查看SKU:RB-13K074 AS-4WD尋線避障移動機器人的源代碼

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==產(chǎn)品概述==
最新推出的AS-4WD尋線避障移動機器人套件是由哈爾濱奧松機器人科技有限公司研發(fā)并生產(chǎn)的一款機器人套件。該套件可以智能判斷引導線并檢測躲避障礙物，可實現(xiàn)自動導引和避障功能，AS-4WD尋線避障移動機器人使用Mini紅外尋線傳感器感知引導線，使用Mini紅外避障傳感器感知障礙物。
==技術參數(shù)==
===平臺參數(shù)===
* 平臺長度：206mm
* 平臺寬度：200mm
* 平臺高度：65mm
* 平臺重量：620g

===平臺尺寸圖===
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===直流減速電機（1：48）===
* 驅(qū)動電機齒輪箱減速比：1:48
* 額定轉(zhuǎn)速（6V）：275±10 rpm
* 額定轉(zhuǎn)速（7.4V）：345±10 rpm
* 額定電流（6V）：180±10 mA
* 額定電流（7.4V）：200±10 mA
* 最大扭矩(6V)：0.095 Nm
* 最大扭矩(7.4V)：0.11 Nm
* 尺寸大?。?0.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長×寬×高）
* 重量大?。杭s30g

==配件清單==
1、4WD 鋁合金平臺配件清單<br/>
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2、附加配件<br/>
* 1 套 * M3 * 20 尼龍柱套裝（左圖）;1 套 * M3 * 10 螺絲套裝（右圖）
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<br/>
* 5 個 *  Mini 紅外尋線傳感器（左圖）;3 個 * Mini 紅外避障傳感器（右圖）
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<br/>
* 8 個 * 單頭防插反 3P 傳感器連接線
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==安裝步驟==
===4wd 鋁合金平臺內(nèi)部元件詳解（<small><small>圖片標號對應清單序號</small></small>）===
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===步驟1：焊接部分===
====電機連接線焊接====
1、準備如下圖所示的材料<br/>
*4 * 直流減速電機；
*4 * 紅色導線（長度為 15cm）；
*4 * 黑色導線（長度為 15cm）；
*4 * 扎帶<br/>
2、如下圖所示，將紅黑導線焊接到電機上，并將兩個電機連接到一起<br/>
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3、如下圖所示，分別在兩組電機上焊接兩條線，為了后續(xù)連接到驅(qū)動板使用，再將四個電機都捆綁上扎帶后，電機部分的焊接就完成了<br/>
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====開關接口線焊接====
1、準備如下圖所示的材料<br/>
* 充電接口
* 撥動開關
* 連接線（紅色 10cm * 1條、紅色 15cm * 1條、黑色 15cm * 1條、紅色 20cm * 1條、黑色 20cm * 1條）、熱縮管
* 電池盒或者鋰電池連接線<br/>
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2、如圖所示，進行連接線的焊接<br/>
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3、如圖所示，連接充電接口和撥動開關<br/>
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4、如圖所示，使用較短的兩條線連接鋰電池供電線，再使用熱縮管對焊接點進行保護，開關接口連接線使用扎帶進行整理
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注意：本例中小車的供電使用的是鋰電池，同樣可以使用 6 節(jié) 5 號電池盒進行供電，不同的是，電池盒需要使用的是 6 節(jié) 5 號電池，所以您必須要準備 6 節(jié) 5 號的鎳氫充電電池或者是南孚電池。<br/>
* 如下圖所示，為使用電池盒的焊接方法，就是使用較短的兩條線連接電池盒引出的電源線
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更加詳細的制作過程，可以點擊：[http://gharee.com/wiki/index.php?title=(SKU:RB-06L012)%E7%94%B5%E6%BA%90%E5%85%85%E7%94%B5%E6%8E%A5%E5%8F%A3%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E7%BA%BF 充電接口及撥動開關制作方法]<br/>

===步驟2：側板電機安裝===
1、準備如下圖所示的材料：<br/>
* 2 * 黃色直流減速電機 
* 1 * 平臺側板 
* 4 * M3 * 25 螺絲 
* 4 * M3 六角螺母 
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2、如圖所示，將電機安裝到側板
實物安裝圖：
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3、進行另一側板電機的安裝，如圖所示，為兩側電機安裝完成效果圖
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===步驟3：側板與底板的安裝===
1、準備如下圖所示的材料：<br/>
* 2 * 步驟 2 中安裝好的側板 
* 1 * 平臺底板 
* 4 * M3 * 6螺絲 
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2、按照下圖進行安裝
安裝實物圖：
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===步驟4：電機驅(qū)動板的安裝===
1、準備如下圖所示的材料：<br/>
* 步驟 3 中安裝好的零件
* 1 * 電機驅(qū)動板 
* 4 * M3 * 6螺絲 
* 4 * M3 螺母 
* 4 * M3 * 10 尼龍柱<br/>
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2、將尼龍柱固定到小車的底板上，位置如下圖所示：
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3、安裝雙H橋驅(qū)動板，如圖所示：
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===步驟5：電機接線===
1、如圖所示，將兩側電機的紅線連接到電機驅(qū)動板的 A 接口，黑線連接到電機驅(qū)動板的 B 接口
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2、安裝完成效果如下圖所示
[[文件:13K00837.png|500px|縮略圖|居中]]

