件清單==
[[文件:4wdchaoshengboqingdan.png|600px|縮略圖|居中]]

==安裝步驟==
===機械部分安裝步驟===
====直流電機安裝====
4WD平臺兩側電機安裝方法相同，需要注意的是在安裝電機之前需要將電機連接線使用電烙鐵焊接好，并使用熱縮過加熱塑封。<br/>
[[文件:jiansudianjianzhuang.png|700px|縮略圖|居中]]
====平臺側板安裝====
[[文件:cebanxiabananzhuang.png|700px|縮略圖|居中]]
====平臺端板安裝====
[[文件:duanbananzhuang.png|700px|縮略圖|居中]]

===電控部分安裝步驟===
[[文件:4wddiankonganzhuang00.jpg|700px|縮略圖|居中|雙H橋電機驅動板安裝示意圖]]
[[文件:4wddiankonganzhuang01.jpg|700px|縮略圖|居中|充電接口和撥動開關安裝示意圖]]
[[文件:4wddiankonganzhuang02.jpg|700px|縮略圖|居中|主控制器安裝示意圖]]
[[文件:4wddiankonganzhuang03.jpg|700px|縮略圖|居中|舵機安裝示意圖]]
[[文件:4wddiankonganzhuang04.jpg|700px|縮略圖|居中|超聲波傳感器安裝示意圖]]
[[文件:4wddiankonganzhuang05.jpg|700px|縮略圖|居中|上下兩部分安裝示意圖]]
[[文件:4wddiankonganzhuang06.jpg|700px|縮略圖|居中|4WD輪子安裝示意圖]]
[[文件:4wddiankonganzhuang07.jpg|700px|縮略圖|居中|4WD偵測避障平臺安裝完成效果圖]]

==整機實驗==
===實驗接線圖===
{|border="1" cellspacing="0" align="center" cellpadding="5" width="400px"
|-
|align="center"|控制器引腳
|align="center"|連接引腳
|-
|align="center"|數(shù)字口 D15（A1）
|align="center"|超聲波傳感器 input
|-
|align="center"|數(shù)字口 D8
|align="center"|RB-421舵機
|-
|align="center"|數(shù)字口 D5
|align="center"|雙H橋驅動板 EA
|-
|align="center"|數(shù)字口 D6
|align="center"|雙H橋驅動板 I2
|-
|align="center"|數(shù)字口 D7
|align="center"|雙H橋驅動板 I1
|-
|align="center"|數(shù)字口 D9
|align="center"|雙H橋驅動板 I3
|-
|align="center"|數(shù)字口 D10
|align="center"|雙H橋驅動板 I4
|-
|align="center"|數(shù)字口 D11
|align="center"|雙H橋驅動板 EB
|-
|align="center"|雙H橋驅動板 VMS
|align="center"|7.4V鋰電池 + 極
|-
|align="center"|雙H橋驅動板 VMS
|align="center"|傳感器擴展板 VIN
|-
|align="center"|雙H橋驅動板 5V
|align="center"|傳感器擴展板端子 + 極
|-
|align="center"|雙H橋驅動板 GND
|align="center"|傳感器擴展板端子 - 極
|}
<br>

===應用例程===
<pre style='color:blue'>
#include <Servo.h> 
Servo myservo;
int duration; //定義變量duration用來存儲脈沖 
int distance; //定義變量distance用來存儲距離值 
int srfPin = 15; //定義srfPin為數(shù)字口15 
int z; //定義變量Z int val; 
int val;//定義變量val 
int val1; //定義變量val1 
int val2; //定義變量val2 
void setup() 
{ 
  myservo.attach(8); //8號引腳輸出舵機控制信號 
  Serial.begin(9600); //僅能使用9、10號引腳 
  pinMode(9,OUTPUT); //定義I3接口 
  pinMode(10,OUTPUT); //定義I4接口 
  pinMode(11,OUTPUT); //定義EB(PWM調速)接口 
  pinMode(5,OUTPUT); //定義EA(PWM調速)接口 
  pinMode(6,OUTPUT); //定義I2接口 
  pinMode(7,OUTPUT); //定義I1接口 
  myservo.write(90); //使舵機轉到90度
}
void loop() 
{ 
  delay(20); //延時20毫秒 
  Goahead(); //調用前進子程序 
  val=Ultrasonic(z); //將超聲波讀取的距離值賦值給val 
  if(val<25) //判斷如果val小于25則繼續(xù)執(zhí)行 
{ 
  Stop(); //調用停止子程序 
  myservo.write(0); //讓舵機轉0度 
  delay(1000); //延時1秒等待舵機到達指定位置
  val1=Ultrasonic(z); //將超聲波讀取的距離值賦值給
  delay(1000); //延時1秒等待舵機到達指定位置 
  myservo.write(179); //讓舵機轉180度 
  delay(1000); //延時1秒等待舵機到達指定位置 
  val2=Ultrasonic(z); //將超聲波讀取的距離值賦值給val2 
  delay(1000); //延時1秒等待舵機到達指定位置 
  myservo.write(83); //讓舵機轉90度 
  delay(1000); //延時1秒 
  if(val1<val2) 
{ 
  Turn_left(); //調用左轉子程序 
  delay(200); //延時200毫秒
 } 
  else 
{ 
  Turn_right(); //調用右轉子程序 
  delay(200); //延時200毫秒 
} 
  delay(500); //延時500毫秒
  }
}
int Ultrasonic(int distance) 
{ 
  pinMode(srfPin,OUTPUT); //定義srfPin為輸出接口 
  digitalWrite(srfPin, LOW); //高電平觸發(fā)前發(fā)送2微秒的低電平 
  delayMicroseconds(2); 
  digitalWrite(srfPin, HIGH); //發(fā)送10微秒的高電平開始檢測 
  delayMicroseconds(10); 
  digitalWrite(srfPin, LOW); //等待脈沖返回前發(fā)送一個低電平 
  pinMode(srfPin, INPUT); //定義srfPin為輸入接口 
  duration = pulseIn(srfPin, HIGH); //從URF02讀取脈沖 
  distance = duration/58; //除以58得到距離值 
  return distance; 
}
void Goahead()//前進 
{ 
  analogWrite(5,165); //輸入模擬值進行設定速度 
  digitalWrite(7,LOW); //使直流電機（右）順時針轉 
  digitalWrite(6,HIGH); 
  analogWrite(11,160); //輸入模擬值進行設定速度 
  digitalWrite(9,HIGH); //使直流電機（左）逆時針轉 
  digitalWrite(10,LOW);
 } 
void Stop()//停止 
{ 
digitalWrite(6,HIGH); //使直流電機（右）制動 
digitalWrite(7,HIGH); 
digitalWrite(9,HIGH); //使直流電機（左）制動 
digitalWrite(10,HIGH); 
} 
void Turn_right()//右轉 
{ 
  analogWrite(5,170); //輸入模擬值進行設定速度 
  digitalWrite(6,LOW); //使直流電機（右）順時針轉 
  digitalWrite(7,HIGH); 
  analogWrite(11,150); //輸入模擬值進行設定速度 
  digitalWrite(9,HIGH); //使直流電機（左）逆時針轉 
  digitalWrite(10,LOW); 
} 
void Turn_left()//左轉 
{ 
  analogWrite(5,150); //輸入模擬值進行設定速度 
  digitalWrite(7,LOW); //使直流電機（右）順時針轉 
  digitalWrite(6,HIGH); 
  analogWrite(11,170); //輸入模擬值進行設定速度 
  digitalWrite(10,HIGH); //使直流電機（左）逆時針轉 
  digitalWrite(9,LOW); 
}
</pre>

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