查看SKU:RB-13K056 AS-4WD超聲偵測避障移動(dòng)機(jī)器人的源代碼

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==產(chǎn)品概述==
Arduino AS-4WD鋁合金移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)是汲取國內(nèi)外多款移動(dòng)平臺(tái)優(yōu)點(diǎn)于一體，并結(jié)合全國大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競賽規(guī)則以及 Arduino 互動(dòng)教學(xué)課程要求，自主研發(fā)的全鋁合金 4 輪驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)。<br/>
此款平臺(tái)可搭載多款控制器、驅(qū)動(dòng)器、傳感器和無線射頻模塊等，平臺(tái)上支撐板設(shè)有Arduino UNO 控制器、Arduino MEGA2560控制器、32路舵機(jī)控制器固定孔，二自由度舵機(jī)云臺(tái)固定槽、碰撞開關(guān)安裝孔，除此之外，前端板可安裝紅外避障傳感器、紅外測距傳感器、光線傳感器、超聲波傳感器、超亮發(fā)光燈等。平臺(tái)主體采用硬質(zhì)鋁合金材料，此種材料具有重量輕、強(qiáng)度高、不變形等特點(diǎn)。再加上獨(dú)特的外形設(shè)計(jì)與色彩搭配，給人以炫酷的感覺。<br/>
由于近年來機(jī)器人比賽多為競技對(duì)抗類，所以多款顏色選擇，可讓您按顏色分隊(duì)場地上方懸掛攝像頭，可以進(jìn)行圖像識(shí)別與圖像追蹤應(yīng)用。平臺(tái)動(dòng)力輸出類型為四輪驅(qū)動(dòng)，特設(shè)常用多款直流減速電機(jī)固定孔，可依據(jù)個(gè)人喜好更換電機(jī)與輪胎，使機(jī)器人輕松完成穿越障礙、爬坡等高性能測試。平臺(tái)輪胎采用優(yōu)質(zhì)彈性橡膠，具有減震、耐磨、抓地力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，能適應(yīng)光滑路面和崎嶇路面。這款平臺(tái)非常適合 Arduino 愛好者、各大中小學(xué)開展機(jī)器人普及教育使用，更適合學(xué)生用其參加全國大學(xué)生電子大賽、智能車競賽、足球機(jī)器人等比賽。讓你輕松感受機(jī)器人DIY無限樂趣！<br/>
==技術(shù)參數(shù)==
===平臺(tái)參數(shù)===
* 平臺(tái)長度：206mm
* 平臺(tái)寬度：200mm
* 平臺(tái)高度：65mm
* 平臺(tái)重量：620g

===平臺(tái)尺寸圖===
[[文件:RB13K00610.png|700px|縮略圖|居中]]
===直流減速電機(jī)（1：48）===
* 驅(qū)動(dòng)電機(jī)齒輪箱減速比：1:48
* 額定轉(zhuǎn)速（6V）：275±10 rpm
* 額定轉(zhuǎn)速（7.4V）：345±10 rpm
* 額定電流（6V）：180±10 mA
* 額定電流（7.4V）：200±10 mA
* 最大扭矩(6V)：0.095 Nm
* 最大扭矩(7.4V)：0.11 Nm
* 尺寸大?。?0.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長×寬×高）
* 重量大小：約30g
==配件清單==
* 4WD 鋁合金移動(dòng)平臺(tái) * 1套
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* 4WD 超聲波偵測避障移動(dòng)機(jī)器人附件 * 1套
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==安裝步驟==
===4wd 鋁合金平臺(tái)內(nèi)部元件詳解（<small><small>圖片標(biāo)號(hào)對(duì)應(yīng)清單序號(hào)</small></small>）===
[[文件:13K00820.png|800px|縮略圖|居中]]
===步驟1：焊接部分===
====電機(jī)連接線焊接====
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料<br/>
*4 * 直流減速電機(jī)；
*4 * 紅色導(dǎo)線（長度為 15cm）；
*4 * 黑色導(dǎo)線（長度為 15cm）；
*4 * 扎帶<br/>
[[文件:13K00821.png|490px|縮略圖|居中]]
2、如下圖所示，將紅黑導(dǎo)線焊接到電機(jī)上，并將兩個(gè)電機(jī)連接到一起<br/>
[[文件:13K00822.png|700px|縮略圖|居中]]
3、如下圖所示，分別在兩組電機(jī)上焊接兩條線，為了后續(xù)連接到驅(qū)動(dòng)板使用，再將四個(gè)電機(jī)都捆綁上扎帶后，電機(jī)部分的焊接就完成了<br/>
[[文件:13K00823.png|700px|縮略圖|居中]]

