查看SKU:RB-01C073A 樹莓派電機驅(qū)動板的源代碼

[[文件:rb01c07301.png|500px|有框|右]]
==產(chǎn)品概述==
新版樹莓派電機驅(qū)動板采用的電路和接口設計，版型符合樹莓派2代的設計，與樹莓派完美結(jié)合。供電電源采用LM2596開關(guān)穩(wěn)壓電源，具有更高效率，更大輸出電流，更低的發(fā)熱量等特點。電機驅(qū)動板新品采用L293D，更小的封裝尺寸，更合理的電路設計。對外接口方面，采用了奧松新一代防插反接口，和奧松的系列傳感器模塊匹配，更可以直接安裝URF02超聲波傳感器和藍牙模塊，制作樹莓派小車更加方便、簡潔。如果您想制作樹莓派小車，無需東奔西走，奧松機器人配套全都有！
==規(guī)格參數(shù)==
1.電機驅(qū)動輸出接口：雙路雙向直流電機驅(qū)動<br/>
2.電源輸出接口：7~12V DC<br/>
3.OC輸出接口：兩路集電極開路輸出（25mA，5V電平）<br/>
4.板載指示燈：兩個可編程控制LED發(fā)光二極管<br/>
5.開關(guān)量接口：兩路開關(guān)量輸入/輸出（3.3V電平）<br/>
6.UART接口：3.3V電平6Pin串行接口，可直接連接藍牙模塊<br/>
7.I2C接口：5V電平I2C接口，可駁接各類I2C接口模塊<br/>
8.超聲波模塊接口：可直接連接URF02超聲波模塊<br/>
9.樹莓派接口：支持樹莓派、樹莓派B+、樹莓派2等<br/>
10.外形尺寸：56*40mm<br/>

==使用方法==
===接口示意圖===
[[文件:rb01c07302.png|700px|有框|居左|樹莓派驅(qū)動板接口定義]]
[[文件:RaspberryDrive.png|700px|有框|居右|樹莓派驅(qū)動板接口定義]] <br/>

===控制引腳說明===
<big>1.電源輸入端接入7—12V直流電源，電機驅(qū)動板會給樹莓派提供5V電源，所以樹莓派插接電機驅(qū)動板后，只需給驅(qū)動板進行供電而樹莓派無需額外的電源。<br/>
2.板載LED1、LED2，對外接口OC1、OC2分別是樹莓派的GPIO7、8、21、23經(jīng)過74HC14D反相器的輸出端，OC1、OC2分別連接一個LED模塊，使用樹莓派的IO輸出高低電平信號，通過74HC14D驅(qū)動LED點亮與熄滅。<br/>
GPIO7輸出高電平，LED1點亮，輸出低電平，LED1熄滅；<br/>
GPIO8輸出高電平，LED2點亮，輸出低電平，LED2熄滅；<br/>
GPIO22輸出高電平，OC1外接LED點亮，輸出低電平，OC1外接LED熄滅；<br/>
GPIO27輸出高電平，OC2外接LED點亮，輸出低電平，OC2外接LED熄滅；<br/>
3.電機A口的使能接GPIO10，方向控制接GPIO25，電機B口的使能接GPIO17，方向控制接GPIO4，使用樹莓派控制引腳可以進行控制電機的啟動停止和調(diào)速，通過方向引腳控制電機轉(zhuǎn)向。<br/>
* A口使能GPIO17輸出高電平，A口方向GPIO25輸出高電平，A口電機順時針旋轉(zhuǎn)；<br/>
* A口使能GPIO17輸出高電平，A口方向GPIO25輸出低電平，A口電機逆時針旋轉(zhuǎn)；<br/>
* A口使能GPIO17輸出低電平，A口電機停止轉(zhuǎn)動；<br/>
* B口使能GPIO10輸出高電平，B口方向GPIO4輸出高電平，B口電機順時針旋轉(zhuǎn)；<br/>
* B口使能GPIO10輸出高電平，B口方向GPIO4輸出低電平，B口電機逆時針旋轉(zhuǎn)；<br/>
* B口使能GPIO10輸出低電平，B口電機停止轉(zhuǎn)動；<br/>
4.SW1、SW2接口經(jīng)過限流電阻后直接連接在樹莓派的GPIO 11、9.在SW1、GND之間和SWD、GND之間，分別連接一個碰撞開關(guān)，GPIO11、9設置為輸入，默認電平為高電平（內(nèi)部有上拉電阻），當開關(guān)閉合時，GPIO的電平會被拉低。<br/>
5.I2C接口直接連接到樹莓派的I2C引腳（GPIO2 |SDA，GPIO 3|SCL），可以擴展I2C模塊。<br/>
6.UART接口直接連接到樹莓派的UART引腳（GPIO 14|TX，GPIO 15|RX），可以擴展UART模塊。<br/>
7.URF（超聲波接口）的OUTPUT經(jīng)過分壓直接連接到GPIO18，INPUT直接連接到GPIO23,樹莓派的GPIO 23至高10us以上，然后置低，等待GPIO 18接收到高電平信號時，高電平結(jié)束時停止，計算高電平時間，所測量的距離 = 高電平時間*聲速/2。<br/>
</big>

