查看SKU:RB-13K049 AS-4WD語音識別操控移動機器人的源代碼

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==產(chǎn)品概述==
AS - 4WD 語音識別移動機器人語音識別采用凌陽單片機控制器，它可以學習記錄你的聲音，并且跟你實現(xiàn)人機對話，通過識別和理解過程把語音信號轉變?yōu)橄鄳拿?，?jīng)過無線藍牙模塊傳輸給機器人，從而可以完成前進、后退、左轉、右轉、測距播報等功能，實現(xiàn)人機互動。
==技術參數(shù)==
===平臺參數(shù)===
* 平臺長度：206mm
* 平臺寬度：200mm
* 平臺高度：65mm
* 平臺重量：620g
===平臺尺寸圖===
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===直流減速電機（1：48）===
* 驅動電機齒輪箱減速比：1:48
* 額定轉速（6V）：275±10 rpm
* 額定轉速（7.4V）：345±10 rpm
* 額定電流（6V）：180±10 mA
* 額定電流（7.4V）：200±10 mA
* 最大扭矩(6V)：0.095 Nm
* 最大扭矩(7.4V)：0.11 Nm
* 尺寸大?。?0.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長×寬×高）
* 重量大小：約30g
===語音操控小車參數(shù)===
# 尺寸：215 * 200 * 120 mm
# 重量：1.5kg
# 機器人類型：移動機器人
# 工作電壓：7 - 12V
# 主控器：Carduino UNO R3
# 操控方式：語音操控
# 操控距離：5 m - 8 m

==配件清單==
* 4WD 鋁合金移動平臺 * 1套
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* 4WD 語音識別操控移動機器人附件
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==安裝步驟 - 4WD鋁合金平臺部分==
===4wd 鋁合金平臺內(nèi)部元件詳解（<small><small>圖片標號對應清單序號</small></small>）===
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===步驟1：焊接部分===
====電機連接線焊接====
1、準備如下圖所示的材料<br/>
*4 * 直流減速電機；
*4 * 紅色導線（長度為 15cm）；
*4 * 黑色導線（長度為 15cm）；
*4 * 扎帶<br/>
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2、如下圖所示，將紅黑導線焊接到電機上，并將兩個電機連接到一起<br/>
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3、如下圖所示，分別在兩組電機上焊接兩條線，為了后續(xù)連接到驅動板使用，再將四個電機都捆綁上扎帶后，電機部分的焊接就完成了<br/>
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====開關接口線焊接====
1、準備如下圖所示的材料<br/>
* 充電接口
* 撥動開關
* 連接線（紅色 10cm * 1條、紅色 15cm * 1條、黑色 15cm * 1條、紅色 20cm * 1條、黑色 20cm * 1條）、熱縮管、電池盒<br/>
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2、如圖所示，進行連接線的焊接<br/>
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3、如圖所示，連接充電接口和撥動開關<br/>
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4、如圖所示，使用兩根較短的線連接電池盒<br/>
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注意：本例中小車的供電使用的電池盒，本電池盒需要使用的是 6 節(jié) 5 號電池盒，若使用鋰電池，焊接的方式是相同的。<br/>
更加詳細的制作過程，可以點擊：[http://gharee.com/wiki/index.php?title=(SKU:RB-06L012)%E7%94%B5%E6%BA%90%E5%85%85%E7%94%B5%E6%8E%A5%E5%8F%A3%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E7%BA%BF 充電接口及撥動開關制作方法]<br/>

