查看(RB-13K049)AS-4WD語(yǔ)音識(shí)別移動(dòng)機(jī)器人的源代碼

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==產(chǎn)品概述==
2014年最新推出的AS-4WD語(yǔ)音識(shí)別移動(dòng)機(jī)器人是哈爾濱奧松機(jī)器人科技有限公司汲取國(guó)內(nèi)外多款移動(dòng)平臺(tái)優(yōu)點(diǎn)于一體，自主研發(fā)的語(yǔ)音識(shí)別的機(jī)器人。音識(shí)別是一門交叉學(xué)科。近二十年來，語(yǔ)音識(shí)別技術(shù)取得顯著進(jìn)步，開始從實(shí)驗(yàn)室走向市場(chǎng)。人們預(yù)計(jì)，未來10年內(nèi)，語(yǔ)音識(shí)別技術(shù)將進(jìn)入工業(yè)、家電、通信、汽車電子、醫(yī)療、家庭服務(wù)、消費(fèi)電子產(chǎn)品等各個(gè)領(lǐng)域。 語(yǔ)音識(shí)別聽寫機(jī)在一些領(lǐng)域的應(yīng)用被美國(guó)新聞界評(píng)為1997年計(jì)算機(jī)發(fā)展十件大事之一。與機(jī)器人進(jìn)行語(yǔ)音交流，讓機(jī)器人明白你說什么，這是人們長(zhǎng)期以來夢(mèng)寐以求的事情。AS-4WD語(yǔ)音識(shí)別移動(dòng)機(jī)器人就可以實(shí)現(xiàn)你的夢(mèng)想，其語(yǔ)音識(shí)別器采用凌陽(yáng)單片機(jī)控制器可以學(xué)習(xí)記錄你的聲音，并且跟你實(shí)現(xiàn)人機(jī)對(duì)話，通過識(shí)別和理解過程把語(yǔ)音信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)橄鄳?yīng)命令，經(jīng)無線藍(lán)牙模塊傳輸給機(jī)器人，從而可以完成前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、測(cè)距播報(bào)等功能。這款平臺(tái)非常適合Arduino愛好者、各大中小學(xué)開展機(jī)器人普及教育使用，更適合學(xué)生用其參加全國(guó)大學(xué)生電子大賽、智能車競(jìng)賽、足球機(jī)器人等比賽。讓你輕松感受機(jī)器人DIY無限樂趣。
==產(chǎn)品清單==
[[文件:RB13K04902.png|500px|有框|居中]]

==安裝步驟==
===4WD平臺(tái)安裝===
====步驟1：充電接口撥動(dòng)開關(guān)連接線制作====
[http://gharee.com/wiki/index.php?title=(SKU:RB-06L012)%E7%94%B5%E6%BA%90%E5%85%85%E7%94%B5%E6%8E%A5%E5%8F%A3%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E7%BA%BF 充電接口撥動(dòng)開關(guān)連接線制作步驟詳解]<br/>
====步驟2：直流電機(jī)安裝====
4WD平臺(tái)兩側(cè)電機(jī)安裝方法相同，需要注意的是在安裝電機(jī)之前需要將電機(jī)連接線使用電烙鐵焊接好，并使用熱縮過加熱塑封。<br/>
[[文件:jiansudianjianzhuang.png|700px|縮略圖|居中]]
====步驟3：平臺(tái)側(cè)板安裝====
[[文件:cebanxiabananzhuang.png|700px|縮略圖|居中]]
====步驟4：平臺(tái)端板安裝====
[[文件:duanbananzhuang.png|700px|縮略圖|居中]]
====步驟5：雙H橋驅(qū)動(dòng)板安裝====
[[文件:4wddiankonganzhuang00.jpg|700px|縮略圖|居中|]]
====步驟6：充電接口撥動(dòng)開關(guān)安裝====
[[文件:4wddiankonganzhuang01.jpg|700px|縮略圖|居中|]]
====步驟7;Carduino UNO 控制器安裝====
[[文件:4wddiankonganzhuang02.jpg|700px|縮略圖|居中|]]
====步驟8：RB-421舵機(jī)安裝====
[[文件:4wddiankonganzhuang03.jpg|700px|縮略圖|居中|]]
====步驟9：超聲波傳感器安裝====
[[文件:4wddiankonganzhuang04.jpg|700px|縮略圖|居中|]]
====步驟10：組合體安裝====
[[文件:4wddiankonganzhuang05.jpg|700px|縮略圖|居中|上下兩部分安裝示意圖]]
====步驟11:4WD 輪子安裝====
[[文件:4wddiankonganzhuang06.jpg|700px|縮略圖|居中|]]
====步驟12：插入藍(lán)牙模塊====
注意：在插入藍(lán)牙模塊之前要將Carduino中下載好程序，插著藍(lán)牙模塊進(jìn)行程序下載會(huì)造成程序下載不成功問題。<br/>
==配件參數(shù)==
===凌陽(yáng)61板技術(shù)參數(shù)===
# 控制器供電范圍：DC5V 或DC3.3V
# 機(jī)器人供電7.4V 鋰電
# 通信接口：RS232(串口)或TTL 配合無線藍(lán)牙模組
# 波特率：115200b / s
# 擴(kuò)展功能：AD 輸入、舵機(jī)控制等
===Carduino UNO控制器===