===插接方法===
[[文件:rb01c07303.png|500px|有框|居中|與樹莓派控制器的完美配合]]
===基本測試代碼===
* [https://www.jianguoyun.com/p/DYvwt5IQ59D4BRiO0hc 示例程序下載]
需要將下載的示例程序復制到樹莓派的 pi 目錄下，可以使用 putty 登錄到 Raspberry Pi 控制器，輸入命令"cd RB-01C073A Raspberry Pi Motor Driver"進入程序目錄，然后輸入"sudo python dianji1.py"命令來執(zhí)行程序。
* 使用 Putty 登錄到 Raspberry Pi 方法可以參考：[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5681&extra=page%3D1 Raspberry Pi 基礎教程匯總]
* 注意程序中我們使用了一個庫文件"botbook_gpio"，庫文件可以直接從上面的例子程序下載中獲取到，如果不使用庫文件或者庫文件和程序文件不是在同一個目錄下，會造成程序執(zhí)行失敗。

<pre style='color:blue'>
import time
import botbook_gpio as gpio

shinengA = 10	
fangxiangA = 25
shinengB = 17	
fangxiangB = 4
		
gpio.mode(shinengA, "out")
gpio.mode(shinengB, "out")
gpio.mode(fangxiangA, "out")
gpio.mode(fangxiangB, "out")
	
def qianjin():	
	gpio.write(shinengA, gpio.HIGH)
	gpio.write(fangxiangA, gpio.HIGH)
	gpio.write(shinengB, gpio.HIGH)
	gpio.write(fangxiangB, gpio.HIGH)
	print "qianjin" 
	time.sleep(1)
	
def houtui():
	gpio.write(shinengA, gpio.HIGH)
	gpio.write(fangxiangA, gpio.LOW)
	gpio.write(shinengB, gpio.HIGH)
	gpio.write(fangxiangB, gpio.LOW)
	print "houtui"
	time.sleep(1)
	
def zuozhuan():
	gpio.write(shinengA, gpio.HIGH)
	gpio.write(fangxiangA, gpio.LOW)
	gpio.write(shinengB, gpio.HIGH)
	gpio.write(fangxiangB, gpio.HIGH)
	print "zuozhuan"
	time.sleep(1)

def youzhuan():
	gpio.write(shinengA, gpio.HIGH)
	gpio.write(fangxiangA, gpio.HIGH)
	gpio.write(shinengB, gpio.HIGH)
	gpio.write(fangxiangB, gpio.LOW)
	print "youzhuan"
	time.sleep(1)	

def tingzhi():
	gpio.write(shinengA, gpio.LOW)
	gpio.write(fangxiangA, gpio.LOW)
	gpio.write(shinengB, gpio.LOW)
	gpio.write(fangxiangB, gpio.HIGH)
	print "tingzhi"
	time.sleep(1)
def main():
	qianjin()
	time.sleep(1)
	tingzhi()
	time.sleep(0.5)
	houtui()
	time.sleep(1)
	tingzhi()
	time.sleep(0.5)
	zuozhuan()
	time.sleep(1)
	tingzhi()
	time.sleep(0.5)
	youzhuan()
	time.sleep(1)
	tingzhi()
	time.sleep(0.5)
	
