查看SKU:RB-13K045 AS-6DOF多功能鋁合金機(jī)械臂的源代碼

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==產(chǎn)品概述==
機(jī)械手臂是目前在機(jī)械人技術(shù)領(lǐng)域中 得到最廣泛實(shí)際應(yīng)用的自動化機(jī)械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、教學(xué)應(yīng)用、軍事以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。雖然大家經(jīng)常在電影或者電視 中見過，似曾想擁有一臺屬于自己的機(jī)械臂，但因其功能針對性強(qiáng)和高額的售價(jià)，使我們望而卻步。現(xiàn)在你不必?fù)?dān)心這個(gè)問題了，AS-6D0F鋁合金機(jī)械臂套件，可以實(shí)現(xiàn)你的機(jī)器人夢想。奧松機(jī)械臂為更新升級版本（機(jī)械臂支架孔位增加）、（150MG舵機(jī)電路改良大扭矩），（控制器操控更加方便），既然是機(jī)械手臂，你肯定會聯(lián)想到我 們?nèi)祟惖氖直?，除了肩、肘、腕基本關(guān)節(jié)，再加上多個(gè)手指關(guān)節(jié)，才會使手臂如此靈活，那么我們將復(fù)雜問題簡單化，用6個(gè)伺服舵機(jī)以巧妙的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，結(jié)合它的 控制系統(tǒng)，就能展示出控制6自由度機(jī)械臂的工作原理，因此可作為教學(xué)演示平臺。這款A(yù)S-6DOF機(jī)械臂，使用32路伺服舵機(jī)控制器和電腦作為控制體統(tǒng)，每個(gè)關(guān)節(jié)都可在規(guī)定的范圍內(nèi)運(yùn)動，通過操作上位機(jī)控制軟件，可給伺服舵機(jī)控制器發(fā)送控制指令信號，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂在空間內(nèi)精確作業(yè)，任務(wù)完成情況可通過在機(jī)械臂上安裝攝像頭反饋圖像，如果將其安裝到移動平臺上，還可替代工作人員在有害環(huán)境中可視作業(yè)，實(shí)時(shí)修改控制指令，精確地完成每一項(xiàng)任務(wù)。
==套件參數(shù)==
# 產(chǎn)品名稱：AS-6DOF多功能鋁合金機(jī)械臂
# 產(chǎn)品貨號：RB-13K045
# 編程軟件：32路伺服電機(jī)控制器專用軟件
# 基礎(chǔ)模塊：6自由度機(jī)械臂（機(jī)械版本）*1、32路伺服舵機(jī)控制器USB版本套件*1、雙路輸出開關(guān)電源*1、 220V 電源連接線 
# 控制方式：自主編程
# 產(chǎn)品尺寸（mm）：290×154×406
# 重量：
==零件安裝步驟==
===步驟1：舵機(jī)歸位===
在機(jī)械臂安裝前，舵機(jī)必須都在中位，套件中的舵機(jī)如果未進(jìn)行過轉(zhuǎn)動，則均在中位，若您安裝前轉(zhuǎn)動過舵機(jī)，需要在安裝之前進(jìn)行舵機(jī)歸中位。<br/>
Arduino 版本機(jī)械臂，在 Arduino UNO 控制器中已經(jīng)預(yù)裝程序，可以將舵機(jī)連接在 D4 接口，Arduino UNO 接通電源，舵機(jī)就會自動歸中位。<br/>
32 路舵機(jī)控制器歸位操作：<br/>
1）將32路舵機(jī)控制器的通信線和電源線分別連接，舵機(jī)連接到舵機(jī)控制器的1號引腳。<br/>
2）打開32路舵機(jī)控制器，界面如圖所示：
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3）軟件打開時(shí)，一般com口處是默認(rèn)連接的，首先斷開連接，點(diǎn)擊設(shè)置，選擇32路舵機(jī)控制器對應(yīng)的com口，如圖所示：
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4）將頻率手動調(diào)節(jié)到1500，舵機(jī)即歸中位，如圖：
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===步驟2：組裝機(jī)械臂地盤===
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安裝實(shí)物圖：
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===步驟3：安裝銅螺柱===
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安裝實(shí)物圖：
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===步驟4：安裝舵機(jī)（RB-150MG）===
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安裝實(shí)物圖：
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===步驟5：組合體安裝===
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安裝實(shí)物圖：
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===步驟6：舵機(jī)支架與金屬盤安裝===
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安裝實(shí)物圖：
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===步驟7：組合體安裝===
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安裝實(shí)物圖：
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===步驟8：長U 形架安裝===
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安裝實(shí)物圖：
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===步驟9：舵盤安裝===
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安裝實(shí)物圖：
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===步驟10：安裝舵機(jī)（RB-150MG）===
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安裝實(shí)物圖：
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===步驟11：安裝組合體（RB-150MG）===
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安裝實(shí)物圖：
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===步驟12：安裝組合體===
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安裝實(shí)物圖：
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===步驟13：組合體連接===
安裝實(shí)物圖：
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===步驟14：安裝夾持器===
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實(shí)物安裝圖：
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===步驟15：最后組裝===
安裝實(shí)物圖：
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==電控部分安裝==
1）32路多級控制器的安裝，首先暗轉(zhuǎn)尼龍柱，然后安裝控制器，如圖
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2）32路多級控制器的接線，紅色端子接12V，綠色端子接5V電源。
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3）舵機(jī)與32路舵機(jī)控制器連接，機(jī)械臂上的舵機(jī)，由上到下依次接控制器的1~6口，如圖
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==控制器簡介==
[http://gharee.com/wiki/index.php/SKU:RB-01C014_32%E8%B7%AF%E4%BC%BA%E6%9C%8D%E8%88%B5%E6%9C%BA%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%99%A8%E5%A5%97%E8%A3%85 32路伺服舵機(jī)控制器]
==供電連接==
本產(chǎn)品使用雙路輸出開關(guān)電源為整套設(shè)備供電<br/>
* 舵機(jī)供電<br/>
舵機(jī)供電是使用雙路輸出開關(guān)電源的5V 8A端，接在32路舵機(jī)控制器的綠色端子出進(jìn)行供電的<br/>
* 控制部分供電
方式1：直接使用32路舵機(jī)控制器套件中的USB供電線，使用電腦USB接口給32路舵機(jī)控制器的芯片進(jìn)行供電<br/>
方式2：使用雙路輸出開關(guān)電源的12V 1.5A端，接在32路舵機(jī)控制器的紅色端子部分，對控制器芯片進(jìn)行供電<br/>
* 舵機(jī)與控制器的連接
推薦接法：舵機(jī)從下到上一次連接控制器的1至6口。
==例子程序==
[https://www.jianguoyun.com/p/DaKWykgQ59D4BRj55BY 程序下載]
<pre style='color:blue'>
T1000  #0P1500#1P1500#2P1500#3P1500#4P1500#5P1500T2000
T1000  #0P1500#1P1431#2P1972#3P2369#4P1500#5P1500T2000
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T1000  #0P500#1P1431#2P1972#3P2369#4P500#5P1500T1000
T1000  #0P1500#1P1431#2P1972#3P2369#4P2500#5P1500T1000
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T2000  #0P1500#1P1500#2P1500#3P1500#4P1500#5P1500T2000
</pre>