[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-01C076)CarDuino_UNO_R3%EF%BC%88%E7%9B%B4%E6%8F%92%E8%8A%AF%E7%89%87%EF%BC%89 Carduino UNO相關(guān)資料及使用方法]<br/>
===雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)板===
[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-01C025)%E5%8F%8CH%E6%A1%A5%E7%9B%B4%E6%B5%81%E7%94%B5%E6%9C%BA%E9%A9%B1%E5%8A%A8%E6%9D%BF 雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)板相關(guān)資料及使用方法]<br/>
===超聲波傳感器===
[http://gharee.com/wiki/index.php?title=(SKU:RB-02S001)RB_URF02%E8%B6%85%E5%A3%B0%E6%B3%A2%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8 超聲波傳感器相關(guān)資料及使用方法]<br/>
===傳感器擴(kuò)展板===
[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-01C015)Arduino_%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8%E6%89%A9%E5%B1%95%E6%9D%BFv5.0#.E8.B4.AD.E4.B9.B0.E5.9C.B0.E5.9D.80 V5.0傳感器擴(kuò)展板相關(guān)資料及使用方法]<br/>
===RB-421舵機(jī)===
[http://gharee.com/wiki/index.php?title=(SKU:RB-04M008)RB-421%E8%88%B5%E6%9C%BA RB-421舵機(jī)相關(guān)資料及使用方法]<br/>
===藍(lán)牙模塊===
[http://gharee.com/wiki/index.php?title=(SKU:RB-03T008)RB%E6%97%A0%E7%BA%BF%E8%93%9D%E7%89%99%E6%A8%A1%E5%9D%97 RB無線藍(lán)牙模塊相關(guān)資料及使用方法]<br/>
==使用方法==
===凌陽(yáng)61控制板供電<br/>===
整機(jī)供電三粒五號(hào)電池或外接5V 電源。<br/>
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===語(yǔ)音訓(xùn)練===
按一下KEY3 鍵開始按照語(yǔ)音提示進(jìn)行語(yǔ)音訓(xùn)練。<br/>
訓(xùn)練采用應(yīng)答形式，每條指令訓(xùn)練兩次，每條命令的訓(xùn)練方法是相同的，以第一條命令“前進(jìn)”為例說明：<br/>
第一步：控制器提示“前進(jìn)”<br/>
第二部：我們對(duì)著話筒說“前進(jìn)”<br/>
第三部：語(yǔ)音控制器提示“再說一遍”<br/>
第四部：我們?cè)俅螌?duì)著話筒說“前進(jìn)”<br/>
到此第一條命令訓(xùn)練完畢。如果訓(xùn)練成功控制器會(huì)自動(dòng)進(jìn)入嚇一跳命令的訓(xùn)練，如果環(huán)境很吵或前后你說的話偏差太大，控制器會(huì)提示“沒有聲音”或者“沒有聽清”這樣這條命令就會(huì)從新訓(xùn)練。當(dāng)所有的命令訓(xùn)練完畢，控制器會(huì)提示“準(zhǔn)備好了”。此時(shí)命令已經(jīng)存儲(chǔ)完畢，斷電后開啟不用從新訓(xùn)練，如果在訓(xùn)練過程中斷電，則再次上電時(shí)會(huì)從新從第一條訓(xùn)練。<br/>
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按鍵說明：<br>
KEY1：按下KEY1 鍵播放控制器內(nèi)所有語(yǔ)音（控制器自檢功能）<br/>
KEY2：緊急停止命令等同語(yǔ)音“停止”命令<br/>
KEY3：從新進(jìn)行語(yǔ)音訓(xùn)練（當(dāng)識(shí)別靈敏度降低或更換法令人時(shí)使用）<br/>

===凌陽(yáng)61 接線說明===
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控制器————無線藍(lán)牙模塊<br/>
IOB7(RXD) ——PIN5(TXD)<br/>
IOB10(TXD)——PIN4(RXD)<br/>
IOB+(5V) ———PIN1(5V)<br/>
IOB-(GND)———PIN2(GND)<br/>
===4WD 平臺(tái)部分接線===
====超聲波傳感器接線====
{|border="1" cellspacing="0" align="center" cellpadding="5" width="500px"
|-
|align="center"|超聲波模塊引腳
|align="center"|Carduino UNO控制器
|-
|align="center"|5V
|align="center"|數(shù)字2腳VCC端
|-
|align="center"|GND
|align="center"|數(shù)字2腳GND端
|-
|align="center"|OUTPUT
|align="center"|空
|-
|align="center"|INPUT
|align="center"|數(shù)字2腳S端