====開關(guān)接口線焊接====
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料<br/>
* 充電接口
* 撥動(dòng)開關(guān)
* 連接線（紅色 10cm * 1條、紅色 15cm * 1條、黑色 15cm * 1條、紅色 20cm * 1條、黑色 20cm * 1條）、熱縮管、電池盒<br/>
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2、如圖所示，進(jìn)行連接線的焊接<br/>
[[文件:13K008251.png|500px|縮略圖|居中]]
3、如圖所示，連接充電接口和撥動(dòng)開關(guān)<br/>
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4、如圖所示，使用兩根較短的線連接電池盒<br/>
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注意：本例中小車的供電使用的電池盒，本電池盒需要使用的是 6 節(jié) 5 號(hào)電池盒，若使用鋰電池，焊接的方式是相同的。<br/>
更加詳細(xì)的制作過程，可以點(diǎn)擊：[http://gharee.com/wiki/index.php?title=(SKU:RB-06L012)%E7%94%B5%E6%BA%90%E5%85%85%E7%94%B5%E6%8E%A5%E5%8F%A3%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E7%BA%BF 充電接口及撥動(dòng)開關(guān)制作方法]<br/>

===步驟2：側(cè)板電機(jī)安裝===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：<br/>
* 2 * 黃色直流減速電機(jī) 
* 1 * 平臺(tái)側(cè)板 
* 4 * M3 * 25 螺絲 
* 4 * M3 六角螺母 
[[文件:13K00828.png|600px|縮略圖|居中]]
2、如圖所示，將電機(jī)安裝到側(cè)板
實(shí)物安裝圖：
[[文件:13K00829.png|600px|縮略圖|居中]]
[[文件:RB13K00607.png|500px|有框|居中]]
3、進(jìn)行另一側(cè)板電機(jī)的安裝，如圖所示，為兩側(cè)電機(jī)安裝完成效果圖
[[文件:13K00830.png|600px|縮略圖|居中]]

===步驟3：側(cè)板與底板的安裝===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：<br/>
* 2 * 步驟 2 中安裝好的側(cè)板 
* 1 * 平臺(tái)底板 
* 4 * M3 * 6螺絲 
[[文件:13K00831.png|600px|縮略圖|居中]]

2、按照下圖進(jìn)行安裝
安裝實(shí)物圖：
[[文件:13K00832.png|500px|縮略圖|居中]]
[[文件:RB13K00602.png|500px|有框|居中]]

===步驟4：電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的安裝===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：<br/>
* 步驟 3 中安裝好的零件
* 1 * 電機(jī)驅(qū)動(dòng)板 
* 4 * M3 * 6螺絲 
* 4 * M3 螺母 
* 4 * M3 * 10 尼龍柱<br/>
[[文件:13K00833.png|700px|縮略圖|居中]]
2、將尼龍柱固定到小車的底板上，位置如下圖所示：
[[文件:13K00834.png|700px|縮略圖|居中]]
3、安裝雙H橋驅(qū)動(dòng)板，如圖所示：
[[文件:13K00835.png|700px|縮略圖|居中]]

===步驟5：電機(jī)接線===
1、如圖所示，將兩側(cè)電機(jī)的紅線連接到電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的 A 接口，黑線連接到電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的 B 接口
[[文件:13K00836.png|700px|縮略圖|居中]]
2、安裝完成效果如下圖所示
[[文件:13K00837.png|500px|縮略圖|居中]]

===步驟6：上板充電接口撥動(dòng)開關(guān)安裝===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：<br/>
* 步驟 1 中做好的充電接口撥動(dòng)開關(guān)連接線
* 平臺(tái)上板
[[文件:13K00838.png|700px|縮略圖|居中]]

2、安裝完成效果如圖所示
[[文件:13K00839.png|700px|縮略圖|居中]]
[[文件:RB13K00603.png|500px|有框|居中]]

