查看SKU:RB-13K049 AS-4WD語音識(shí)別操控移動(dòng)機(jī)器人的源代碼

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==產(chǎn)品概述==
AS - 4WD 語音識(shí)別移動(dòng)機(jī)器人語音識(shí)別采用凌陽單片機(jī)控制器，它可以學(xué)習(xí)記錄你的聲音，并且跟你實(shí)現(xiàn)人機(jī)對(duì)話，通過識(shí)別和理解過程把語音信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)橄鄳?yīng)的命令，經(jīng)過無線藍(lán)牙模塊傳輸給機(jī)器人，從而可以完成前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、測(cè)距播報(bào)等功能，實(shí)現(xiàn)人機(jī)互動(dòng)。
==技術(shù)參數(shù)==
===平臺(tái)參數(shù)===
* 平臺(tái)長度：206mm
* 平臺(tái)寬度：200mm
* 平臺(tái)高度：65mm
* 平臺(tái)重量：620g
===平臺(tái)尺寸圖===
[[文件:RB13K00610.png|700px|縮略圖|居中]]
===直流減速電機(jī)（1：48）===
* 驅(qū)動(dòng)電機(jī)齒輪箱減速比：1:48
* 額定轉(zhuǎn)速（6V）：275±10 rpm
* 額定轉(zhuǎn)速（7.4V）：345±10 rpm
* 額定電流（6V）：180±10 mA
* 額定電流（7.4V）：200±10 mA
* 最大扭矩(6V)：0.095 Nm
* 最大扭矩(7.4V)：0.11 Nm
* 尺寸大?。?0.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長×寬×高）
* 重量大?。杭s30g
===語音操控小車參數(shù)===
# 尺寸：215 * 200 * 120 mm
# 重量：1.5kg
# 機(jī)器人類型：移動(dòng)機(jī)器人
# 工作電壓：7 - 12V
# 主控器：Carduino UNO R3
# 操控方式：語音操控
# 操控距離：5 m - 8 m

==配件清單==
* 4WD 鋁合金移動(dòng)平臺(tái) * 1套
[[文件:RB13K00601.jpg|400px|縮略圖|居中]]
* 4WD 語音識(shí)別操控移動(dòng)機(jī)器人附件
[[文件:RB13K04900.png|600px|縮略圖|居中]]

==安裝步驟 - 4WD鋁合金平臺(tái)部分==
===4wd 鋁合金平臺(tái)內(nèi)部元件詳解（<small><small>圖片標(biāo)號(hào)對(duì)應(yīng)清單序號(hào)</small></small>）===
[[文件:13K00820.png|800px|縮略圖|居中]]
===步驟1：焊接部分===
====電機(jī)連接線焊接====
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料<br/>
*4 * 直流減速電機(jī)；
*4 * 紅色導(dǎo)線（長度為 15cm）；
*4 * 黑色導(dǎo)線（長度為 15cm）；
*4 * 扎帶<br/>
[[文件:13K00821.png|490px|縮略圖|居中]]
2、如下圖所示，將紅黑導(dǎo)線焊接到電機(jī)上，并將兩個(gè)電機(jī)連接到一起<br/>
[[文件:13K00822.png|700px|縮略圖|居中]]
3、如下圖所示，分別在兩組電機(jī)上焊接兩條線，為了后續(xù)連接到驅(qū)動(dòng)板使用，再將四個(gè)電機(jī)都捆綁上扎帶后，電機(jī)部分的焊接就完成了<br/>
[[文件:13K00823.png|700px|縮略圖|居中]]

====開關(guān)接口線焊接====
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料<br/>
* 充電接口
* 撥動(dòng)開關(guān)
* 連接線（紅色 10cm * 1條、紅色 15cm * 1條、黑色 15cm * 1條、紅色 20cm * 1條、黑色 20cm * 1條）、熱縮管、電池盒<br/>
[[文件:13K00824.png|500px|縮略圖|居中]]
2、如圖所示，進(jìn)行連接線的焊接<br/>
[[文件:13K008251.png|500px|縮略圖|居中]]
3、如圖所示，連接充電接口和撥動(dòng)開關(guān)<br/>
[[文件:13K00826.png|600px|縮略圖|居中]]
4、如圖所示，使用兩根較短的線連接電池盒<br/>
[[文件:13K00827.png|500px|縮略圖|居中]]
注意：本例中小車的供電使用的電池盒，本電池盒需要使用的是 6 節(jié) 5 號(hào)電池盒，若使用鋰電池，焊接的方式是相同的。<br/>
更加詳細(xì)的制作過程，可以點(diǎn)擊：[http://gharee.com/wiki/index.php?title=(SKU:RB-06L012)%E7%94%B5%E6%BA%90%E5%85%85%E7%94%B5%E6%8E%A5%E5%8F%A3%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E7%BA%BF 充電接口及撥動(dòng)開關(guān)制作方法]<br/>

===步驟2：側(cè)板電機(jī)安裝===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：<br/>
* 2 * 黃色直流減速電機(jī) 
* 1 * 平臺(tái)側(cè)板 
* 4 * M3 * 25 螺絲 
* 4 * M3 六角螺母 
[[文件:13K00828.png|600px|縮略圖|居中]]
2、如圖所示，將電機(jī)安裝到側(cè)板
實(shí)物安裝圖：
[[文件:13K00829.png|600px|縮略圖|居中]]
[[文件:RB13K00607.png|500px|有框|居中]]
3、進(jìn)行另一側(cè)板電機(jī)的安裝，如圖所示，為兩側(cè)電機(jī)安裝完成效果圖
[[文件:13K00830.png|600px|縮略圖|居中]]

===步驟3：側(cè)板與底板的安裝===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：<br/>
* 2 * 步驟 2 中安裝好的側(cè)板 
* 1 * 平臺(tái)底板 
* 4 * M3 * 6螺絲 
[[文件:13K00831.png|600px|縮略圖|居中]]

2、按照下圖進(jìn)行安裝
安裝實(shí)物圖：
[[文件:13K00832.png|500px|縮略圖|居中]]
[[文件:RB13K00602.png|500px|有框|居中]]

===步驟4：電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的安裝===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：<br/>
* 步驟 3 中安裝好的零件
* 1 * 電機(jī)驅(qū)動(dòng)板 
* 4 * M3 * 6螺絲 
* 4 * M3 螺母 
* 4 * M3 * 10 尼龍柱<br/>
[[文件:13K00833.png|700px|縮略圖|居中]]
2、將尼龍柱固定到小車的底板上，位置如下圖所示：
[[文件:13K00834.png|700px|縮略圖|居中]]
3、安裝雙H橋驅(qū)動(dòng)板，如圖所示：
[[文件:13K00835.png|700px|縮略圖|居中]]

===步驟5：電機(jī)接線===
1、如圖所示，將兩側(cè)電機(jī)的紅線連接到電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的 A 接口，黑線連接到電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的 B 接口
[[文件:13K00836.png|700px|縮略圖|居中]]
2、安裝完成效果如下圖所示
[[文件:13K00837.png|500px|縮略圖|居中]]