|}
====雙H橋驅(qū)動(dòng)板接線====
{|border="1" cellspacing="0" align="center" cellpadding="5" width="400px"
|-
|align="center"|雙H橋驅(qū)動(dòng)板
|align="center"|Carduino UNO控制器
|-
|align="center"|EA
|align="center"|數(shù)字腳10信號(hào)S
|-
|align="center"|EB
|align="center"|數(shù)字腳5信號(hào)S
|-
|align="center"|I1
|align="center"|數(shù)字腳8信號(hào)S
|-
|align="center"|I2
|align="center"|數(shù)字腳9信號(hào)S
|-
|align="center"|I3
|align="center"|數(shù)字腳7信號(hào)S
|-
|align="center"|I4
|align="center"|數(shù)字腳6信號(hào)S
|}
===語(yǔ)音控制4WD平臺(tái)===
====基本語(yǔ)音控制====
第一步：打開控制器電源及4WD 機(jī)器人電源。<br/>
第二步：等待藍(lán)牙配對(duì)。主從藍(lán)牙模塊黃燈都亮起表示配對(duì)成功（十秒左右）。<br/>
第三步：發(fā)號(hào)施令，在說出命令后4WD 開始運(yùn)動(dòng)，控制器回應(yīng)相同的命令。如說“前進(jìn)”4WD 機(jī)器人向前走，控制器回應(yīng)“前進(jìn)”。<br/>
====復(fù)合語(yǔ)音控制====
第一次說“前進(jìn)”4WD 慢速前進(jìn)（一檔），控制器應(yīng)答“前進(jìn)”再說一次“前進(jìn)”,4WD 快速前進(jìn)（二檔）控制器應(yīng)答“加速前進(jìn)”再次說“前進(jìn)”4WD 更快速前進(jìn)（三檔）控制器應(yīng)答“全速前進(jìn)”。在“前進(jìn)”命令中執(zhí)行其他命令后4WD 從慢速前進(jìn)（一檔）開始。<br/>
第一次說“停止”4WD 停止所有動(dòng)作，控制器應(yīng)答“停止”再次說“停止”4WD 機(jī)器人測(cè)試前面障礙物與超聲波探頭距離，測(cè)試完成后數(shù)據(jù)回傳給控制器進(jìn)行播報(bào)“當(dāng)前距離XX 厘米?！?lt;br/>
==例子程序==
<pre style="color:blue">
int srfPin = 2; //定義srfPin 發(fā)送引腳為2
int z; //定義全局變量z
int Distance; //定義距離寄存器存放測(cè)試距離數(shù)據(jù)
int duration; //定義脈寬寄存器
int data; //定義串口接收寄存器
int ultrasonic(int distance)
{ digitalWrite(srfPin, LOW); //確保在發(fā)送脈沖前保持該引腳為低電平
delayMicroseconds(2); //保持低電平2ms
digitalWrite(srfPin, HIGH); //發(fā)送一個(gè)高脈沖開始測(cè)距
delayMicroseconds(10); //保持10ms
digitalWrite(srfPin, LOW); //在等待脈沖返回來之前發(fā)送低電平
pinMode(srfPin, INPUT); //調(diào)整超聲波引腳為輸入
duration = pulseIn(srfPin, HIGH); //從SRF05 回波脈沖在讀取在微秒
distance = duration/58; //除以58 就是我們要得到的厘米數(shù)
return distance; //返回厘米數(shù)
}
void BACK() //后退
{
analogWrite(10,120); //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,120);
digitalWrite(7,LOW); //使直流電機(jī)（右）順時(shí)針轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,LOW); //使直流電機(jī)（左）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void GO() //前進(jìn)
{
analogWrite(10,100); //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,100);
digitalWrite(7,HIGH); //使直流電機(jī)（右）順時(shí)針轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(9,LOW); //使直流電機(jī)（左）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
digitalWrite(8,HIGH);
}
void QUICKEN() //加速前進(jìn)
{
analogWrite(10,120); //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,120);
digitalWrite(7,HIGH); //使直流電機(jī)（右）順時(shí)針轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(9,LOW); //使直流電機(jī)（左）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
