查看SKU:RB-13K008 AS-4WD鋁合金移動機器人-銀的源代碼

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==產(chǎn)品概述==
哈爾濱奧松機器人科技有限公司推出的 Arduino 4WD 鋁合金移動機器人平臺是汲取國內(nèi)外多款移動平臺優(yōu)點于一體，并結(jié)合全國大學生電子設計競賽規(guī)則以及 Arduino 互動教學課程要求，自主研發(fā)的全鋁合金 4 輪驅(qū)動移動機器人平臺。<br/>
此款平臺可搭載多款控制器、驅(qū)動器、傳感器和無線射頻模塊等，平臺上支撐板設有Arduino UNO 控制器、Arduino MEGA2560控制器、32路舵機控制器固定孔，二自由度舵機云臺固定槽、碰撞開關安裝孔，除此之外，前端板可安裝紅外避障傳感器、紅外測距傳感器、光線傳感器、超聲波傳感器、超亮發(fā)光燈等。平臺主體采用硬質(zhì)鋁合金材料，此種材料具有重量輕、強度高、不變形等特點。再加上獨特的外形設計與色彩搭配，給人以炫酷的感覺。<br/>
由于近年來機器人比賽多為競技對抗類，所以多款顏色選擇，可讓您按顏色分隊場地上方懸掛攝像頭，可以進行圖像識別與圖像追蹤應用。平臺動力輸出類型為四輪驅(qū)動，特設常用多款直流減速電機固定孔，可依據(jù)個人喜好更換電機與輪胎，使機器人輕松完成穿越障礙、爬坡等高性能測試。平臺輪胎采用優(yōu)質(zhì)彈性橡膠，具有減震、耐磨、抓地力強等優(yōu)點，能適應光滑路面和崎嶇路面。這款平臺非常適合 Arduino 愛好者、各大中小學開展機器人普及教育使用，更適合學生用其參加全國大學生電子大賽、智能車競賽、足球機器人等比賽。讓你輕松感受機器人DIY無限樂趣！<br/>
==配件清單==
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==技術參數(shù)==
===平臺參數(shù)===
# 平臺長度：206mm
# 平臺寬度：200mm
# 平臺高度：65mm
# 平臺重量：620g

===平臺尺寸圖===
[[文件:RB13K00610.png|700px|縮略圖|居中]]
===直流減速電機（1：48）===
* 驅(qū)動電機齒輪箱減速比：1:48
* 無負載轉(zhuǎn)速（3V）：168RPM
* 無負載轉(zhuǎn)速（6V）：300RPM
* 無負載時電流（3V）：90mA
* 無負載時電流（6V）：100mA
* 扭矩大小 (3V):   0.04N.m
* 扭矩大小 (6V):   0.08N.m
* 尺寸大?。?0.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長×寬×高）
* 重量大小:  約30g

==安裝步驟==
===內(nèi)部元件詳解（<small><small>圖片標號對應清單序號</small></small>）===
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===步驟1：焊接部分===
* 電機連接線焊接
1、準備如下圖所示的材料<br/>
*4 * 直流減速電機；
*4 * 紅色導線（長度為 15cm）；
*4 * 黑色導線（長度為 15cm）；
*4 * 扎帶<br/>
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2、如下圖所示，將紅黑導線焊接到電機上，并將兩個電機連接到一起<br/>
[[文件:13K00822.png|700px|縮略圖|居中]]
3、如下圖所示，分別在兩組電機上焊接兩條線，為了后續(xù)連接到驅(qū)動板使用，再將四個電機都捆綁上扎帶后，電機部分的焊接就完成了<br/>
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* 開關接口線焊接
1、準備如下圖所示的材料<br/>
* 充電接口
* 撥動開關
* 連接線（紅色 10cm * 1條、紅色 15cm * 1條、黑色 15cm * 1條、紅色 20cm * 1條、黑色 20cm * 1條）、熱縮管、電池盒<br/>
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2、如圖所示，進行連接線的焊接<br/>
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3、如圖所示，連接充電接口和撥動開關<br/>
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4、如圖所示，使用兩根較短的線連接電池盒<br/>
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注意：本例中小車的供電使用的電池盒，本電池盒需要使用的是 6 節(jié) 5 號電池盒，若使用鋰電池，焊接的方式是相同的。<br/>
更加詳細的制作過程，可以點擊：[http://gharee.com/wiki/index.php?title=(SKU:RB-06L012)%E7%94%B5%E6%BA%90%E5%85%85%E7%94%B5%E6%8E%A5%E5%8F%A3%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E7%BA%BF 充電接口及撥動開關制作方法]<br/>

