查看SKU:RB-13K004 路虎5尋線避障履帶機器人的源代碼

[[文件:RB-13K00401.png|500px|縮略圖|右]]
==產(chǎn)品概述==
2014最新推出Arduino路虎5越野履帶機器人根據(jù)歷年大學生電子大賽控制專題所設(shè)計，支撐板基板外形汲取了變形金剛擎天圖案特色，采用2.5mm厚黑色亮光壓克力材料加工，重量輕、不易碎、不導電、美觀大方等優(yōu)點。下層基板可以安裝雙H橋直流電機驅(qū)動板、Mini紅外避障傳感器、RB URF v1.1超聲波傳感器、GP2D12紅外測距傳感器、火焰?zhèn)鞲衅?、光線傳感器、RB-421二自由度云臺、MG995單自由度云臺、AS-5DOF鋁合金機械臂與電子積木等，并設(shè)計了電源開關(guān)與充電接口固定孔，可不用取出充電電池就可完成充電，方便玩友調(diào)試機器人。上層基板可以安裝Arduino UNO控制器、Arduino mega1280控制器、Robotboard v1.2 51單片機控制器，若要搭載更多電子設(shè)備可以再增加基板，真正實現(xiàn)人性化設(shè)計理念。



==產(chǎn)品參數(shù)==
# 產(chǎn)品名稱：路虎5尋線避障履帶機器人
# 產(chǎn)品類型：履帶型移動平臺
# 產(chǎn)品貨號：RB - 13K004
# 編程軟件：Arduino IDE
# 基礎(chǔ)模塊：路虎5履帶平臺、Mini 紅外尋線傳感器、Mini 紅外避障傳感器、尋線避障傳感器固定支架
# 尋線探測距離：1cm - 4cm 可調(diào)
# 避障探測距離：3cm - 35cm 可調(diào)
# 控制方式：自主編程
# 重量：1.395kg
==配件技術(shù)參數(shù)==
===路虎 5 底盤參數(shù)===
# 電機電壓：7.2 V
# 工作電流：300 mA–2.5 A
# 電機輸出最大扭矩：10 Kg*cm
# 減速比例：86.8：1
# 爬坡能力：> 30°
# 行駛速度：1 Km/hr
# 尺寸：245 mm×225 mm×74 mm
# 上層基板尺寸：146 mm×194 mm
# 下層基板尺寸：130 mm×96 mm
# 基板厚度：2.5 mm
# [http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php/SKU:RB-13K001_%E8%B7%AF%E8%99%8E5%E5%B1%A5%E5%B8%A6%E5%9D%A6%E5%85%8B%E5%BA%95%E7%9B%98#.E4.BA.A7.E5.93.81.E5.B0.BA.E5.AF.B8.E5.9B.BE 路虎 5 底盤資料]<br/>
注：路虎 5 履帶機器人底盤均由廠家裝配好，此部分無須客戶自己組裝，上、下基板需要客戶自行根據(jù)搭載設(shè)備安裝。詳情請參考我們淘寶店里 Arduino 越野履帶機器人平臺路虎5底盤電子大賽推薦。<br/>

===支撐板尺寸===
[[文件:RB13K001002.png|800px|有框|居中]]

