查看(RB-13K143)4WD越野抗震移動平臺的源代碼

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==產(chǎn)品概述==
哈爾濱奧松機(jī)器人科技有限公司最新推出的AS-4WD尋線避障移動機(jī)器人套件是自主研發(fā)并生產(chǎn)的一款機(jī)器人套件。該套件可以智能判斷引導(dǎo)線并檢測躲避障礙物，可實(shí)現(xiàn)自動導(dǎo)引和避障功能，AS-4WD尋線避障移動機(jī)器人使用Mini紅外尋線傳感器感知引導(dǎo)線，使用Mini紅外避障傳感器感知障礙物。
==產(chǎn)品清單==
[[文件:RB13K143 02.png|600px|有框|居中]]
[[文件:RB13K143 021.png|600px|有框|居中]]
==配件參數(shù)==
===直流減速電機(jī)（1：48）===
# 驅(qū)動電機(jī)齒輪箱減速比：1:48
# 無負(fù)載轉(zhuǎn)速（3V）：168RPM
# 無負(fù)載轉(zhuǎn)速（6V）：300RPM
# 無負(fù)載時電流（3V）：90mA
# 無負(fù)載時電流（6V）：100mA
# 扭矩大小 (3V):   0.04N.m
# 扭矩大小 (6V):   0.08N.m
# 尺寸大?。?0.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長×寬×高）
# 重量大小:  約30g
===電控部分資料===
====Carduino UNO控制器====
[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-01C076)CarDuino_UNO_R3%EF%BC%88%E7%9B%B4%E6%8F%92%E8%8A%AF%E7%89%87%EF%BC%89 Carduino UNO相關(guān)資料及使用方法]<br/>
====雙H橋電機(jī)驅(qū)動板====
[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-01C025)%E5%8F%8CH%E6%A1%A5%E7%9B%B4%E6%B5%81%E7%94%B5%E6%9C%BA%E9%A9%B1%E5%8A%A8%E6%9D%BF 雙H橋電機(jī)驅(qū)動板相關(guān)資料及使用方法]<br/>
====Mini紅外尋線傳感器====
[http://gharee.com/wiki/index.php?title=(SKU:RB-02S002)Mini%E7%BA%A2%E5%A4%96%E5%AF%BB%E7%BA%BF%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8 Mini紅外尋線傳感器相關(guān)資料及使用方法]<br/>
====Mini紅外避障傳感器====
[http://gharee.com/wiki/index.php?title=(SKU:RB-02S003)Mini%E7%BA%A2%E5%A4%96%E9%81%BF%E9%9A%9C%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8 Mini紅外避障傳感器相關(guān)資料及使用方法]<br/>
====傳感器擴(kuò)展板====
[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-01C015)Arduino_%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8%E6%89%A9%E5%B1%95%E6%9D%BFv5.0#.E8.B4.AD.E4.B9.B0.E5.9C.B0.E5.9D.80 V5.0傳感器擴(kuò)展板相關(guān)資料及使用方法]<br/>
==安裝步驟==
===步驟1：充電接口撥動開關(guān)連接線制作===
[http://gharee.com/wiki/index.php?title=(SKU:RB-06L012)%E7%94%B5%E6%BA%90%E5%85%85%E7%94%B5%E6%8E%A5%E5%8F%A3%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E7%BA%BF 充電接口撥動開關(guān)連接線制作步驟詳解]<br/>
===平臺安裝步驟===
====步驟1：U型支架和L型支架安裝====
[[文件:RB13K14303.png|500px|有框|居中]]
====步驟2：步驟1和平板安裝====
[[文件:RB13K14304.png|500px|有框|居中]]
====步驟3：彈簧和U型支架安裝====
[[文件:RB13K14305.png|500px|有框|居中]]
====步驟4：彈簧和平板安裝====
[[文件:RB13K14306.png|500px|有框|居中|電池盒固定位置]]
====步驟5：電機(jī)和輪胎安裝====
[[文件:RB13K14307.png|500px|有框|居中|]]
====步驟6：L型展開和平板安裝====
[[文件:RB13K14308.png|500px|有框|居中|]]
====步驟7：步驟11和步驟13安裝====
[[文件:RB13K14309.png|500px|有框|居中|]]
====步驟8：平板連接安裝====
[[文件:RB13K14310.png|500px|有框|居中|]]
====步驟9：電源開關(guān)和充電接口安裝====
[[文件:RB13K14311.png|500px|有框|居中|]]
====步驟10：銅柱安裝安裝====
[[文件:RB13K14312.png|500px|有框|居中|]]
====步驟11：步驟19和步驟21安裝====
[[文件:RB13K14313.png|500px|有框|居中|]]
====步驟12：安裝完成====
[[文件:RB13K14315.png|500px|有框|居中|]]

==整機(jī)測試==
===接線說明===
接線圖：<br/>
[[文件:RB13K07416.png|500px|有框|居中]]
接線說明：<br/>
* 數(shù)字口5→接雙H 橋驅(qū)動板的EB
* 數(shù)字口6→接雙H 橋驅(qū)動板的I4
* 數(shù)字口7→接雙H 橋驅(qū)動板的I3
* 數(shù)字口8→接雙H 橋驅(qū)動板的I1
* 數(shù)字口9→接雙H 橋驅(qū)動板的I2
* 數(shù)字口10→接雙H 橋驅(qū)動板的EA
* 尋線傳感器從左至右依次接Arduino 控制器的數(shù)字口2、數(shù)字口3、數(shù)字口4、數(shù)字口11、數(shù)字口12。
* 左側(cè)避障傳感器接模擬口2、中間避障傳感器接模擬口1、右側(cè)避障傳感器接模擬口0。