===步驟6：上板充電接口撥動(dòng)開關(guān)安裝===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：<br/>
* 步驟 1 中做好的充電接口撥動(dòng)開關(guān)連接線
* 平臺(tái)上板
[[文件:13K00838.png|700px|縮略圖|居中]]

2、安裝完成效果如圖所示
[[文件:13K00839.png|700px|縮略圖|居中]]
[[文件:RB13K00603.png|500px|有框|居中]]

===步驟7：控制器的安裝===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料<br/>
* 步驟 6 中安裝好的零件
* Carduino UNO 控制器
* 傳感器擴(kuò)展板 V5.0
* 3 * 尼龍柱 M3 * 10 
* 3 * M3 螺母 
* 3 * M3 * 6 螺絲 
[[文件:13K00840.png|700px|縮略圖|居中]]
2、在小車上支撐板安裝控制器的固定尼龍柱，位置如下圖所示：
[[文件:13K00841.png|700px|縮略圖|居中]]
3、如圖所示，安裝 Carduino UNO 控制器
[[文件:13K00842.png|700px|縮略圖|居中]]
4、如圖所示，插入擴(kuò)展板
[[文件:13K00843.png|700px|縮略圖|居中]]
擴(kuò)展板插入效果圖：
[[文件:13K00844.png|700px|縮略圖|居中]]

===步驟8：電控部分接線===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料<br/>
* 2 * 3P 傳感器連接線 
* 供電線，紅色黑色各一條 * 20cm
* 平臺(tái)車體
* 平臺(tái)上板
[[文件:13K00845.png|700px|縮略圖|居中]]

2、如圖所示為雙H橋驅(qū)動(dòng)板和 Carduino UNO 控制器的接線順序<br/>
（1） 雙H橋驅(qū)動(dòng)板端接線順序<br/>
* 黃色 EA、紅色 I2、黑色 I1
* 黃色 EB、紅色 I4、黑色 I1
[[文件:13K00846.png|700px|縮略圖|居中]]
（2）傳感器擴(kuò)展板端接線順序<br/>
* EA - D5、I2 - D6、I1 - D7
* EB - D11、I4 - D10、I3 - D9
[[文件:13K05631.png|700px|縮略圖|居中]]
（3）完成效果如下圖所示，為了布線看起來更加整齊，我們將 3P 線從小車上板的孔穿出
[[文件:13K00848.png|700px|縮略圖|居中]]

3、供電部分連接<br/>
（1）如圖所示為雙H橋驅(qū)動(dòng)板部分供電線連接，充電接口紅色導(dǎo)線接到 VMS，黑色導(dǎo)線接到 GND；將雙 H 橋驅(qū)動(dòng)板輸出的 5v 電源連接到 V5.0 擴(kuò)展板的紅色端子，<big>連接時(shí)注意正負(fù)極不要接錯(cuò)</big>；
[[文件:13K00849.png|700px|縮略圖|居中]]

（2）如圖所示為傳感器擴(kuò)展板 V5.0 供電線連接
[[文件:13K00850.png|700px|縮略圖|居中]]

===步驟9：舵機(jī)安裝===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：<br/>
* 1 * 35PG 舵機(jī)
* 1 * 小車車體
* 1 * M4 * 8 螺絲套裝 
[[文件:13K05650.png|700px|縮略圖|居中]]

2、按照下圖進(jìn)行安裝
安裝實(shí)物圖：
[[文件:13K05651.png|700px|縮略圖|居中]]

===步驟10：超聲波傳感器支架安裝===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：<br/>
* 1 * 超聲波傳感器支架
* 1 * 圓形舵盤
* 1 * 黑色自攻釘（大）
* 4 * 黑色自攻釘（小） 
[[文件:13K05652.png|700px|縮略圖|居中]]

2、按照下圖給超聲波傳感器支架分別安裝橡膠套圈、圓形舵盤
安裝實(shí)物圖：
[[文件:13K05653.png|400px|縮略圖|左]]
[[文件:13K05654.png|400px|縮略圖|居中]]
<br/><br/>
3、如圖所示，將超聲波支架連接到舵機(jī)軸,'''注意在連接舵機(jī)和超聲波支架的時(shí)候，盡量不要轉(zhuǎn)動(dòng)舵機(jī)，使舵機(jī)仍然保持在中間位置上'''
[[文件:13K05655.png|700px|縮略圖|居中]]

===步驟11：超聲波傳感器安裝===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：<br/>
* 1 * 安裝好的車體
* 1 * 超聲波傳感器 
* 2 * M3 * 10 尼龍柱
* 2 * M3 螺母
* 2 * M3 * 6 螺絲 
[[文件:13K05656.png|700px|縮略圖|居中]]

2、如下圖所示，首先將超聲波傳感器調(diào)節(jié)到模式 1
[[文件:13K05657.png|700px|縮略圖|居中]]

3、在下圖所示位置安裝尼龍柱用來固定超聲波傳感器，并將 4P 線從超聲波支架較小的孔中穿出 
[[文件:13K05658.png|700px|縮略圖|居中]]

4、如圖所示，安裝超聲波傳感器，由于例程中使用的是單模式，超聲波傳感器只需連接 input 引腳，所以我們將 4P 線中的黃色線取掉
[[文件:13K05659.png|700px|縮略圖|居中]]

===步驟12：傳感器接線===
如圖所示，將超聲波傳感器連接到傳感器擴(kuò)展板 V5.0<br/>
注意：4WD 語音識(shí)別小車中的舵機(jī)，不需要連接任何接口，只是起到了固定超聲波傳感器的作用。<br/>
[[文件:RB13K049041.png|600px|縮略圖|居中]]

===步驟13：4WD 平臺(tái)上板安裝===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：<br/>
* 未固定上板的車體 
* 4 * M3 * 6螺絲 
[[文件:13K056611.png|700px|縮略圖|居中]]

2、在圖中圓圈位置安裝 4 個(gè) M3 * 6 螺絲來固定小車上板
[[文件:13K056622.png|700px|縮略圖|居中]]

===步驟14:4WD 平臺(tái)端板安裝===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：<br/>
* 步驟 13 中安裝好的車體
* 2 * 小車端板
* 8 * M3 * 6 螺絲
[[文件:13K056633.png|700px|縮略圖|居中]]
2、如圖所示，將端板與車體進(jìn)行固定
[[文件:13K056644.png|700px|縮略圖|居中]]

===步驟15:4WD 平臺(tái)車輪安裝===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：<br/>
* 步驟 14 中安裝好的車體
* 4 * 車輪
[[文件:13K056655.png|650px|縮略圖|居中]]
2、如圖所示，將車輪與車體安裝在一起
[[文件:13K056666.png|700px|縮略圖|居中]]