===步驟2：側(cè)板電機安裝===
1、準備如下圖所示的材料：<br/>
* 黃色直流減速電機 * 2個
* 平臺側(cè)板 * 1個
* M3 * 25 螺絲 * 4 個
* M3 六角螺母 * 4 個
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2、如圖所示，將電機安裝到側(cè)板
實物安裝圖：
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3、進行另一側(cè)板電機的安裝，如圖所示，為兩側(cè)電機安裝完成效果圖
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===步驟3：側(cè)板與底板的安裝===
1、準備如下圖所示的材料：<br/>
* 步驟 2 中安裝好的側(cè)板 * 2 組
* 平臺底板 * 1個
* M3 * 6螺絲 * 4個
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2、按照下圖進行安裝
安裝實物圖：
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===步驟4：電機驅(qū)動板的安裝===
1、準備如下圖所示的材料：<br/>
* 步驟 3 中安裝好的零件
* 電機驅(qū)動板 * 1個
* M3 * 6螺絲 * 4個
* M3 螺母 * 4 個
* M3 * 10 尼龍柱 * 4個<br/>
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2、將尼龍柱固定到小車的底板上，位置如下圖所示：
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3、安裝雙H橋驅(qū)動板，如圖所示：
[[文件:13K00835.png|700px|縮略圖|居中]]

===步驟5：電機接線===
1、如圖所示，將兩側(cè)電機的紅線連接到電機驅(qū)動板的 A 接口，黑線連接到電機驅(qū)動板的 B 接口
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2、安裝完成效果如下圖所示
[[文件:13K00837.png|500px|縮略圖|居中]]

===步驟6：上板充電接口撥動開關安裝===
1、準備如下圖所示的材料：<br/>
* 步驟 1 中做好的充電接口撥動開關連接線
* 平臺上板
[[文件:13K00838.png|700px|縮略圖|居中]]

2、安裝完成效果如圖所示
[[文件:13K00839.png|700px|縮略圖|居中]]
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===步驟7：控制器的安裝===
1、準備如下圖所示的材料<br/>
* 步驟 6 中安裝好的零件
* Carduino UNO 控制器
* 傳感器擴展板 V5.0
* 尼龍柱 M3 * 10 * 3 個
* M3 螺母 * 3 個
* M3 * 6 螺絲 * 3 個
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2、在小車上支撐板安裝控制器的固定尼龍柱，位置如下圖所示：
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3、如圖所示，安裝 Carduino UNO 控制器
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4、如圖所示，插入擴展板
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擴展板插入效果圖：
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===步驟8：電控部分接線===
1、準備如下圖所示的材料<br/>
* 3P 傳感器連接線 * 2條
* 供電線，紅色黑色各一條 * 20cm
* 平臺車體
* 平臺上板
[[文件:13K00845.png|700px|縮略圖|居中]]

2、如圖所示為雙H橋驅(qū)動板和 Carduino UNO 控制器的接線順序<br/>
（1） 雙H橋驅(qū)動板端接線順序<br/>
* 黃色 EA、紅色 I2、黑色 I1
* 黃色 EB、紅色 I4、黑色 I1
[[文件:13K00846.png|700px|縮略圖|居中]]
（2）傳感器擴展板端接線順序<br/>
* EA - D5、I2 - D6、I1 - D7
* EB - D10、I4 - D9、I3 - D8
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（3）完成效果如下圖所示，為了布線看起來更加整齊，我們將 3P 線從小車上板的孔穿出
[[文件:13K00848.png|700px|縮略圖|居中]]

3、供電部分連接
（1）如圖所示為雙H橋驅(qū)動板部分供電線連接
[[文件:13K00849.png|700px|縮略圖|居中]]
（2）如圖所示為傳感器擴展板 V5.0 供電線連接
[[文件:13K00850.png|700px|縮略圖|居中]]
（3）如圖所示，將電池安裝到電池盒內(nèi)，電池盒放置到車體里
[[文件:13K00851.png|700px|縮略圖|居中]]
本例中使用的是可充電的鎳氫電池，也可使用南孚電池給小車進行供電。

===步驟9：上板安裝===
1、準備如下圖所示的材料<br/>
* 步驟 8 中安裝完成的零件
* M3 * 6 螺絲 * 4 個
[[文件:13K00852.png|700px|縮略圖|居中]]
2、安裝完成后效果如下圖所示
[[文件:13K00853.png|700px|縮略圖|居中]]
安裝示意圖：
[[文件:RB13K00605.png|500px|有框|居中]]