===例子程序===
<pre style="color:blue">
void setup()
{
pinMode(8,OUTPUT);//定義I1 接口
pinMode(9,OUTPUT);//定義I2 接口
pinMode(10,OUTPUT);//定義EA(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(5,OUTPUT);//定義EB(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(6,OUTPUT);//定義I4 接口
pinMode(7,OUTPUT);//定義I3 接口
pinMode(2,INPUT);//定義尋線
pinMode(3,INPUT);//定義尋線
pinMode(4,INPUT);//定義尋線
pinMode(11,INPUT);//定義尋線
pinMode(12,INPUT);//定義尋線
pinMode(14,INPUT);//定義避障
pinMode(15,INPUT);//定義避障
pinMode(16,INPUT);//定義避障
}
void qianjin()//前進(jìn)
{
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,110);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void youzhuan1()//右轉(zhuǎn)
{
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,110);
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void youzhuan2()//右轉(zhuǎn)
{
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,110);
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void zuozhuan1()//左轉(zhuǎn)
{
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,110);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,LOW);
}
void zuozhuan2()//左轉(zhuǎn)
{
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,110);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,LOW);
}
void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機(jī)（右）停轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(jī)（左）停轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void houtui()//后退
{
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,110);
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,LOW);
}
void loop()
{
int l,m1,m2,m3,r,b1,b2,b3;
l=digitalRead(12);
m1=digitalRead(11);
m2=digitalRead(4);
m3=digitalRead(3);
r=digitalRead(2);
b1=digitalRead(14);
b2=digitalRead(15);
b3=digitalRead(16);
if(l==LOW || m1==LOW || m2==LOW || m3==LOW || r==LOW)
//判斷是否有黑線有則繼續(xù)
{
if(l==LOW && m1==LOW && m2==LOW && m3==LOW && r==LOW)
qianjin();
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==LOW && m3==HIGH && r==HIGH)
qianjin();
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==LOW && m3==LOW && r==HIGH)
youzhuan1();
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==LOW && r==LOW)
youzhuan2();
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==LOW && r==HIGH)
youzhuan1();
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==HIGH && r==LOW)
youzhuan2();
if(l==HIGH && m1==LOW && m2==LOW && m3==HIGH && r==HIGH)
zuozhuan1();
if(l==LOW && m1==LOW && m2==HIGH && m3==HIGH && r==HIGH)
zuozhuan2();
if(l==HIGH && m1==LOW && m2==HIGH && m3==HIGH && r==HIGH)
zuozhuan1();
if(l==LOW && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==HIGH && r==HIGH)
zuozhuan2();
}
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==HIGH && r==HIGH)
//無黑線情況下判斷是否有障礙有則繼續(xù)
{
if(b1==HIGH && b2==HIGH && b3==HIGH)
qianjin();
if(b1==HIGH && b2==HIGH && b3==LOW)
{
houtui();
delay(300);
zuozhuan1();
delay(300);
}
if(b1==HIGH && b2==LOW && b3==LOW)
{
houtui();
delay(300);
zuozhuan1();
delay(300);
}
if(b1==LOW && b2==HIGH && b3==HIGH)
{
houtui();
delay(300);
youzhuan1();
delay(300);
}
if(b1==LOW && b2==LOW && b3==HIGH)
{
houtui();
delay(300);
youzhuan1();
delay(300);
}
if(b1==LOW && b2==LOW && b3==LOW)
{
houtui();
delay(300);
youzhuan1();
delay(300);
}
}
}
</pre>

==視頻演示==
[[File:4wd xun xian01.png|400px|左|link=http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwNTg5NTI4.html?from=y1.7-2]]
[[File:4wd xun xian02.png|400px|居中|link=http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk0NDE2.html?from=y1.7-2]]
<br/>
==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
[[文件:erweima.png|230px|無框|右]]
===產(chǎn)品購買地址===
[https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.24.LNYi9p&id=37406674173 AS-4WD尋線避障移動機(jī)器人平臺]<br/>
===周邊產(chǎn)品推薦===
[http://gharee.com/goods-407.html Arduino 4WD鋁合金移動平臺車燈套件]<br/>
[http://gharee.com/goods-185.html Arduino 光電碼盤 光電測速傳感器]<br/>
===相關(guān)問題解答===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=4875&highlight=4WD AS-4WD 碰撞機(jī)器人如何安裝]<br/>
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5473&fromuid=10780 4wd 紅外線巡線壁障車調(diào)試助手沒有反應(yīng)]<br/>
===相關(guān)學(xué)習(xí)資料===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3953&fromuid=10780 視頻：機(jī)器人調(diào)試助手無線操控AS-4WD輪式機(jī)器人]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk0NDE2.html 視頻：Arduino-4WD移動機(jī)器人尋線功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjkyNDM2.html 視頻：Arduino-4WD移動機(jī)器人碰撞功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk4MjU2.html 視頻：Arduino-4WD移動機(jī)器人追光功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwNTg5NTI4.html 視頻：Arduino-4WD移動機(jī)器人尋線與避障功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMzQyNzk2MzM2.html 視頻：Arduino-4WD移動機(jī)器人偵測避障功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XNjQ2MDY0MDg=.html?from=y1.7-2 視頻：直流減速電機(jī)驅(qū)動實(shí)例]<br/>
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機(jī)器人技術(shù)論壇]<br/>