===步驟16：插接藍(lán)牙模塊===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：<br/>
* 1 * 藍(lán)牙模塊
* 步驟 15 中安裝好的小車平臺(tái)整體
[[文件:RB13K049021.png|600px|縮略圖|居中]]

2、將藍(lán)牙模塊插接到傳感器擴(kuò)展板的藍(lán)牙接口上，如圖所示
[[文件:RB13K049031.png|600px|縮略圖|居中]]

==安裝步驟 - 語音操控部分==
1、準(zhǔn)備如下產(chǎn)品
* 凌陽開發(fā)板 * 1套
* 藍(lán)牙模塊 * 1個(gè)（模式：主）
注：如果不知道如何配置藍(lán)牙模塊主從模式，可以參考：[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php/SKU:RB-03T008_RB%E6%97%A0%E7%BA%BF%E8%93%9D%E7%89%99%E6%A8%A1%E5%9D%97 藍(lán)牙模塊說明書]
* 10P 杜邦線 * 1組
2、凌陽61實(shí)驗(yàn)板部分接線<br/>
* 如圖所示，連接電池盒凌陽實(shí)驗(yàn)板<br/>
[[文件:RB13K049100.png|600px|縮略圖|居中]]
3、語音訓(xùn)練<br/>
按一下KEY3 鍵開始按照語音提示進(jìn)行語音訓(xùn)練。<br/>
[[文件:RB13K049101.png|600px|縮略圖|居中]]
訓(xùn)練采用應(yīng)答形式，每條指令訓(xùn)練兩次，每條命令的訓(xùn)練方法是相同的，以第一條命令“前進(jìn)”為例說明：<br/>
第一步：控制器提示“前進(jìn)”<br/>
第二步：我們對(duì)著話筒說“前進(jìn)”<br/>
第三步：語音控制器提示“再說一遍”<br/>
第四步：我們?cè)俅螌?duì)著話筒說“前進(jìn)”<br/>
到此第一條命令訓(xùn)練完畢。如果訓(xùn)練成功控制器會(huì)自動(dòng)進(jìn)入下一條命令的訓(xùn)練，如果環(huán)境很吵或前后你說的話偏差太大，控制器會(huì)提示“沒有聲音”或者“沒有聽清”這樣這條命令就會(huì)從新訓(xùn)練。當(dāng)所有的命令訓(xùn)練完畢，控制器會(huì)提示“準(zhǔn)備好了”。此時(shí)命令已經(jīng)存儲(chǔ)完畢，斷電后開啟不用從新訓(xùn)練，如果在訓(xùn)練過程中斷電，則再次上電時(shí)會(huì)從新從第一條訓(xùn)練。<br/>
4、按鍵說明<br/>
按鍵位置圖：<br/>
[[文件:RB13K049101.png|600px|縮略圖|居中]]
* KEY1：按下KEY1 鍵播放控制器內(nèi)所有語音（控制器自檢功能）<br/>
* KEY2：緊急停止命令等同語音“停止”命令<br/>
* KEY3：從新進(jìn)行語音訓(xùn)練（當(dāng)識(shí)別靈敏度降低或更換法令人時(shí)使用）<br/>

5、接線說明<br/>
按照?qǐng)D中說明連接凌陽61板和藍(lán)牙模塊<br/>
[[文件:RB13K049102.png|600px|縮略圖|居中]]
說明：控制器——無線藍(lán)牙模塊<br/>
* IOB7(RXD) ——PIN5(TXD)
* IOB10(TXD)——PIN4(RXD)
* IOB+(5V) ———PIN1(5V)
* IOB-(GND)———PIN2(GND)
==例子程序==
===凌陽板燒錄程序===
<pre style='color:blue'>//========================================================
//按鍵3可從新訓(xùn)練
//程序說明學(xué)習(xí)五條語音命令并控制相應(yīng)動(dòng)作
//命令名稱       對(duì)應(yīng)位置        對(duì)應(yīng)文件       發(fā)送數(shù)據(jù)
//紅燈亮         S_ACT0          go.48k			W  第二次‘1’第三次‘2’
//綠燈亮         S_ACT1          back.48k		X
//紅燈滅         S_ACT2          left.48k		A
//綠燈滅         S_ACT3          right.48k		D
//全都滅         S_ACT4          stop.48k		S  第二次‘#’接收數(shù)據(jù)
//播放超聲測(cè)試距離精度5CM 范圍1-45CM	超過播放999
//	TXD     IOB10
//	RXD     IOB7        高電`平
//========================================================
//修改前后左右提示“請(qǐng)注意”
#include "s480.h"
#include "bsrsd.h"
#include "SPCE061A.h"

#define	P_IOA_Data 			(volatile unsigned int *)0x7000   
#define P_IOA_Dir 			(volatile unsigned int *)0x7002
#define P_IOA_Attrib 		(volatile unsigned int *)0x7003
#define P_IOB_Data			(volatile unsigned int *)0x7005  
#define P_IOB_Dir			(volatile unsigned int *)0x7007   
#define P_IOB_Attrib		(volatile unsigned int *)0x7008   
#define P_TimerA_Data		(volatile unsigned int *)0x700A   
#define P_TimerA_Ctrl		(volatile unsigned int *)0x700B   
#define P_TimerB_Data		(volatile unsigned int *)0x700C   
#define P_TimerB_Ctrl		(volatile unsigned int *)0x700D   
#define P_Watchdog_Clear	(volatile unsigned int *)0x7012   
#define P_INT_Mask			(volatile unsigned int *)0x702D   
#define P_INT_Clear			(volatile unsigned int *)0x7011   
//=============================================================
// 波特率定義 49MHz情況下使用哪個(gè)用哪個(gè)
//=============================================================
//#define 	C_UARTBaudRate_9600_H     0x05   	////波特率設(shè)置為9600bps
//#define 	C_UARTBaudRate_9600_L     0x00

#define 	C_UARTBaudRate_115200_H     0x00;  //波特率設(shè)置為115200bps
#define 	C_UARTBaudRate_115200_L     0x6B

