查看SKU:RB-13K045 AS-6DOF多功能鋁合金機械臂的源代碼

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==產(chǎn)品概述==
機械手臂是目前在機械人技術領域中 得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學治療、娛樂服務、教學應用、軍事以及太空探索等領域都能見到它的身影。雖然大家經(jīng)常在電影或者電視 中見過，似曾想擁有一臺屬于自己的機械臂，但因其功能針對性強和高額的售價，使我們望而卻步。現(xiàn)在你不必擔心這個問題了，AS-6D0F鋁合金機械臂套件，可以實現(xiàn)你的機器人夢想。奧松機械臂為更新升級版本（機械臂支架孔位增加）、（150MG舵機電路改良大扭矩），（控制器操控更加方便），既然是機械手臂，你肯定會聯(lián)想到我 們?nèi)祟惖氖直?，除了肩、肘、腕基本關節(jié)，再加上多個手指關節(jié)，才會使手臂如此靈活，那么我們將復雜問題簡單化，用6個伺服舵機以巧妙的結構設計，結合它的 控制系統(tǒng)，就能展示出控制6自由度機械臂的工作原理，因此可作為教學演示平臺。這款AS-6DOF機械臂，使用32路伺服舵機控制器和電腦作為控制體統(tǒng)，每個關節(jié)都可在規(guī)定的范圍內(nèi)運動，通過操作上位機控制軟件，可給伺服舵機控制器發(fā)送控制指令信號，從而實現(xiàn)機械臂在空間內(nèi)精確作業(yè)，任務完成情況可通過在機械臂上安裝攝像頭反饋圖像，如果將其安裝到移動平臺上，還可替代工作人員在有害環(huán)境中可視作業(yè)，實時修改控制指令，精確地完成每一項任務。
==產(chǎn)品參數(shù)==
# 產(chǎn)品名稱：AS - 6DOF多功能鋁合金機械臂
# 產(chǎn)品類型：機械手臂
# 產(chǎn)品貨號：RB - 13K045
# 編程軟件：32路伺服電機控制器專用軟件
# 基礎模塊：6自由度機械臂（機械版本）、32路伺服舵機控制器USB版本套件、雙路輸出開關電源、 220V 電源連接線 
# 控制方式：自主編程
# 抓取重量：0.5kg
# 產(chǎn)品尺寸（mm）：290×154×406
# 重量：1.8kg

==零件安裝步驟==
===步驟1：舵機歸位===
在機械臂安裝前，舵機必須都在中位，套件中的舵機如果未進行過轉(zhuǎn)動，則均在中位，若您安裝前轉(zhuǎn)動過舵機，需要在安裝之前進行舵機歸中位。<br/>
Arduino 版本機械臂，在 Arduino UNO 控制器中已經(jīng)預裝程序，可以將舵機連接在 D4 接口，Arduino UNO 接通電源，舵機就會自動歸中位。<br/>
32 路舵機控制器歸位操作：<br/>
1）將32路舵機控制器的通信線和電源線分別連接，舵機連接到舵機控制器的1號引腳。<br/>
2）打開32路舵機控制器，界面如圖所示：
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3）軟件打開時，一般com口處是默認連接的，首先斷開連接，點擊設置，選擇32路舵機控制器對應的com口，如圖所示：
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4）將頻率手動調(diào)節(jié)到1500，舵機即歸中位，如圖：
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===步驟2：組裝機械臂地盤===
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安裝實物圖：
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===步驟3：安裝銅螺柱===
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安裝實物圖：
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===步驟4：安裝舵機（RB-150MG）===
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安裝實物圖：
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===步驟5：組合體安裝===
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安裝實物圖：
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===步驟6：舵機支架與金屬盤安裝===
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安裝實物圖：
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===步驟7：組合體安裝===
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安裝實物圖：
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===步驟8：長U 形架安裝===
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安裝實物圖：
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===步驟9：舵盤安裝===
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安裝實物圖：
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===步驟10：安裝舵機（RB-150MG）===
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安裝實物圖：
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===步驟11：安裝組合體（RB-150MG）===
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安裝實物圖：
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===步驟12：安裝組合體===
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安裝實物圖：
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===步驟13：組合體連接===
安裝實物圖：
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===步驟14：安裝夾持器===
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實物安裝圖：
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===步驟15：最后組裝===
安裝實物圖：
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==電控部分安裝==
1）32路多級控制器的安裝，首先暗轉(zhuǎn)尼龍柱，然后安裝控制器，如圖
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2）32路多級控制器的接線，紅色端子接12V，綠色端子接5V電源。
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3）舵機與32路舵機控制器連接，機械臂上的舵機，由上到下依次接控制器的1~6口，如圖
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==控制器簡介==
[http://gharee.com/wiki/index.php/SKU:RB-01C014_32%E8%B7%AF%E4%BC%BA%E6%9C%8D%E8%88%B5%E6%9C%BA%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%99%A8%E5%A5%97%E8%A3%85 32路伺服舵機控制器]
==供電連接==
本產(chǎn)品使用雙路輸出開關電源為整套設備供電<br/>
* 舵機供電<br/>
舵機供電是使用雙路輸出開關電源的5V 8A端，接在32路舵機控制器的綠色端子出進行供電的<br/>
* 控制部分供電
方式1：直接使用32路舵機控制器套件中的USB供電線，使用電腦USB接口給32路舵機控制器的芯片進行供電<br/>
方式2：使用雙路輸出開關電源的12V 1.5A端，接在32路舵機控制器的紅色端子部分，對控制器芯片進行供電<br/>
* 舵機與控制器的連接
推薦接法：舵機從下到上一次連接控制器的1至6口。
==例子程序==
[https://www.jianguoyun.com/p/DaKWykgQ59D4BRj55BY 程序下載]
<pre style='color:blue'>
T1000  #0P1500#1P1500#2P1500#3P1500#4P1500#5P1500T2000
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T1000  #0P1500#1P1431#2P1972#3P2369#4P500#5P1500T1000
T1000  #0P500#1P1431#2P1972#3P2369#4P500#5P1500T1000
T1000  #0P1500#1P1431#2P1972#3P2369#4P2500#5P1500T1000
T1000  #0P2500#1P1431#2P1972#3P2369#4P2500#5P1500T1000
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T1000  #0P1500#1P1108#2P1500#3P1500#4P1500#5P1150T1500
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T1000  #0P1500#1P1500#2P1731#3P1845#4P1500#5P1705T1500
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</pre>

==演示視頻==
運行例子程序，演示效果如下：<br/>
[http://player.youku.com/player.php/sid/XMTYyMzYwMDcyMA==/v.swf 演示視頻]

==產(chǎn)品相關推薦==
[[文件:erweima.png|230px|無框|右]]
===產(chǎn)品購買地址===
[http://gharee.com/goods-229.html 6自由度機械臂（32路舵機控制器版本）]<br/>
===周邊產(chǎn)品推薦===
[http://gharee.com/goods-551.html 6自由度機械臂（Arduino控制器版本）]<br/>
===相關問題解答===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5408&highlight=32%E8%B7%AF%E8%88%B5%E6%9C%BA%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%99%A8 32路滑動滑條的時候舵機沒有反應是什么原因？]<br/>
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=1289&highlight=32%E8%B7%AF%E8%88%B5%E6%9C%BA%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%99%A8 動作存儲卡與藍牙控制機械臂的區(qū)別]<br/>
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=1290&fromuid=10780 32路舵機控制器是否可以控制電機？]<br/>


===相關學習資料===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=254&fromuid=10780 基于32路舵機控制器——機器人靈巧手調(diào)試] 
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機器人技術論壇]<br/>