if __name__ == "__main__":
	main()
</pre>

===代碼功能===
代碼使用樹莓派執(zhí)行后，小車實現(xiàn)前后左右的運動。

===超聲波測試例程===
* [https://www.jianguoyun.com/p/DUaOT54Q59D4BRiT0hc 示例程序下載]
需要將下載的示例程序復制到樹莓派的 pi 目錄下，可以使用 putty 登錄到 Raspberry Pi 控制器，輸入命令"cd RB-01C073A Raspberry Pi Motor Driver URF02"進入程序目錄，然后輸入"sudo python URF02.py"命令來執(zhí)行程序。
* 使用 Putty 登錄到 Raspberry Pi 方法可以參考：[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5681&extra=page%3D1 Raspberry Pi 基礎教程匯總]
* 注意程序中我們使用了一個庫文件"botbook_gpio"，庫文件可以直接從上面的例子程序下載中獲取到，如果不使用庫文件或者庫文件和程序文件不是在同一個目錄下，會造成程序執(zhí)行失敗。

<pre style='color:blue'>
import time
import botbook_gpio as gpio

def readDistanceCm():
	triggerPin = 23	
	echoPin = 18

	v=(331.5+0.6*20) # m/s

	gpio.mode(triggerPin, "out")

	gpio.mode(echoPin, "in")
	gpio.interruptMode(echoPin, "both")

	gpio.write(triggerPin, gpio.LOW)
	time.sleep(0.5)

	gpio.write(triggerPin, gpio.HIGH)
	time.sleep(1/1000.0/1000.0)
	gpio.write(triggerPin, gpio.LOW)

	t = gpio.pulseInHigh(echoPin) # s

	d = t*v
	d = d/2
	return d*100	# cm

def main():
	while True:
		d = readDistanceCm()
		print "Distance is %.2f cm" % d
		time.sleep(0.5)

if __name__ == "__main__":
	main()

</pre>

===程序效果===
程序執(zhí)行后，在 Putty 的登錄窗口會持續(xù)顯示出當前超聲波檢測的前方障礙物距離，單位"cm"，如果要退出程序，可以使用“Ctrl + C”組合鍵。

==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
[[文件:erweima.png|230px|無框|右]]
===產(chǎn)品購買地址===
[https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.15.ybN45R&id=37571891821 樹莓派電機驅(qū)動板]<br/>
===周邊產(chǎn)品推薦===
[https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.21.petau5&id=2723263199 URF02超聲波傳感器]<br/>
[https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.16.ArXiIN&id=2116321387 無線藍牙模塊]<br/>
[https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.29.7m6fVi&id=43974605271 樹莓派二代控制器]<br/>
===相關(guān)問題解答===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5414&fromuid=10780 新買的樹莓派2，HDMI無信號，ACT燈常亮]<br/>
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5415&fromuid=10780 Raspberry Pi 常見問題的解決方法]<br/>
===相關(guān)學習資料===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3962 玩轉(zhuǎn)樹莓派系列視頻教程（一）]<br/>
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3961 玩轉(zhuǎn)樹莓派系列視頻教程（二）]<br/>
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3964 玩轉(zhuǎn)樹莓派系列視頻教程（三）]<br/>
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3963 玩轉(zhuǎn)樹莓派系列視頻教程（四）]<br/>
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3965 玩轉(zhuǎn)樹莓派系列視頻教程（五）]<br/>
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5373&fromuid=10780 樹莓派新手教程三---使用raspi-config工具配置樹莓派]<br/>
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5374&fromuid=10780 樹莓派新手教程二---如何安裝和啟動你的樹莓派！]<br/>
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=forumdisplay&fid=59&page=1 奧松機器人技術(shù)論壇樹莓派控制器版塊]<br/>