#define RED_ON 			0x100						//訓(xùn)練存儲(chǔ)地址
#define BLUE_ON 		0x101
#define RED_OFF     	0x102
#define BLUE_OFF    	0x103
#define ALL_OFF		 	0x104
#define S_ACT0				0							//紅燈亮
#define S_ACT1				1							//綠燈亮
#define S_ACT2				2							//紅燈滅
#define S_ACT3				3							//綠燈滅
#define S_ACT4				4							//全滅	
#define S_RDY				5							//Yeah
#define S_AGAIN				6							//請(qǐng)?jiān)僬f一遍
#define S_NOVOICE			7							//沒有聽到任何聲音
#define S_CMDDIFF			8							//沒有聽清
#define S_NOISY				8							//沒有聽清
#define S_START				9							//準(zhǔn)備就緒，開始辨識(shí)
#define S_QZY				10							//請(qǐng)注意	
#define JIASU				11							//加速
#define QUANSU				12							//減速  
#define DQJL				13							//當(dāng)前距離
#define CM					14							//厘米
#define POINT				15							//點(diǎn)
#define ONE					16							//1	
#define TWO					17							//2
#define THREE				18							//3
#define FOUR				19							//4
#define FIVE				20							//5
#define SIX					21							//6
#define SEVEN				22							//7
#define EIGHT				23							//8
#define NINE				24							//9
#define TEN					25							//10

extern  unsigned int BSR_SDModel[100];					//外部變量BSR_SDModel[100]，辨識(shí)器自帶
extern void F_FlashWrite1Word(unsigned int addr,unsigned int Value);
extern void F_FlashErase(unsigned int sector);
unsigned int uiTimeset = 3;								//運(yùn)行時(shí)間定時(shí)，調(diào)整該參數(shù)控制運(yùn)行時(shí)間
unsigned int uiTimecont; 								//運(yùn)行時(shí)間計(jì)時(shí)

unsigned int SPEED = 0;						//速度標(biāo)志位
unsigned int STOP = 0;						//停止次數(shù)記錄
unsigned int g_uiData;						//收到的數(shù)據(jù)
unsigned int RxNum = 0, RxEndSign = 0;	//收到數(shù)據(jù)寄存器
//char RxData[3];
unsigned int TxNumTemp, TxNum, TxEndSign;  	//發(fā)送數(shù)據(jù)標(biāo)志
char RXdata;
//=============================================================
// 語法格式：	void Delay();
// 實(shí)現(xiàn)功能：	延時(shí)
// 參數(shù)：		無
// 返回值：		無
//=============================================================
void Delay()							
{
	unsigned int i;
	for(i=0;i<0x3Fff;i++)
	{
		*P_Watchdog_Clear=0x0001;
	}
}
//=============================================================
// 語法格式：	void Delay_Us(unsigned int TimeCnt)
// 實(shí)現(xiàn)功能：	延時(shí)（uS）
// 參數(shù)：		unsigned int TimeCnt:延時(shí)的us數(shù)
// 返回值：		無
//=============================================================
void Delay_Us(unsigned int TimeCnt)
{
	int i;
	*P_SystemClock = 0x98;
	for(i = 0; i < TimeCnt; i++)
	{
		*P_Watchdog_Clear = 0x0001;
	}
}
/*
//============================================================= 
// 語法格式:    void IRQ7(void);
// 實(shí)現(xiàn)功能:	接收UART數(shù)據(jù)并存
// 參數(shù):        無
// 返回值:      無
//=============================================================
void IRQ7(void) __attribute__ ((ISR));
void IRQ7(void)
{
	*P_Watchdog_Clear = 0x0001;
	if((*P_UART_Command2&0x0080) != 0)
	{
		for(RxNum=0;RxNum<3;RxNum++){
			g_uiData = *P_UART_Data;                                 	//取收到數(shù)據(jù)
			RxData[RxNum] = g_uiData;
		}

	}	
}*/
/*==========================================================
//		實(shí)現(xiàn)功能     UART中斷
============================================================*/
void IRQ7(void)__attribute__((ISR));
void IRQ7(void)
{    
    
//    if((*P_UART_Command2&0x80)!=0)
//    {
        RXdata = *P_UART_Data;        
//    }

}
//=============================================================
// 實(shí)現(xiàn)功能：	ULTRA初始化
//=============================================================
void UART_Init(void)
{
 	*P_IOB_Dir |= 0x0400;                                // bit10設(shè)為輸出口（Tx）,bit7設(shè)為輸入口（Rx）                
    *P_IOB_Dir &= 0xff7f;
                                 
    *P_IOB_Attrib |= 0x0400;
    *P_IOB_Attrib &= 0xff7f;
    
    *P_IOB_Buffer |= 0x0400;
						
	*P_UART_Command1 = C_UART_Reset;					//UART復(fù)位
	
	*P_UART_BaudScalarHigh = C_UARTBaudRate_115200_H;		//波特率設(shè)為115200
	*P_UART_BaudScalarLow = C_UARTBaudRate_115200_L;

	*P_UART_Command1 = 0x80;				            //UART接收中斷使能
	*P_UART_Command2 = 0xc0;				            //UART接收發(fā)送管腳使能
}
//=============================================================
// 實(shí)現(xiàn)功能：	串口接收數(shù)據(jù)
//=============================================================
unsigned int UartreciveByte(void)    //該函數(shù)在中斷服務(wù)程序中
{
    int a,dat;
    a=*P_UART_Command2;
    a=a&0x0080;
    while(a==0)                        //Check bit 6 to see if TxRDY = 1
    {
        a=*P_UART_Command2;
        a=a&0x0080;
        *P_Watchdog_Clear=0x0001;
    }
    dat =*P_UART_Data;                // recive data
  return dat;
}

//=============================================================
// 實(shí)現(xiàn)功能：	串口發(fā)送數(shù)據(jù)
//=============================================================
void UartSendByte(unsigned int data)    //
{
	int a;
	a=*P_UART_Command2;
	a=a&0x0040;
	while(!a)						//Check bit 6 to see if TxRDY = 1
	{
		a=*P_UART_Command2;
		a=a&0x0040;
	}
	*P_UART_Data=data;				// send data
}

//=============================================================
// 語法格式：	void PlaySnd(unsigned SndIndex,unsigned DAC_Channel);
// 實(shí)現(xiàn)功能：	語音播放函數(shù)
// 參數(shù)：		SndIndex-播放語音資源索引號(hào)
//				DAC_Channel-播放聲道選擇
// 返回值：		無
//=============================================================
void PlaySnd(unsigned SndIndex,unsigned DAC_Channel)
{
	BSR_StopRecognizer();								//停止識(shí)別器
	SACM_S480_Initial(1);								//初始化為自動(dòng)播放
	SACM_S480_Play(SndIndex, DAC_Channel, 3);			//開始播放一段語音
	while((SACM_S480_Status()&0x0001)!= 0)				//是否播放完畢？
	{
		SACM_S480_ServiceLoop();						//解碼并填充隊(duì)列
		*P_Watchdog_Clear=0x0001;						//清看門狗
	}
	SACM_S480_Stop();									//停止播放
	BSR_InitRecognizer(BSR_MIC);						//初始化識(shí)別器
}