digitalWrite(8,HIGH);
}
void FULLSPEED() //全速前進(jìn)
{
analogWrite(10,250); //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,250);
digitalWrite(7,HIGH); //使直流電機(jī)（右）順時(shí)針轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(9,LOW); //使直流電機(jī)（左）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
digitalWrite(8,HIGH);
}
void LEFT() //左轉(zhuǎn)
{
analogWrite(10,170); //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,170);
digitalWrite(7,HIGH); //使直流電機(jī)（右）順時(shí)針轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,LOW); //使直流電機(jī)（左）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void RIGHT() //右轉(zhuǎn)
{
analogWrite(10,170); //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,170);
digitalWrite(7,LOW); //使直流電機(jī)（右）順時(shí)針轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH); //使直流電機(jī)（左）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,LOW);
}
void STOP() //停止
{
analogWrite(10,0); //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,0);
digitalWrite(7,LOW); //使直流電機(jī)（右）順時(shí)針轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH); //使直流電機(jī)（左）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,LOW);
}
void PLAYDISTANCE() //發(fā)送超聲波數(shù)據(jù)
{
Distance = ultrasonic(z);
if(Distance > 0 && Distance <= 10){ //判斷測(cè)試距離為1 至10CM
Serial.print('a');}
else if(Distance > 10 && Distance <= 15){ //判斷測(cè)試距離為11 至15CM
Serial.print('b');} //發(fā)送字符'b'
else if(Distance > 15 && Distance <= 20){
Serial.print('c');}
else if(Distance > 20 && Distance <= 25){
Serial.print('d');}
else if(Distance > 25 && Distance <= 30){
Serial.print('e');}
else if(Distance > 30 && Distance <= 35){
Serial.print('f');}
else if(Distance > 35 && Distance <= 40){
Serial.print('g');}
else if(Distance > 40 && Distance <= 45){
Serial.print('h');}
else if(Distance > 45 && Distance <= 50){
Serial.print('i');}
else if(Distance > 50 && Distance <= 55){
Serial.print('j');}
else if(Distance > 55 && Distance <= 60){
Serial.print('k');}
else if(Distance > 60 && Distance <= 65){
Serial.print('l');}
else if(Distance > 65 && Distance <= 70){
Serial.print('m');}
else if(Distance > 70 && Distance <= 75){
Serial.print('n');}
else if(Distance > 75 && Distance <= 80){
Serial.print('o');}
else if(Distance > 80 && Distance <= 85){
Serial.print('p');}
else if(Distance > 85 && Distance <= 90){
Serial.print('q');}
else if(Distance > 90 && Distance <= 95){
Serial.print('r');}
else{
Serial.print('~');}
}
void setup(){
Serial.begin(115200); //打開串口并設(shè)置通信波特率為9600
pinMode(8,OUTPUT); //定義I1 接口
pinMode(9,OUTPUT); //定義I2 接口