===步驟2：側板電機安裝===
1、準備如下圖所示的材料：<br/>
* 2 * 黃色直流減速電機 
* 1 * 平臺側板 
* 4 * M3 * 25 螺絲 
* 4 * M3 六角螺母 
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2、如圖所示，將電機安裝到側板
實物安裝圖：
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3、進行另一側板電機的安裝，如圖所示，為兩側電機安裝完成效果圖
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===步驟3：側板與底板的安裝===
1、準備如下圖所示的材料：<br/>
* 2 * 步驟 2 中安裝好的側板 
* 1 * 平臺底板 
* 4 * M3 * 6螺絲 
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2、按照下圖進行安裝
安裝實物圖：
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===步驟4：電機驅動板的安裝===
1、準備如下圖所示的材料：<br/>
* 步驟 3 中安裝好的零件
* 1 * 電機驅動板 
* 4 * M3 * 6螺絲 
* 4 * M3 螺母 
* 4 * M3 * 10 尼龍柱<br/>
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2、將尼龍柱固定到小車的底板上，位置如下圖所示：
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3、安裝雙H橋驅動板，如圖所示：
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===步驟5：電機接線===
1、如圖所示，將兩側電機的紅線連接到電機驅動板的 A 接口，黑線連接到電機驅動板的 B 接口
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2、安裝完成效果如下圖所示
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===步驟6：上板充電接口撥動開關安裝===
1、準備如下圖所示的材料：<br/>
* 步驟 1 中做好的充電接口撥動開關連接線
* 平臺上板
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2、安裝完成效果如圖所示
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===步驟7：控制器的安裝===
1、準備如下圖所示的材料<br/>
* 步驟 6 中安裝好的零件
* Carduino UNO 控制器
* 傳感器擴展板 V5.0
* 3 * 尼龍柱 M3 * 10 
* 3 * M3 螺母 
* 3 * M3 * 6 螺絲 
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2、在小車上支撐板安裝控制器的固定尼龍柱，位置如下圖所示：
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3、如圖所示，安裝 Carduino UNO 控制器
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4、如圖所示，插入擴展板
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擴展板插入效果圖：
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===步驟8：電控部分接線===
1、準備如下圖所示的材料<br/>
* 2 * 3P 傳感器連接線 
* 供電線，紅色黑色各一條 * 20cm
* 平臺車體
* 平臺上板
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2、如圖所示為雙H橋驅動板和 Carduino UNO 控制器的接線順序<br/>
（1） 雙H橋驅動板端接線順序<br/>
* 黃色 EA、紅色 I2、黑色 I1
* 黃色 EB、紅色 I4、黑色 I1
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（2）傳感器擴展板端接線順序<br/>
* EA - D5、I2 - D6、I1 - D7
* EB - D11、I4 - D10、I3 - D9
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（3）完成效果如下圖所示，為了布線看起來更加整齊，我們將 3P 線從小車上板的孔穿出
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3、供電部分連接<br/>
（1）如圖所示為雙H橋驅動板部分供電線連接，充電接口紅色導線接到 VMS，黑色導線接到 GND；將雙 H 橋驅動板輸出的 5v 電源連接到 V5.0 擴展板的紅色端子，<big>連接時注意正負極不要接錯</big>；
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（2）如圖所示為傳感器擴展板 V5.0 供電線連接
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===步驟9：舵機安裝===
1、準備如下圖所示的材料：<br/>
* 1 * 35PG 舵機
* 1 * 小車車體
* 1 * M4 * 8 螺絲套裝 
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2、按照下圖進行安裝
安裝實物圖：
[[文件:13K05651.png|700px|縮略圖|居中]]

===步驟10：超聲波傳感器支架安裝===
1、準備如下圖所示的材料：<br/>
* 1 * 超聲波傳感器支架
* 1 * 圓形舵盤
* 1 * 黑色自攻釘（大）
* 4 * 黑色自攻釘（?。?
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2、按照下圖給超聲波傳感器支架分別安裝橡膠套圈、圓形舵盤
安裝實物圖：
[[文件:13K05653.png|400px|縮略圖|左]]
[[文件:13K05654.png|400px|縮略圖|居中]]
<br/><br/>
3、如圖所示，將超聲波支架連接到舵機軸,'''注意在連接舵機和超聲波支架的時候，盡量不要轉動舵機，使舵機仍然保持在中間位置上'''
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===步驟11：超聲波傳感器安裝===
1、準備如下圖所示的材料：<br/>
* 1 * 安裝好的車體
* 1 * 超聲波傳感器 
* 2 * M3 * 10 尼龍柱
* 2 * M3 螺母
* 2 * M3 * 6 螺絲 
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2、如下圖所示，首先將超聲波傳感器調節(jié)到模式 1
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3、在下圖所示位置安裝尼龍柱用來固定超聲波傳感器，并將 4P 線從超聲波支架較小的孔中穿出 
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4、如圖所示，安裝超聲波傳感器，由于例程中使用的是單模式，超聲波傳感器只需連接 input 引腳，所以我們將 4P 線中的黃色線取掉
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===步驟12：傳感器接線===
如圖所示，將超聲波傳感器連接到傳感器擴展板 V5.0<br/>
注意：4WD 語音識別小車中的舵機，不需要連接任何接口，只是起到了固定超聲波傳感器的作用。<br/>
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===步驟13：4WD 平臺上板安裝===
1、準備如下圖所示的材料：<br/>
* 未固定上板的車體 
* 4 * M3 * 6螺絲 
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2、在圖中圓圈位置安裝 4 個 M3 * 6 螺絲來固定小車上板
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===步驟14:4WD 平臺端板安裝===
1、準備如下圖所示的材料：<br/>
* 步驟 13 中安裝好的車體
* 2 * 小車端板
* 8 * M3 * 6 螺絲
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2、如圖所示，將端板與車體進行固定
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===步驟15:4WD 平臺車輪安裝===
1、準備如下圖所示的材料：<br/>
* 步驟 14 中安裝好的車體
* 4 * 車輪
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2、如圖所示，將車輪與車體安裝在一起
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===步驟16：插接藍牙模塊===
1、準備如下圖所示的材料：<br/>
* 1 * 藍牙模塊
* 步驟 15 中安裝好的小車平臺整體
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2、將藍牙模塊插接到傳感器擴展板的藍牙接口上，如圖所示
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