//=============================================================
// 語法格式：	int TrainWord(int WordID,int SndID);
// 實(shí)現(xiàn)功能：	訓(xùn)練一條指令
// 參數(shù)：		WordID-指令編碼
//				SndID-指令提示音索引號(hào)
// 返回值：		無
//=============================================================
int TrainWord(unsigned int WordID,unsigned int SndID)
{
	int Result;
	PlaySnd(SndID,3);									//引導(dǎo)訓(xùn)練，播放指令對(duì)應(yīng)動(dòng)作
	while(1)
	{
		Result = BSR_Train(WordID,BSR_TRAIN_TWICE);		//訓(xùn)練兩次，獲得訓(xùn)練結(jié)果
										
		if(Result==0)break;
		switch(Result)
		{
		case -1:										//沒有檢測(cè)出聲音
			PlaySnd(S_NOVOICE,3);
			return -1;
		case -2: 										//需要訓(xùn)練第二次
			PlaySnd(S_AGAIN,3);
			break;
		case -3:										//環(huán)境太吵
			PlaySnd(S_NOISY,3);
			return -3;	
		case -4:										//數(shù)據(jù)庫滿
	 		return -4;	
		case -5: 			            				//檢測(cè)出聲音不同
			PlaySnd(S_CMDDIFF,3);
			return -5;
		case -6: 			            				//序號(hào)錯(cuò)誤
			return -6;
		default:
			break;
		}
	}
	return 0;
}

//=============================================================
// 語法格式：	void TrainSD();
// 實(shí)現(xiàn)功能：	訓(xùn)練函數(shù)
// 參數(shù)：		無
// 返回值：		無
//=============================================================
void TrainSD()
{
	while(TrainWord(RED_ON,S_ACT0) != 0);  		//訓(xùn)練第1個(gè)動(dòng)作   前進(jìn)
	while(TrainWord(BLUE_ON,S_ACT1) != 0);  	//訓(xùn)練第2個(gè)動(dòng)作   后退
	while(TrainWord(RED_OFF,S_ACT2) != 0);  	//訓(xùn)練第3個(gè)動(dòng)作   左
	while(TrainWord(BLUE_OFF,S_ACT3) != 0);  	//訓(xùn)練第4個(gè)動(dòng)作   右
	while(TrainWord(ALL_OFF,S_ACT4) != 0);		//訓(xùn)練第5個(gè)動(dòng)作   停
}

//=============================================================
// 語法格式：	void StoreSD();
// 實(shí)現(xiàn)功能：	存儲(chǔ)語音模型函數(shù)
// 參數(shù)：		無
// 返回值：		無
//=============================================================
void StoreSD()                           			
{	unsigned int ulAddr,i,commandID,g_Ret;
	F_FlashWrite1Word(0xef00,0xaaaa);
 	F_FlashErase(0xe000);
   	F_FlashErase(0xe100);
   	F_FlashErase(0xe200);
   	ulAddr=0xe000;//********
	for(commandID=0x100;commandID<0x105;commandID++)  	//五條commandID<0x105
	{
		g_Ret=BSR_ExportSDWord(commandID);			
		while(g_Ret!=0)									//模型導(dǎo)出成功？
		g_Ret=BSR_ExportSDWord(commandID);		
		for(i=0;i<100;i++)								//保存語音模型SD1(0xe000---0xe063)
		{
		    F_FlashWrite1Word(ulAddr,BSR_SDModel[i]);
			ulAddr+=1;												
		}
	}
}

//=============================================================
// 語法格式：	void StoreSD();
// 實(shí)現(xiàn)功能：	裝載語音模型函數(shù)
// 參數(shù)：		無
// 返回值：		無
//=============================================================
void LoadSD()                           			
{	unsigned int *p,k,jk,Ret,g_Ret;
	p=(int *)0xe000;																					
	for(jk=0;jk<5;jk++)//原jk<5/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
	{
		for(k=0;k<100;k++)
		{
			Ret=*p;							
			BSR_SDModel[k]=Ret;					//裝載語音模型			
			p+=1;													
		}					
		g_Ret=BSR_ImportSDWord();				
		while(g_Ret!=0)							//模型裝載成功？
		g_Ret=BSR_ImportSDWord();								
	}
}
/*
//=============================================================
// 語法格式：	void paydistance(data);
// 實(shí)現(xiàn)功能：	播放串口數(shù)據(jù)
// 參數(shù)：		無
// 返回值：		無
//=============================================================
void playdistance(unsigned int udata){
	unsigned int decade;
	unsigned int theunit;
	unsigned int hundreds;
	if(udata > 100){
		hundreds = udata/100;
		udata = udata - hundreds*100;
	}
	
	decade = udata/10;
	theunit = udata%10;
	if(decade >0 && decade < 10){			//沒有十位時(shí)不讀
	PlaySnd(decade+15,3);//
	PlaySnd(TEN,3);//10
	}else if(theunit > 0&& theunit <10){		//沒有個(gè)位時(shí)不讀
	PlaySnd(theunit+15,3);//
//	data = 0;//清除接收緩存
	}
}
*/
//=============================================================
// 語法格式：	void BSR(void);
// 實(shí)現(xiàn)功能：	辨識(shí)子函數(shù)
// 參數(shù)：		無
// 返回值：		無
//=============================================================
void BSR(void)
{	
	int Result;									//辨識(shí)結(jié)果寄存
	Result = BSR_GetResult();					//獲得識(shí)別結(jié)果
	