===步驟7：控制器的安裝===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料<br/>
* 步驟 6 中安裝好的零件
* Carduino UNO 控制器
* 傳感器擴(kuò)展板 V5.0
* 3 * 尼龍柱 M3 * 10 
* 3 * M3 螺母 
* 3 * M3 * 6 螺絲 
[[文件:13K00840.png|700px|縮略圖|居中]]
2、在小車上支撐板安裝控制器的固定尼龍柱，位置如下圖所示：
[[文件:13K00841.png|700px|縮略圖|居中]]
3、如圖所示，安裝 Carduino UNO 控制器
[[文件:13K00842.png|700px|縮略圖|居中]]
4、如圖所示，插入擴(kuò)展板
[[文件:13K00843.png|700px|縮略圖|居中]]
擴(kuò)展板插入效果圖：
[[文件:13K00844.png|700px|縮略圖|居中]]
===步驟8：電控部分接線===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料<br/>
* 2 * 3P 傳感器連接線 
* 供電線，紅色黑色各一條 * 20cm
* 平臺(tái)車體
* 平臺(tái)上板
[[文件:13K00845.png|700px|縮略圖|居中]]

2、如圖所示為雙H橋驅(qū)動(dòng)板和 Carduino UNO 控制器的接線順序<br/>
（1） 雙H橋驅(qū)動(dòng)板端接線順序<br/>
* 黃色 EA、紅色 I2、黑色 I1
* 黃色 EB、紅色 I4、黑色 I1
[[文件:13K00846.png|700px|縮略圖|居中]]
（2）傳感器擴(kuò)展板端接線順序<br/>
* EA - D5、I2 - D6、I1 - D7
* EB - D11、I4 - D10、I3 - D9
[[文件:13K05631.png|700px|縮略圖|居中]]
（3）完成效果如下圖所示，為了布線看起來更加整齊，我們將 3P 線從小車上板的孔穿出
[[文件:13K00848.png|700px|縮略圖|居中]]

3、供電部分連接<br/>
（1）如圖所示為雙H橋驅(qū)動(dòng)板部分供電線連接，充電接口紅色導(dǎo)線接到 VMS，黑色導(dǎo)線接到 GND；將雙 H 橋驅(qū)動(dòng)板輸出的 5v 電源連接到 V5.0 擴(kuò)展板的紅色端子，<big>連接時(shí)注意正負(fù)極不要接錯(cuò)</big>；
[[文件:13K00849.png|700px|縮略圖|居中]]

（2）如圖所示為傳感器擴(kuò)展板 V5.0 供電線連接
[[文件:13K00850.png|700px|縮略圖|居中]]

（3）如圖所示，取下 V5.0 傳感器擴(kuò)展板的跳線帽，在雙 H 橋的 VMS 引出一條黑色導(dǎo)線（最好使用杜邦線，這樣在連接時(shí)會(huì)比較方便）
[[文件:RB13K05606.png|500px|縮略圖|居中]]
如圖所示，將 VMS 引出的導(dǎo)線連接到傳感器擴(kuò)展板的 Vin 引腳
[[文件:RB13K05607.png|700px|縮略圖|居中]]

（4）如圖所示，將電池安裝到電池盒內(nèi)，電池盒放置到車體里
[[文件:13K00851.png|700px|縮略圖|居中]]
本例中使用的是可充電的鎳氫電池，也可使用南孚電池給小車進(jìn)行供電，或其他符合要求的電池進(jìn)行供電。

===步驟9：舵機(jī)安裝===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：<br/>
* 1 * 35PG 舵機(jī)
* 1 * 小車車體
* 1 * M4 * 8 螺絲套裝 
[[文件:13K05650.png|700px|縮略圖|居中]]

2、按照下圖進(jìn)行安裝
安裝實(shí)物圖：
[[文件:13K05651.png|700px|縮略圖|居中]]

===步驟10：超聲波傳感器支架安裝===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：<br/>
* 1 * 超聲波傳感器支架
* 1 * 圓形舵盤
* 1 * 黑色自攻釘（大）
* 4 * 黑色自攻釘（?。?
[[文件:13K05652.png|700px|縮略圖|居中]]