==產(chǎn)品清單==
{|border="1" cellspacing="0" align="center" cellpadding="5" width="700px"
|-
  | colspan="4" style="text-align: center;" |<big><big>'''RB - 13K004 路虎5尋線避障履帶機器人'''</big></big>
|-
|align="center"|序號
|align="center"|產(chǎn)品名稱
|align="center"|產(chǎn)品貨號
|align="center"|數(shù)量
|-
|align="center"|1
|align="center"|[http://gharee.com/wiki/index.php/SKU:RB-13K001_%E8%B7%AF%E8%99%8E5%E5%B1%A5%E5%B8%A6%E5%9D%A6%E5%85%8B%E5%BA%95%E7%9B%98 路虎5履帶底盤（無碼盤）]
|align="center"|RB - 13K001
|align="center"|1
|-
|align="center"|2
|align="center"|[http://gharee.com/wiki/index.php/SKU:RB-13K040_RP5%E5%B1%A5%E5%B8%A6%E8%BD%A6%E6%94%AF%E6%92%91%E6%9D%BF%E5%A5%97%E4%BB%B6 底盤支撐板套件]
|align="center"|RB - 13K040
|align="center"|1
|-
|align="center"|3
|align="center"|[http://gharee.com/wiki/index.php/(SKU:RB-06L012)%E7%94%B5%E6%BA%90%E5%85%85%E7%94%B5%E6%8E%A5%E5%8F%A3%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E7%BA%BF 電源充電接口開關(guān)套件]
|align="center"|RB - 06L012
|align="center"|1
|-
|align="center"|4
|align="center"|[http://gharee.com/wiki/index.php/SKU:RB-01C076_CarDuino_UNO_R3%EF%BC%88%E7%9B%B4%E6%8F%92%E8%8A%AF%E7%89%87%EF%BC%89 Starduino UNO R3 控制器]
|align="center"|RB - 01C076A
|align="center"|1
|-
|align="center"|5
|align="center"|[http://gharee.com/wiki/index.php/SKU:RB-01C015B_Arduino_%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8%E6%89%A9%E5%B1%95%E6%9D%BFv5.0 Arduino 傳感器擴展板 V5.0]
|align="center"|RB - 01C015B
|align="center"|1
|-
|align="center"|6
|align="center"|[http://gharee.com/wiki/index.php/SKU:RB-01C025_%E5%8F%8CH%E6%A1%A5%E7%9B%B4%E6%B5%81%E7%94%B5%E6%9C%BA%E9%A9%B1%E5%8A%A8%E6%9D%BF 雙 H 橋直流電機驅(qū)動板]
|align="center"|RB - 01C025
|align="center"|1
|-
|align="center"|7
|align="center"|[http://gharee.com/wiki/index.php/SKU:RB-02S002A_Mini%E7%BA%A2%E5%A4%96%E5%AF%BB%E7%BA%BF%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8 Mini 紅外尋線傳感器]
|align="center"|RB - 02S002A
|align="center"|3
|-
|align="center"|8
|align="center"|[http://gharee.com/wiki/index.php/SKU:RB-02S003A_Mini%E7%BA%A2%E5%A4%96%E9%81%BF%E9%9A%9C%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8 Mini 紅外避障傳感器]
|align="center"|RB - 02S003A
|align="center"|3
|-
|align="center"|9
|align="center"|[http://gharee.com/wiki/index.php/(RB-09M110)%E5%85%89%E7%94%B5%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8%E6%94%AF%E6%9E%B6%E5%A5%97%E4%BB%B6 光電傳感器固定支架套件]
|align="center"|RB - 09M110
|align="center"|1
|-
|align="center"|10
|align="center"|3P通用傳感器連接線
|align="center"|RB - 06L003
|align="center"|2
|-
|align="center"|11
|align="center"|單頭防插反3P連接線
|align="center"|RB - 12C229
|align="center"|6
|-
|align="center"|12
|align="center"|M3 * 6 + 10 銅柱
|align="center"|RB - 12C072
|align="center"|7
|-
|align="center"|13
|align="center"|M3 * 6 + 40 銅柱
|align="center"|RB - 12C078
|align="center"|4
|-
|align="center"|14
|align="center"|M3 * 6 + 50 銅柱
|align="center"|RB - 12C079
|align="center"|2
|-
|align="center"|15
|align="center"|十字槽螺絲 M3 * 6
|align="center"|RB - 12C081
|align="center"|7
|-
|align="center"|16
|align="center"|六角螺母 M3
|align="center"|RB - 12C089
|align="center"|7
|-
|align="center"|17
|align="center"|Arduino 供電線
|align="center"|贈送
|align="center"|2
|-
|align="center"|18
|align="center"|抗干擾 USB 連接線
|align="center"|RB - 06L020
|align="center"|1
|}
<br>

==安裝步驟==
===步驟1：充電接口撥動開關(guān)連接線制作===
[http://gharee.com/wiki/index.php?title=(SKU:RB-06L012)%E7%94%B5%E6%BA%90%E5%85%85%E7%94%B5%E6%8E%A5%E5%8F%A3%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E7%BA%BF 充電接口撥動開關(guān)連接線制作步驟詳解]<br/>
===步驟2：雙H橋驅(qū)動板安裝===
[[文件:RB-13K00404.png|500px|縮略圖|居中]]
===步驟3：充電接口、撥動開關(guān)安裝===
[[文件:RB-13K00405.png|500px|縮略圖|居中]]
[[文件:RB-13K00406.png|500px|縮略圖|居中]]
===步驟4：避障傳感器安裝===
[[文件:RB-13K00407.png|500px|縮略圖|居中]]
===步驟5：傳感器支撐板安裝===
[[文件:RB-13K00408.png|500px|縮略圖|居中]]
===步驟6：尋線傳感器安裝===
[[文件:RB-13K00409.png|500px|縮略圖|居中]]
===步驟7：Carduino UNO 控制器安裝===
[[文件:RB-13K00410.png|500px|縮略圖|居中]]
===步驟8：V5.0傳感器擴展板安裝===
[[文件:RB-13K00411.png|500px|縮略圖|居中]]
===步驟9：支撐板中板安裝===
[[文件:RB-13K00412.png|500px|縮略圖|居中]]
===步驟10：支撐板上板安裝===
[[文件:RB-13K00413.png|500px|縮略圖|居中]]
===安裝完成效果===
[[文件:RB-13K00414.png|500px|縮略圖|居中]]