	if(Result>0)								//有語音觸發(fā)？
	{	
		*P_Watchdog_Clear = 0x1;
		switch(Result)
		{
		case RED_ON:		
 			if(SPEED == 0){				
  							UartSendByte('W');
  							SPEED++;STOP = 0;
  							PlaySnd(S_ACT0,3);//播放前進(jìn)
 							}else if(SPEED == 1){
 												UartSendByte('1');
 												SPEED++;STOP = 0;
  												PlaySnd(JIASU,3);     	//播放加速前進(jìn)
 												}else if(SPEED == 2){
 													UartSendByte('2');
 													SPEED = 2;STOP = 0;				//預(yù)留檔位
 													PlaySnd(QUANSU,3);//播放全速前進(jìn)
 												}
			break;
		case BLUE_ON:
  			UartSendByte('X');
  			PlaySnd(S_ACT1,3);    //后退
  			PlaySnd(S_QZY,3);    //請(qǐng)注意
  			SPEED = 0;STOP = 0;			//轉(zhuǎn)彎后減到一檔  清除STOP次數(shù)
			break;
		case RED_OFF:			
			UartSendByte('A');
  			PlaySnd(S_ACT2,3);    //左轉(zhuǎn)
//  			PlaySnd(S_QZY,3);    //請(qǐng)注意
  			SPEED = 0;STOP = 0;			//轉(zhuǎn)彎后減到一檔	清除STOP次數(shù)		
			break;
		case BLUE_OFF:			
			UartSendByte('D');
  			PlaySnd(S_ACT3,3);    //右轉(zhuǎn)
//  			PlaySnd(S_QZY,3);    //請(qǐng)注意
  			SPEED = 0;STOP = 0;			//轉(zhuǎn)彎后減到一檔	清除STOP次數(shù)
			break;
		case ALL_OFF:
			if(STOP == 0){
  				UartSendByte('S');
  				STOP = 1;	
  				PlaySnd(S_ACT4,3);    //停止
  				SPEED = 0;		//轉(zhuǎn)彎后減到一檔	
			}else if(STOP == 1){
					STOP = 1;			//允許重復(fù)讀取
					UartSendByte('#');	//發(fā)送超聲波數(shù)據(jù)請(qǐng)求
					Delay(600);			//等待數(shù)據(jù)接收完
					while(RXdata != 0){
						switch(RXdata){
							case 'a':
							PlaySnd(DQJL,3);//當(dāng)前距離	
							PlaySnd(ONE,3);//1
							PlaySnd(TEN,3);//10
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							STOP = 1;			//允許重復(fù)讀取
							break;
							case 'b':
							PlaySnd(DQJL,3);//當(dāng)前距離	
							PlaySnd(ONE,3);//1
							PlaySnd(TEN,3);//10
							PlaySnd(FIVE,3);//5
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							STOP = 1;			//允許重復(fù)讀取
							break;
							case 'c':
							PlaySnd(DQJL,3);//當(dāng)前距離	
							PlaySnd(TWO,3);//2
							PlaySnd(TEN,3);//10
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							STOP = 1;			//允許重復(fù)讀取
							break;
							case 'd':
							PlaySnd(DQJL,3);//當(dāng)前距離	
							PlaySnd(TWO,3);//2
							PlaySnd(TEN,3);//10
							PlaySnd(FIVE,3);//5
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							STOP = 1;			//允許重復(fù)讀取
							break;
							case 'e':
							PlaySnd(DQJL,3);//當(dāng)前距離	
							PlaySnd(THREE,3);//3
							PlaySnd(TEN,3);//10
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							STOP = 1;			//允許重復(fù)讀取
							break;
							case 'f':
							PlaySnd(DQJL,3);//當(dāng)前距離	
							PlaySnd(THREE,3);//3
							PlaySnd(TEN,3);//10
							PlaySnd(FIVE,3);//5
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							STOP = 1;			//允許重復(fù)讀取
							break;
							case 'g':
							PlaySnd(DQJL,3);//當(dāng)前距離	
							PlaySnd(FOUR,3);//4
							PlaySnd(TEN,3);//10
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							STOP = 1;			//允許重復(fù)讀取
							case 'h':
							PlaySnd(DQJL,3);//當(dāng)前距離	
							PlaySnd(FOUR,3);//4
							PlaySnd(TEN,3);//10
							PlaySnd(FIVE,3);//5
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							STOP = 1;			//允許重復(fù)讀取
							break;
							case 'i':
							PlaySnd(DQJL,3);//當(dāng)前距離	
							PlaySnd(FIVE,3);//5
							PlaySnd(TEN,3);//10
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							STOP = 1;			//允許重復(fù)讀取
							break;
							case 'j':
							PlaySnd(DQJL,3);//當(dāng)前距離	
							PlaySnd(FIVE,3);//5
							PlaySnd(TEN,3);//10
							PlaySnd(FIVE,3);//5
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							STOP = 1;			//允許重復(fù)讀取
							break;
							case 'k':
							PlaySnd(DQJL,3);//當(dāng)前距離	
							PlaySnd(SIX,3);//6
							PlaySnd(TEN,3);//10
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							STOP = 1;			//允許重復(fù)讀取
							break;
							case 'l':
							PlaySnd(DQJL,3);//當(dāng)前距離	
							PlaySnd(SIX,3);//6
							PlaySnd(TEN,3);//10
							PlaySnd(FIVE,3);//5
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							STOP = 1;			//允許重復(fù)讀取
							break;
							case 'm':
							PlaySnd(DQJL,3);//當(dāng)前距離	
							PlaySnd(SEVEN,3);//7
							PlaySnd(TEN,3);//10
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							STOP = 1;			//允許重復(fù)讀取
							break;
							case 'n':
							PlaySnd(DQJL,3);//當(dāng)前距離	
							PlaySnd(SEVEN,3);//7
							PlaySnd(TEN,3);//10
							PlaySnd(FIVE,3);//5
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							STOP = 1;			//允許重復(fù)讀取
							break;
							case 'o':
							PlaySnd(DQJL,3);//當(dāng)前距離	
							PlaySnd(EIGHT,3);//8
							PlaySnd(TEN,3);//10
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							STOP = 1;			//允許重復(fù)讀取
							break;
							case 'p':
							PlaySnd(DQJL,3);//當(dāng)前距離	
							PlaySnd(EIGHT,3);//8
							PlaySnd(TEN,3);//10
							PlaySnd(FIVE,3);//5
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							STOP = 1;			//允許重復(fù)讀取
							break;
							case 'q':
							PlaySnd(DQJL,3);//當(dāng)前距離	
							PlaySnd(NINE,3);//9
							PlaySnd(TEN,3);//10
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							STOP = 1;			//允許重復(fù)讀取
							break;
							case 'r':
							PlaySnd(DQJL,3);//當(dāng)前距離	
							PlaySnd(NINE,3);//9
							PlaySnd(TEN,3);//10
							PlaySnd(FIVE,3);//5
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							STOP = 1;			//允許重復(fù)讀取
							break;
/*							case 's':
							PlaySnd(DQJL,3);//當(dāng)前距離	
							PlaySnd(FOUR,3);//4
							PlaySnd(TEN,3);//10
							PlaySnd(FIVE,3);//5
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							break;
							case 't':
							PlaySnd(DQJL,3);//當(dāng)前距離	
							PlaySnd(FOUR,3);//4
							PlaySnd(TEN,3);//10
							PlaySnd(FIVE,3);//5
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							break;
							case 'u':
							PlaySnd(DQJL,3);//當(dāng)前距離	
							PlaySnd(FOUR,3);//4
							PlaySnd(TEN,3);//10
							PlaySnd(FIVE,3);//5
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							break;
*/
							case '~':
							PlaySnd(DQJL,3);//當(dāng)前距離	
			  				PlaySnd(NINE,3);//9
							PlaySnd(NINE,3);//9
							PlaySnd(NINE,3);//9
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							break;
						default:
							RXdata = 0;
							break;
						}
					}
				  }
				
			break;
		default:
			break;
		}
	}
}
//=============================================================
// 語法格式：	int main(void);
// 實(shí)現(xiàn)功能：	主函數(shù)
// 參數(shù)：		無
// 返回值：		無
//=============================================================
int main(void)
 {	
 	unsigned int BS_Flag;						//Train標(biāo)志位   空
	BSR_DeleteSDGroup(0);						//初始化存儲(chǔ)器RAM
	BS_Flag=*(unsigned int *)0xe000;			//讀存儲(chǔ)單元0xe000
	if(BS_Flag==0xffff)							//沒有經(jīng)過訓(xùn)練（0xe000內(nèi)容為0xffff)
	{
		TrainSD();								//訓(xùn)練
		StoreSD();								//存儲(chǔ)訓(xùn)練結(jié)果（語音模型）
	}
	else 										//經(jīng)過訓(xùn)練（0xe000內(nèi)容為0x0055）
	{
		LoadSD();								//語音模型載入識(shí)別器
	}
	