pinMode(11,OUTPUT); //定義EA(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(5,OUTPUT); //定義EB(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(6,OUTPUT); //定義I4 接口
pinMode(7,OUTPUT); //定義I3 接口
}
void loop(){ //主程序開始
Distance = ultrasonic(z); //讀取超聲波值
data = Serial.read(); //讀取串口數(shù)據(jù)
switch (data){
case 'W': //前進(jìn)命令
GO(); //前進(jìn)函數(shù)
Serial.flush(); //刷新串口緩沖區(qū)數(shù)據(jù)
break;
case 'X': //后退命令
BACK(); //后退函數(shù)
Serial.flush(); //刷新串口緩沖區(qū)數(shù)據(jù)
break;
case 'A': //左轉(zhuǎn)命令
LEFT(); //左轉(zhuǎn)函數(shù)
Serial.flush(); //刷新串口緩沖區(qū)數(shù)據(jù)
break;
case 'D': //右轉(zhuǎn)命令
RIGHT(); //右轉(zhuǎn)函數(shù)
Serial.flush(); //刷新串口緩沖區(qū)數(shù)據(jù)
break;
case 'S': //停止命令
STOP(); //停止函數(shù)
Serial.flush(); //刷新串口緩沖區(qū)數(shù)據(jù)
break;
case '1': //加速前進(jìn)命令
QUICKEN(); //加速前進(jìn)函數(shù)
Serial.flush(); //刷新串口緩沖區(qū)數(shù)據(jù)
case '2': //全速前進(jìn)命令
FULLSPEED(); //全速前進(jìn)函數(shù)
Serial.flush(); //刷新串口緩沖區(qū)數(shù)據(jù)
break;
case '#': //測(cè)試當(dāng)前距離命令
PLAYDISTANCE(); //發(fā)送當(dāng)前距離函數(shù)
Serial.flush(); //刷新串口緩沖區(qū)數(shù)據(jù)
break;
default:
break;
}
}
</pre>
==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
[[文件:erweima.png|230px|無框|右]]
===產(chǎn)品購(gòu)買地址===
[http://gharee.com/goods-309.html AS-4WD語(yǔ)音控制移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)]<br/>
===周邊產(chǎn)品推薦===
[http://gharee.com/goods-407.html Arduino 4WD鋁合金移動(dòng)平臺(tái)車燈套件]<br/>
[http://gharee.com/goods-185.html Arduino 光電碼盤 光電測(cè)速傳感器]<br/>
===相關(guān)問題解答===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=4875&highlight=4WD AS-4WD 碰撞機(jī)器人如何安裝]<br/>
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5473&fromuid=10780 4wd 紅外線巡線壁障車調(diào)試助手沒有反應(yīng)]<br/>
===相關(guān)學(xué)習(xí)資料===
[http://v.youku.com/v_show/id_XMzQyODA1MzAw.html?from=y1.7-2 視頻: Arduino-4WD移動(dòng)機(jī)器人語(yǔ)音識(shí)別操控功能演示]
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3953&fromuid=10780 視頻：機(jī)器人調(diào)試助手無線操控AS-4WD輪式機(jī)器人]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk0NDE2.html 視頻：Arduino-4WD移動(dòng)機(jī)器人尋線功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjkyNDM2.html 視頻：Arduino-4WD移動(dòng)機(jī)器人碰撞功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk4MjU2.html 視頻：Arduino-4WD移動(dòng)機(jī)器人追光功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwNTg5NTI4.html 視頻：Arduino-4WD移動(dòng)機(jī)器人尋線與避障功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMzQyNzk2MzM2.html 視頻：Arduino-4WD移動(dòng)機(jī)器人偵測(cè)避障功能演示]<br/>
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機(jī)器人技術(shù)論壇]<br/>