===步驟6：上板充電接口、撥動開關安裝===
1、準備如下圖所示的材料：<br/>
* 步驟 1 中做好的充電接口撥動開關連接線
* 平臺上板

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2、安裝完成效果如圖所示

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===步驟7：控制器的安裝===
1、準備如下圖所示的材料<br/>
* 步驟 6 中安裝好的零件
* Carduino UNO 控制器
* 傳感器擴展板 V5.0
* 3 * 尼龍柱 M3 * 10 
* 2 * M3 螺母 
* 3 * M3 * 6 螺絲
 
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2、在小車上支撐板安裝控制器的固定尼龍柱，位置如下圖所示：
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3、如圖所示，安裝 Carduino UNO 控制器
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4、如圖所示，插入擴展板
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擴展板插入效果圖：
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===步驟8：電控部分接線===
1、準備如下圖所示的材料<br/>
* 2 * 3P 傳感器連接線 
* 供電線，紅色黑色各一條 * 20cm
* 平臺車體
* 平臺上板
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2、如圖所示為雙H橋驅(qū)動板和 Carduino UNO 控制器的接線順序<br/>
（1） 雙H橋驅(qū)動板端接線順序<br/>
* 黃色 EA、紅色 I2、黑色 I1
* 黃色 EB、紅色 I4、黑色 I1
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（2）傳感器擴展板端接線順序<br/>
* EA - D5、I2 - D6、I1 - D7
* EB - D10、I4 - D9、I3 - D8
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（3）完成效果如下圖所示，為了布線看起來更加整齊，我們將 3P 線從小車上板的孔穿出
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3、供電部分連接<br/>
（1）如圖所示為雙H橋驅(qū)動板部分供電線連接，充電接口紅色導線接到 VMS，黑色導線接到 GND；將雙 H 橋驅(qū)動板輸出的 5v 電源連接到 V5.0 擴展板的紅色端子，<big>連接時注意正負極不要接錯</big>；
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（2）如圖所示為傳感器擴展板 V5.0 供電線連接
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===步驟9：Mini 紅外避障傳感器安裝===
1、準備如下圖所示的材料<br/>
* 1 * 端板
* 車體和上板
* M3 * 20 尼龍柱套裝
* 3 * Mini 紅外避障傳感器
* 6 * M3 彈墊
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2、在如圖所示位置安裝尼龍柱
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3、將避障傳感器固定到尼龍柱上，安裝后效果如下圖所示
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===步驟10：Mini 紅外尋線傳感器安裝===
1、準備如下圖所示的材料<br/>
* 安裝了一個 Mini 紅外避障傳感器的端板
* 5 * M3 * 12 螺絲
* 5 * M3 螺母
* 5 * Mini 紅外尋線傳感器
* 5 * M3 彈墊
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2、在如圖所示位置安裝 Mini 紅外尋線傳感器
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3、安裝后，效果如圖所示
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===步驟11：傳感器接線===
1、準備如下圖所示的材料<br/>
* 安裝了 Mini 紅外尋線傳感器和 Mini 紅外避障傳感器的端板
* 車體
* 單頭防插反 3P 傳感器連接線 * 8 條
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2、如圖所示，處理連接 Mini 紅外尋線傳感器的 5 條單頭防插反 3P 傳感器連接線，將普通 3P 傳感器連接線頭拆除，其中 3 條 3P 線從端板的中間孔穿出，兩端的小孔分別穿出 1 條 3P 傳感器連接線
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3、Mini 紅外尋線傳感器標號
* 如圖所示，3P 傳感器防插反接頭連接到尋線傳感器上，傳感器從左到右分別命名為 L1、L2、L3、L4、L5
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* 如圖所示，為了后續(xù)接線和調(diào)試方便，我們將 3P 線的另外一端進行了同樣的標記
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'''3P 傳感器連接線從孔內(nèi)穿出后，需要將拆下的杜邦頭安裝上，注意安裝時的線序，可以對照著沒有拆掉杜邦頭的線進行安裝。'''<br/>
4、Mini 紅外避障傳感器標號<br/>
如圖所示，將 Mini 紅外避障傳感器使用同樣的方式進行標注，分別標注為：B（L）、B（Z）、B（R），在 3P 傳感器連接線的另一端也使用同樣的標記
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5、將傳感器連接到 V5.0 傳感器擴展板
如圖所示，將傳感器連接到 V5.0 傳感器擴展板，連接順序為：
* L1 連接 D2 
* L2 連接 D3
* L3 連接 D4
* L4 連接 D11
* L5 連接 D12
* B（L）連接 A0
* B（Z）連接 A1
* BR B（R）連接 A2
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注意：接線的時候就體現(xiàn)出標號的重要性，如果您之前不進行標號，那么現(xiàn)在是很難分辨出每條 3P 傳感器連接線對應的哪個傳感器！這樣在后續(xù)程序調(diào)試上會非常麻煩。