	PlaySnd(S_START,3);							//開始識(shí)別提示
	BSR_InitRecognizer(BSR_MIC);				//初始化識(shí)別器
	
	UART_Init();								//UART初始化

	__asm("IRQ ON");							//開中斷	
	while(1)
	{
		     
  		BSR();// 語音識(shí)別
  		*P_Watchdog_Clear=0x0001;
//		__asm("IRQ OFF");								//跳出關(guān)中斷	
		if((*P_IOA_Data)&0x0004)				//按鍵4從新訓(xùn)練
		{	
			F_FlashErase(0xe000);
			while(1);
		}
		if((*P_IOA_Data)&0x0002){				//緊急停止按鍵2
		UartSendByte('S');	
//		playdistance(RxData[0]-30);
//		UartSendByte(RxData[0]);//RXdata -48
//		playdistance(RxData[1]-30);
//		UartSendByte(RxData[1]);//RXdata -48
//		UartSendByte(RxData[2]);//RXdata -48
		}
		if((*P_IOA_Data)&0x0001)				//按鍵1播放所有聲音
		{
		PlaySnd(S_ACT0,3);//測(cè)試聲音
		PlaySnd(S_ACT1,3);//測(cè)試聲音
		PlaySnd(S_ACT2,3);//測(cè)試聲音
		PlaySnd(S_ACT3,3);//測(cè)試聲音
		PlaySnd(S_ACT4,3);//測(cè)試聲音
		PlaySnd(S_RDY,3);//測(cè)試聲音
		PlaySnd(S_AGAIN,3);//測(cè)試聲音
		PlaySnd(S_NOISY,3);//測(cè)試聲音
		PlaySnd(S_START,3);//測(cè)試聲音
		PlaySnd(S_QZY,3);//測(cè)試聲音	
		PlaySnd(JIASU,3);//測(cè)試聲音	
		PlaySnd(QUANSU,3);//測(cè)試聲音
		PlaySnd(DQJL,3);//當(dāng)前距離
		PlaySnd(CM,3);//厘米
		PlaySnd(POINT,3);//點(diǎn)
		PlaySnd(ONE,3);//1
		PlaySnd(TWO,3);//2
		PlaySnd(THREE,3);//3
		PlaySnd(FOUR,3);//4
		PlaySnd(FIVE,3);//5
		PlaySnd(SIX,3);//6
		PlaySnd(SEVEN,3);//7
		PlaySnd(EIGHT,3);//8
		PlaySnd(NINE,3);//9
		PlaySnd(TEN,3);//10
		}
				
	}
}

</pre>

===4WD 平臺(tái)端程序===
將下列程序上傳到 Carduino 控制器中
* [http://gharee.com/wiki/index.php/Arduino%E5%85%A5%E9%97%A8%E6%95%99%E7%A8%8B#Arduino.E7.82.B9.E4.BA.AELED.E5.AE.9E.E9.AA.8C 點(diǎn)擊此處 Arduino 入門教程]查看程序上傳方法
* * [https://github.com/chenboyang77/RB-13K049_AS-4WD_yu_yin.git 示例程序下載]
將下載到的壓縮文件解壓到到 Arduino IDE 軟件的 libraries 文件中（·····\arduino-1.7.6\libraries），啟動(dòng) Arduino IDE 選擇文件 -- 示例 -- RB-13K049_AS-4WD_yu_yin-master -- 打開 example 中的相應(yīng)例子程序，上傳到 Arduino UNO 控制器中，就可以實(shí)現(xiàn)代碼測(cè)試。操作方法下圖所示：<br/>
解壓過程<br/>
[[文件:05L007A10.png|500px|縮略圖|居中]]
[[文件:05L007A11.png|700px|縮略圖|居中]]