==例子程序==
===硬件接線===
* 右側(cè)尋線傳感器接Carduino UNO控制器D2引腳
* 中間尋線傳感器接Carduino UNO控制器D3引腳
* 左側(cè)尋線傳感器接Carduino UNO控制器D4引腳
* 右側(cè)避障傳感器接Carduino UNO控制器A1引腳
* 中間避障傳感器接Carduino UNO控制器D11引腳
* 左側(cè)避障傳感器接Carduino UNO控制器D12引腳
* 雙H橋驅(qū)動板EA接Carduino UNO控制器D10引腳
* 雙H橋驅(qū)動板EB接Carduino UNO控制器D5引腳
* 雙H橋驅(qū)動板I2接Carduino UNO控制器D9引腳
* 雙H橋驅(qū)動板I1接Carduino UNO控制器D8引腳
* 雙H橋驅(qū)動板I3接Carduino UNO控制器D7引腳
* 雙H橋驅(qū)動板I4接Carduino UNO控制器D6引腳
===程序代碼===
<pre style="color:blue">
void setup()
{
  pinMode(8,OUTPUT);//定義輸入、輸出接口
  pinMode(9,OUTPUT);
  pinMode(10,OUTPUT);
  pinMode(5,OUTPUT);
  pinMode(6,OUTPUT);
  pinMode(7,OUTPUT);
  pinMode(11,INPUT);
  pinMode(12,INPUT);
  pinMode(14,INPUT);
  pinMode(2,INPUT);
  pinMode(3,INPUT);
  pinMode(4,INPUT);
}
void qianjin()//前進
{
     digitalWrite(10,300);//輸入數(shù)字量進行設(shè)定速度
     digitalWrite(5,300); 
     digitalWrite(9,HIGH);//使直流電機（右）順時針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(8,LOW);
     digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機（左）逆時針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(6,LOW);
}
void youzhuan()//右轉(zhuǎn)
{
     
     digitalWrite(10,100);//輸入數(shù)字量進行設(shè)定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,LOW);//使直流電機（右）逆時針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機（左）逆時針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(9,LOW);
}
void zuozhuan()//左轉(zhuǎn)
{
     
     digitalWrite(10,100);//輸入數(shù)字量進行設(shè)定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機（右）順時針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(8,LOW);//使直流電機（左）順時針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void tingzhi()//停止
{
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機（右）制動
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機（左）制動
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void houtui(int a)
{
     analogWrite(10,a);//輸入模擬值進行設(shè)定速度

     analogWrite(5,a);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機（右）逆時針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(9,LOW);//使直流電機（左）順時針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(8,HIGH);
}
void loop()
{
    int r,m,l;//定義尋線傳感器接口
    r=digitalRead(2);//定義右側(cè)尋線接口
    m=digitalRead(3);//定義中間尋線接口
    l=digitalRead(4);//定義左側(cè)尋線接口
    int r1,m1,l1;//定義避障傳感器接口
    r1=digitalRead(14);//定義右側(cè)避障接口
    m1=digitalRead(12);//定義中間避障接口
    l1=digitalRead(11);//定義左側(cè)避障接口
    if(l==LOW || m==LOW || r==LOW)//判斷是否有黑線 有則繼續(xù)
    {
      if(l==LOW && m==LOW && r==LOW)
      qianjin();
      if(l==HIGH && m==LOW && r==HIGH)
      qianjin();
      if(l==HIGH && m==LOW && r==LOW) 
    {
       youzhuan();
      delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
    }
      if(l==LOW && m==LOW && r==HIGH)
    {
      zuozhuan();
     delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
   }
      if(l==HIGH && m==HIGH && r==LOW)
       {
       youzhuan();
     delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
    }
      if(l==LOW && m==HIGH && r==HIGH)
     {
      zuozhuan();
      delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
    }
    }
    if(l==HIGH && m==HIGH && r==HIGH)//判斷是否有障礙 有則繼續(xù)
    {
    if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==HIGH)
    qianjin();
    if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==HIGH)
    {
      houtui(200);
      delay(400);
      zuozhuan();
      delay(300);
    }
    if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==LOW)
    zuozhuan();
    if(l1==LOW && m1==HIGH && r1==HIGH)
    youzhuan();
    if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==LOW)
    zuozhuan();
    if(l1==LOW && m1==LOW && r1==HIGH)
    youzhuan();
    if(l1==LOW && m1==LOW && r1==LOW)
      {
        houtui(200);
        delay(400);
        zuozhuan();
        delay(300);
      }
    }
}
</pre>

==視頻演示==
[[File:rp5 xun xian.png|400px|左|link=http://v.youku.com/v_show/id_XMjY4NzE5Njcy.html?from=y1.7-2]]
[[File:lu hu 01.png|400px|居中|link=http://v.youku.com/v_show/id_XMjk1NDA3MTc2.html?from=y1.7-2]]
<br/>

==相關(guān)資料==
[[文件:erweima.png|230px|無框|右]]
* 產(chǎn)品資料
下載鏈接：https://pan.baidu.com/s/1_gMVdo1XFwCcz0AOLRkWjg 
提取碼：8ck4  <br/>
* 產(chǎn)品購買鏈接：
:[http://gharee.com/goods-307.html 越野履帶機器人 路虎5 Rover小車 2驅(qū)2碼盤測速]
:[http://gharee.com/goods-308.html 越野履帶機器人 路虎5 Rover小車 4驅(qū)4碼盤測速]
:[http://gharee.com/goods-247.html Arduino 越野履帶機器人平臺 路虎5底盤 無碼盤]
:[http://gharee.com/goods-214.html Rover路虎5越野履帶機器人尋線避障套件]
:[http://gharee.com/goods-267.html 履帶機器人支撐板套件]