===步驟10：端板安裝===
1、準備如下圖所示的材料<br/>
* 步驟 9 中安裝完成的零件
* M3 * 6 螺絲 * 8 個
* 端板 * 2 個
[[文件:13K00854.png|700px|縮略圖|居中]]
2、安裝完成后，效果如圖所示
[[文件:13K00855.png|700px|縮略圖|居中]]
安裝示意圖：
[[文件:RB13K00604.png|500px|有框|居中]]
===步驟11：車輪安裝===
1、準備如下圖所示的材料<br/>
* 步驟 10 中安裝完成的零件
* 車輪 * 4 個
[[文件:13K00856.png|700px|縮略圖|居中]]
2、安裝完成后，效果如圖所示
[[文件:13K00857.png|700px|縮略圖|居中]]
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==例子程序==
小車安裝完成后，就可以進行基本功能的調(diào)試，將下列程序上傳到 Carduino 控制器中
* [http://gharee.com/wiki/index.php/Arduino%E5%85%A5%E9%97%A8%E6%95%99%E7%A8%8B#Arduino.E7.82.B9.E4.BA.AELED.E5.AE.9E.E9.AA.8C 點擊此處 Arduino 入門教程]查看程序上傳方法
<pre style='color:blue'>/**************************************************************
機器人中文官網(wǎng) gharee.com
目的: 實現(xiàn)小車基本運動
目標系統(tǒng): 基于 Carduino UNO 控制器
應用軟件: Arduino 1.7.10
功能描述： 小車前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止運動的實現(xiàn)
發(fā)布時間: 2016-06-18
說明: 若用于商業(yè)用途，請保留此段文字或注明代碼來源
哈爾濱奧松機器人科技有限公司保留所有版權
**************************************************************/
#define EA 5
#define I2 6
#define I1 7
#define EB 10
#define I4 9
#define I3 8 
void setup()
{
pinMode(I1,OUTPUT);//定義I1 接口
pinMode(I2,OUTPUT);//定義I2 接口
pinMode(EA,OUTPUT);//定義EA(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(EB,OUTPUT);//定義EB(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(I4,OUTPUT);//定義I4 接口
pinMode(I3,OUTPUT);//定義I3 接口
}
void qianjin()//前進
{
analogWrite(EA,180);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(EB,180);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,HIGH); 
}

void houtui()//后退
{
analogWrite(EA,180);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(EB,180);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,LOW);
}

void youzhuan()//右轉(zhuǎn)
{
analogWrite(EA,180);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(EB,180);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,HIGH); 
}

void zuozhuan()//左轉(zhuǎn)
{
analogWrite(EA,180);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(EB,180);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,LOW);
}

void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機停轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機停轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,HIGH);
}

void loop()
{
  //小車循環(huán)執(zhí)行前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止
  delay(1000);
  qianjin();
  delay(1000);
  tingzhi();
  delay(500);
  houtui();
  delay(1000);
  tingzhi();
  delay(500);
  zuozhuan();
  delay(1000);
  tingzhi();
  delay(500);
  youzhuan();
  delay(1000);
  tingzhi();
  delay(1000);
      }</pre>
* 程序效果：小車前進 1 秒，停止 0.5s，后退 1 秒，停止 0.5s，左轉(zhuǎn) 1 秒，停止 0.5s，右轉(zhuǎn) 1 秒停止 1s，循環(huán)執(zhí)行；在視頻演示中有小車例程的執(zhí)行效果。

==產(chǎn)品相關推薦==
[[文件:erweima.png|230px|無框|右]]
===產(chǎn)品購買地址===
[http://gharee.com/goods-230.html Arduino 4WD 移動機器人平臺 鋁合金小車（黑色）]<br/>
[http://gharee.com/goods-40.html Arduino 4WD移動機器人平臺 鋁合金小車（金色）]<br/>
[http://gharee.com/goods-255.html Arduino 4WD 移動機器人平臺 鋁合金小車（銀色）]<br/>
===周邊產(chǎn)品推薦===
[http://gharee.com/goods-407.html Arduino 4WD鋁合金移動平臺車燈套件]<br/>
[http://gharee.com/goods-185.html Arduino 光電碼盤 光電測速傳感器]<br/>
[http://gharee.com/goods-47.html Arduino 雙H橋直流電機驅(qū)動板]<br/>
===相關問題解答===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=4875&highlight=4WD AS-4WD 碰撞機器人如何安裝]<br/>
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5473&fromuid=10780 4wd 紅外線巡線壁障車調(diào)試助手沒有反應]<br/>
===相關學習資料===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3953&fromuid=10780 視頻：機器人調(diào)試助手無線操控AS-4WD輪式機器人]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk0NDE2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人尋線功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjkyNDM2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人碰撞功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk4MjU2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人追光功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwNTg5NTI4.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人尋線與避障功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMzQyNzk2MzM2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人偵測避障功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XNjQ2MDY0MDg=.html?from=y1.7-2 視頻：直流減速電機驅(qū)動實例]<br/>
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機器人技術論壇]<br/>