2、按照下圖給超聲波傳感器支架分別安裝橡膠套圈、圓形舵盤
安裝實(shí)物圖：
[[文件:13K05653.png|400px|縮略圖|左]]
[[文件:13K05654.png|400px|縮略圖|居中]]
<br/><br/>
3、如圖所示，將超聲波支架連接到舵機(jī)軸,'''注意在連接舵機(jī)和超聲波支架的時(shí)候，盡量不要轉(zhuǎn)動(dòng)舵機(jī)，使舵機(jī)仍然保持在中間位置上'''
[[文件:13K05655.png|700px|縮略圖|居中]]

===步驟11：超聲波傳感器安裝===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：<br/>
* 1 * 安裝好的車體
* 1 * 超聲波傳感器 
* 2 * M3 * 10 尼龍柱
* 2 * M3 螺母
* 2 * M3 * 6 螺絲 
[[文件:13K05656.png|700px|縮略圖|居中]]

2、如下圖所示，首先將超聲波傳感器調(diào)節(jié)到模式 1
[[文件:13K05657.png|700px|縮略圖|居中]]

3、在下圖所示位置安裝尼龍柱用來固定超聲波傳感器，并將 4P 線從超聲波支架較小的孔中穿出 
[[文件:13K05658.png|700px|縮略圖|居中]]

4、如圖所示，安裝超聲波傳感器，由于例程中使用的是單模式，超聲波傳感器只需連接 input 引腳，所以我們將 4P 線中的黃色線取掉
[[文件:13K05659.png|700px|縮略圖|居中]]

===步驟12：傳感器及舵機(jī)接線===
如圖所示，將超聲波傳感器和舵機(jī)連接到傳感器擴(kuò)展板 V5.0
[[文件:13K05660.png|700px|縮略圖|居中]]

===步驟13：4WD 平臺(tái)上板安裝===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：<br/>
* 未固定上板的車體 
* 4 * M3 * 6螺絲 
[[文件:13K056611.png|700px|縮略圖|居中]]

2、在圖中圓圈位置安裝 4 個(gè) M3 * 6 螺絲來固定小車上板
[[文件:13K056622.png|700px|縮略圖|居中]]

===步驟14:4WD 平臺(tái)端板安裝===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：<br/>
* 步驟 13 中安裝好的車體
* 2 * 小車端板
* 8 * M3 * 6 螺絲
[[文件:13K056633.png|700px|縮略圖|居中]]
2、如圖所示，將端板與車體進(jìn)行固定
[[文件:13K056644.png|700px|縮略圖|居中]]
===步驟15:4WD 平臺(tái)車輪安裝===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：<br/>
* 步驟 14 中安裝好的車體
* 4 * 車輪
[[文件:13K056655.png|650px|縮略圖|居中]]
2、如圖所示，將車輪與車體安裝在一起
[[文件:13K056666.png|700px|縮略圖|居中]]