==演示視頻==
運(yùn)行例子程序，演示效果如下：<br/>
[http://player.youku.com/player.php/sid/XMTYyMzYwMDcyMA==/v.swf 演示視頻]

==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
[[文件:erweima.png|230px|無框|右]]
===產(chǎn)品購買地址===
[http://gharee.com/goods-229.html 6自由度機(jī)械臂（32路舵機(jī)控制器版本）]<br/>
===周邊產(chǎn)品推薦===
[http://gharee.com/goods-551.html 6自由度機(jī)械臂（Arduino控制器版本）]<br/>
===相關(guān)問題解答===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5408&highlight=32%E8%B7%AF%E8%88%B5%E6%9C%BA%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%99%A8 32路滑動滑條的時(shí)候舵機(jī)沒有反應(yīng)是什么原因？]<br/>
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=1289&highlight=32%E8%B7%AF%E8%88%B5%E6%9C%BA%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%99%A8 動作存儲卡與藍(lán)牙控制機(jī)械臂的區(qū)別]<br/>
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=1290&fromuid=10780 32路舵機(jī)控制器是否可以控制電機(jī)？]<br/>


===相關(guān)學(xué)習(xí)資料===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=254&fromuid=10780 基于32路舵機(jī)控制器——機(jī)器人靈巧手調(diào)試] 
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機(jī)器人技術(shù)論壇]<br/>