<pre style='color:blue'>int srfPin = 15; //定義srfPin 發(fā)送引腳為15
int z; //定義全局變量z
int Distance; //定義距離寄存器存放測(cè)試距離數(shù)據(jù)
int duration; //定義脈寬寄存器
int data; //定義串口接收寄存器
#define EA 5
#define I2 6
#define I1 7
#define EB 11
#define I4 10
#define I3 9 
int ultrasonic(int distance)
{ 
  digitalWrite(srfPin, LOW); //確保在發(fā)送脈沖前保持該引腳為低電平
  delayMicroseconds(2); //保持低電平2ms
  digitalWrite(srfPin, HIGH); //發(fā)送一個(gè)高脈沖開始測(cè)距
  delayMicroseconds(10); //保持10ms
  digitalWrite(srfPin, LOW); //在等待脈沖返回來之前發(fā)送低電平
  pinMode(srfPin, INPUT); //調(diào)整超聲波引腳為輸入
  duration = pulseIn(srfPin, HIGH); //從SRF05 回波脈沖在讀取在微秒
  distance = duration/58; //除以58 就是我們要得到的厘米數(shù)
  return distance; //返回厘米數(shù)
}
void BACK() //后退
{
  analogWrite(EA,130);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
  analogWrite(EB,130);
  digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
  digitalWrite(I1,LOW);
  digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
  digitalWrite(I4,LOW);
}
void GO() //前進(jìn)
{
  analogWrite(EA,100);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
  analogWrite(EB,100);
  digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
  digitalWrite(I1,HIGH);
  digitalWrite(I3,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
  digitalWrite(I4,HIGH); 
}
void QUICKEN() //加速前進(jìn)
{
  analogWrite(EA,140); //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
  analogWrite(EB,140);
  digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
  digitalWrite(I1,HIGH);
  digitalWrite(I3,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
  digitalWrite(I4,HIGH); 
}
void FULLSPEED() //全速前進(jìn)
{
  analogWrite(EA,165); //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
  analogWrite(EB,165);
  digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
  digitalWrite(I1,HIGH);
  digitalWrite(I3,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
  digitalWrite(I4,HIGH); 
}
void LEFT() //左轉(zhuǎn)
{
analogWrite(EA,130);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(EB,130);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,LOW);
}
void RIGHT() //右轉(zhuǎn)
{
  analogWrite(EA,130);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
  analogWrite(EB,130);
  digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
  digitalWrite(I1,LOW);
  digitalWrite(I3,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
  digitalWrite(I4,HIGH); 
}
void STOP() //停止
{
  digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機(jī)停轉(zhuǎn)
  digitalWrite(I1,HIGH);
  digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機(jī)停轉(zhuǎn)
  digitalWrite(I4,HIGH);
}
void PLAYDISTANCE() //發(fā)送超聲波數(shù)據(jù)
{
  Distance = ultrasonic(z);
    if(Distance > 0 && Distance <= 10){ //判斷測(cè)試距離為1 至10CM
      Serial.print('a');} //發(fā)送字符'a'
    else if(Distance > 10 && Distance <= 15){ //判斷測(cè)試距離為11 至15CM
      Serial.print('b');} //發(fā)送字符'b'
    else if(Distance > 15 && Distance <= 20){
      Serial.print('c');}
    else if(Distance > 20 && Distance <= 25){
      Serial.print('d');}
    else if(Distance > 25 && Distance <= 30){
      Serial.print('e');}
    else if(Distance > 30 && Distance <= 35){
      Serial.print('f');}
    else if(Distance > 35 && Distance <= 40){
      Serial.print('g');}
    else if(Distance > 40 && Distance <= 45){
      Serial.print('h');}
    else if(Distance > 45 && Distance <= 50){
      Serial.print('i');}
    else if(Distance > 50 && Distance <= 55){
      Serial.print('j');}
    else if(Distance > 55 && Distance <= 60){
      Serial.print('k');}
    else if(Distance > 60 && Distance <= 65){
      Serial.print('l');}
    else if(Distance > 65 && Distance <= 70){
      Serial.print('m');}
    else if(Distance > 70 && Distance <= 75){
      Serial.print('n');}
    else if(Distance > 75 && Distance <= 80){
      Serial.print('o');}
    else if(Distance > 80 && Distance <= 85){
      Serial.print('p');}
    else if(Distance > 85 && Distance <= 90){
      Serial.print('q');}
    else if(Distance > 90 && Distance <= 95){
      Serial.print('r');}
    else{
      Serial.print('~');}
}
void setup()
{
  Serial.begin(115200); //打開串口并設(shè)置通信波特率為115200
  pinMode(9,OUTPUT); //定義I3  接口
  pinMode(10,OUTPUT); //定義I4 接口
  pinMode(11,OUTPUT); //定義EB(PWM 調(diào)速)接口
  pinMode(5,OUTPUT); //定義EA(PWM 調(diào)速)接口
  pinMode(6,OUTPUT); //定義I2接口
  pinMode(7,OUTPUT); //定義I1接口
}
void loop() //主程序開始
{ 
  Distance = ultrasonic(z); //讀取超聲波值
  data = Serial.read(); //讀取串口數(shù)據(jù)
  switch (data){
     case 'W': //前進(jìn)命令
          GO(); //前進(jìn)函數(shù)
          Serial.flush(); //刷新串口緩沖區(qū)數(shù)據(jù)
          break;
     case 'X': //后退命令
          BACK(); //后退函數(shù)
          Serial.flush(); //刷新串口緩沖區(qū)數(shù)據(jù)
          break;
     case 'A': //左轉(zhuǎn)命令
          LEFT(); //左轉(zhuǎn)函數(shù)
          Serial.flush(); //刷新串口緩沖區(qū)數(shù)據(jù)
          break;
     case 'D': //右轉(zhuǎn)命令
          RIGHT(); //右轉(zhuǎn)函數(shù)
          Serial.flush(); //刷新串口緩沖區(qū)數(shù)據(jù)
          break;
     case 'S': //停止命令
          STOP(); //停止函數(shù)
          Serial.flush(); //刷新串口緩沖區(qū)數(shù)據(jù)
          break;
     case '1': //加速前進(jìn)命令
          QUICKEN(); //加速前進(jìn)函數(shù)
          Serial.flush(); //刷新串口緩沖區(qū)數(shù)據(jù)
     case '2': //全速前進(jìn)命令
          FULLSPEED(); //全速前進(jìn)函數(shù)
          Serial.flush(); //刷新串口緩沖區(qū)數(shù)據(jù)
          break;
     case '#': //測(cè)試當(dāng)前距離命令
          PLAYDISTANCE(); //發(fā)送當(dāng)前距離函數(shù)
          Serial.flush(); //刷新串口緩沖區(qū)數(shù)據(jù)
          break;
     default:
          break;
}
}</pre>

===程序效果概述===
* 發(fā)出語音命令“前進(jìn)” - 凌陽板播報(bào)“前進(jìn)”，小車向前行進(jìn)
* 第二次發(fā)出語音命令“前進(jìn)” - 凌陽板播報(bào)“加速前進(jìn)”，小車向前行進(jìn)
* 第三次發(fā)出語音命令“前進(jìn)” - 凌陽板播報(bào)“全速前進(jìn)”，小車向前行進(jìn)
* 發(fā)出語音命令“后退” - 凌陽板播報(bào)“后退，請(qǐng)注意”，小車向后行進(jìn)
* 發(fā)出語音命令“左轉(zhuǎn)” - 凌陽板播報(bào)“左轉(zhuǎn)”，小車向左轉(zhuǎn)彎
* 發(fā)出語音命令“右轉(zhuǎn)” - 凌陽板播報(bào)“右轉(zhuǎn)”，小車向右轉(zhuǎn)彎
* 發(fā)出語音命令“停止” - 凌陽板播報(bào)“停止”，小車停止
* 發(fā)出語音命令“停止 、 停止” - 凌陽板播報(bào)“停止，當(dāng)前距離 XX 厘米”，小車停止

注意：
1、盡量是錄音的人對(duì)小車進(jìn)行操作，不然錯(cuò)誤率會(huì)提高<br/>
2、語音命令發(fā)出時(shí)，盡量保證吐字的清晰度，不然也會(huì)造成錯(cuò)誤識(shí)別，小車不能按照語音進(jìn)行運(yùn)動(dòng)<br/>
3、由于小車在向前行進(jìn)過程中，不能自動(dòng)避障，所以請(qǐng)您注意操作距離，距離過長會(huì)造成藍(lán)牙斷開<br/>

==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
[[文件:erweima.png|230px|無框|右]]
===產(chǎn)品購買地址===
[http://gharee.com/goods-309.html Arduino 4WD 語音識(shí)別移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)]<br/>
===周邊產(chǎn)品推薦===
[http://gharee.com/goods-407.html Arduino 4WD鋁合金移動(dòng)平臺(tái)車燈套件]<br/>
[http://gharee.com/goods-185.html Arduino 光電碼盤 光電測(cè)速傳感器]<br/>
[http://gharee.com/goods-47.html Arduino 雙H橋直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)板]<br/>
===相關(guān)問題解答===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=4875&highlight=4WD AS-4WD 碰撞機(jī)器人如何安裝]<br/>
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5473&fromuid=10780 4wd 紅外線巡線壁障車調(diào)試助手沒有反應(yīng)]<br/>
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[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3953&fromuid=10780 視頻：機(jī)器人調(diào)試助手無線操控AS-4WD輪式機(jī)器人]<br/>
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[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjkyNDM2.html 視頻：Arduino-4WD移動(dòng)機(jī)器人碰撞功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk4MjU2.html 視頻：Arduino-4WD移動(dòng)機(jī)器人追光功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwNTg5NTI4.html 視頻：Arduino-4WD移動(dòng)機(jī)器人尋線與避障功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMzQyNzk2MzM2.html 視頻：Arduino-4WD移動(dòng)機(jī)器人偵測(cè)避障功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XNjQ2MDY0MDg=.html?from=y1.7-2 視頻：直流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)實(shí)例]<br/>
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機(jī)器人技術(shù)論壇]<br/>