==例子程序==
小車安裝完成后，就可以進(jìn)行基本功能的調(diào)試，將下列程序上傳到 Carduino 控制器中
* [http://gharee.com/wiki/index.php/Arduino%E5%85%A5%E9%97%A8%E6%95%99%E7%A8%8B#Arduino.E7.82.B9.E4.BA.AELED.E5.AE.9E.E9.AA.8C 點(diǎn)擊此處 Arduino 入門教程]查看程序上傳方法
* [https://www.jianguoyun.com/p/DWRZejYQ59D4BRjZ5BY 示例程序下載]
將下載到的壓縮文件解壓到 RB-13K056_AS_4WD_chaoshengbo 文件夾下，解壓的文件夾粘貼到 Arduino IDE 軟件的 libraries 文件中（·····\arduino-1.7.6\libraries），啟動(dòng) Arduino IDE 選擇文件 -- 示例 -- RB-13K056_AS_4WD_chaoshengbo -- 對(duì)應(yīng)示例，就可以實(shí)現(xiàn)代碼測試。
<pre style='color:blue'>/**************************************************************
機(jī)器人中文官網(wǎng) gharee.com
目的: 實(shí)現(xiàn)小車基本運(yùn)動(dòng)
目標(biāo)系統(tǒng): 基于 Carduino UNO 控制器
應(yīng)用軟件: Arduino 1.7.10
功能描述： 超聲波小車
發(fā)布時(shí)間: 2016-06-18
說明: 若用于商業(yè)用途，請(qǐng)保留此段文字或注明代碼來源
哈爾濱奧松機(jī)器人科技有限公司保留所有版權(quán)
**************************************************************/
#include <Servo.h> 
Servo myservo;
int duration; //定義變量duration用來存儲(chǔ)脈沖 
int distance; //定義變量distance用來存儲(chǔ)距離值 
int srfPin = 15; //定義srfPin為數(shù)字口15 
int z; //定義變量Z int val; 
int val;//定義變量val 
int val1; //定義變量val1 
int val2; //定義變量val2 
#define EA 5
#define I2 6
#define I1 7
#define EB 11
#define I4 10
#define I3 9 
void setup()
{
myservo.attach(8); //8號(hào)引腳輸出舵機(jī)控制信號(hào) 
myservo.write(90); //使舵機(jī)轉(zhuǎn)到90度
Serial.begin(9600);//打開串口，設(shè)置波特率為9600 
pinMode(I1,OUTPUT);//定義I1 接口
pinMode(I2,OUTPUT);//定義I2 接口
pinMode(EA,OUTPUT);//定義EA(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(EB,OUTPUT);//定義EB(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(I4,OUTPUT);//定義I4 接口
pinMode(I3,OUTPUT);//定義I3 接口
}
void loop()
{ 
  delay(200);
  qianjin(); //調(diào)用前進(jìn)子程序 
  val=Ultrasonic(z); //將超聲波讀取的距離值賦值給val 
   if(val<35) //判斷如果val小于25則繼續(xù)執(zhí)行 
{ 
  tingzhi(); //調(diào)用停止子程序 
  myservo.write(0); //讓舵機(jī)轉(zhuǎn)0度 
  delay(1000); //延時(shí)1秒等待舵機(jī)到達(dá)指定位置
  val1=Ultrasonic(z); //將超聲波讀取的距離值賦值給
  delay(1000); //延時(shí)1秒等待舵機(jī)到達(dá)指定位置 
  myservo.write(179); //讓舵機(jī)轉(zhuǎn)180度 
  delay(1000); //延時(shí)1秒等待舵機(jī)到達(dá)指定位置 
  val2=Ultrasonic(z); //將超聲波讀取的距離值賦值給val2 
  delay(1000); //延時(shí)1秒等待舵機(jī)到達(dá)指定位置 
  myservo.write(90); //讓舵機(jī)轉(zhuǎn)90度 
  delay(1000); //延時(shí)1秒 
  if(val1<val2) 
{ 
  zuozhuan(); //調(diào)用左轉(zhuǎn)子程序 
  delay(100); //延時(shí)200毫秒
 } 
  else 
{ 
  youzhuan(); //調(diào)用右轉(zhuǎn)子程序 
  delay(100); //延時(shí)200毫秒 
} 
  delay(500); //延時(shí)500毫秒
  }
}
void qianjin()//前進(jìn)
{
analogWrite(EA,150);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(EB,150);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,HIGH); 
}

void houtui()//后退
{
analogWrite(EA,120);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(EB,120);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,LOW);
}

void youzhuan()//右轉(zhuǎn)
{
analogWrite(EA,120);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(EB,120);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,HIGH); 
}

void zuozhuan()//左轉(zhuǎn)
{
analogWrite(EA,120);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(EB,120);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,LOW);
}

void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機(jī)停轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機(jī)停轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,HIGH);
}

int Ultrasonic(int distance) 
{ 
  pinMode(srfPin,OUTPUT); //定義srfPin為輸出接口 
  digitalWrite(srfPin, LOW); //高電平觸發(fā)前發(fā)送2微秒的低電平 
  delayMicroseconds(2); 
  digitalWrite(srfPin, HIGH); //發(fā)送10微秒的高電平開始檢測 
  delayMicroseconds(10); 
  digitalWrite(srfPin, LOW); //等待脈沖返回前發(fā)送一個(gè)低電平 
  pinMode(srfPin, INPUT); //定義srfPin為輸入接口 
  duration = pulseIn(srfPin, HIGH); //從URF02讀取脈沖 
  distance = duration/58; //除以58得到距離值 
  return distance; 
}

</pre>

==視頻演示==
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