查看SKU:RB-02S113 九軸姿態(tài)檢測傳感器的源代碼

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==產品概述==
九軸姿態(tài)檢測傳感器基于MPU-9150開發(fā)而成，MPU-9150是世界上第一款集成了三軸陀螺儀、三軸加速度計及三軸磁力計的芯片。MPU-9150主要應用于低功耗、低價格和高性能消費電子產品，包含智能手機、平板電腦和可穿戴設備中。MPU-9150包含三個16位ADC用于陀螺儀信號進行數(shù)字化輸出、三個16位ADC用于加速度計信號數(shù)字化輸出及三個13位ADC用于磁力計信號數(shù)字化輸出。九軸姿態(tài)檢測傳感器可廣泛應用于航模無人機，機器人，天線云臺，聚光太陽能，地面及水下設備，虛擬現(xiàn)實，人體運動分析等需要低成本、高動態(tài)三維姿態(tài)測量的產品設備中。

==規(guī)格參數(shù)==
* 工作電壓：5V
* 接口類型：IIC通訊接口
* 輸出信號：數(shù)字信號
* 工作溫度：-5℃到75℃
* 接口類型：KF2510-4P防插反接口
* 通信接口：IIC 通信
* 三軸陀螺儀量程可由用戶設定，包含±250, ±500, ±1000, and ±2000°/sec
* 三軸加速度量程可由用戶設定，包含±2g, ±4g, ±8g and ±16g
* 產品尺寸：30mm x 25mm
* 固定孔尺寸：23mm x 18mm
* 重量大?。?g
* 工作電流：20mA
* 安裝：4 * M3 定位孔
* 產品尺寸：
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* 引腳定義：
（1）-：電源地<br/>
（2）+：電源正極<br/>
（3）SDA：IIC數(shù)據(jù)信號<br/>
（4）SCL：IIC時鐘信號<br/>
==使用方法==
* 硬件環(huán)境：
（1）Starduino UNO R3 控制器<br/>
（2）4P 傳感器連接線<br/>
（3）9軸姿態(tài)傳感器<br/>

* 軟件環(huán)境：Arduino IDE 1.8.1

* 硬件連接
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* 例子程序：
<pre style='color:blue'>
#include "quaternionFilters.h"
#include "MPU9250.h"

#define I2Cclock 400000
#define I2Cport Wire
#define MPU9250_ADDRESS MPU9250_ADDRESS_AD0   // Use either this line or the next to select which I2C address your device is using
//#define MPU9250_ADDRESS MPU9250_ADDRESS_AD1

MPU9250 myIMU0(MPU9250_ADDRESS_AD0, I2Cport, I2Cclock);
MPU9250 myIMU1(MPU9250_ADDRESS_AD1, I2Cport, I2Cclock);

 byte c = 0x00;
 byte d = 0x00;
 bool ledOn = true;

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(38400);
  while(!Serial){};

  pinMode(13, OUTPUT);
  
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:

  c = myIMU0.readByte(MPU9250_ADDRESS_AD0, WHO_AM_I_MPU9250);
  d = myIMU1.readByte(MPU9250_ADDRESS_AD1, WHO_AM_I_MPU9250);

  Serial.print("Received AD0: 0x");
  Serial.print(c, HEX);
  Serial.print(", AD1: 0x");
  Serial.println(d, HEX);
  digitalWrite(13, ledOn);
  ledOn = !ledOn;
  delay(100);

}
</pre>

* 程序效果
將程序下載后，將九軸姿態(tài)檢測傳感器水平靜止放置，打開串口監(jiān)視器，波特率調整為38400，晃動傳感器，觀察數(shù)據(jù)變化。

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===例程下載===
* 下載鏈接： https://pan.baidu.com/s/1UVzhqJrlFVVQHR5tcyF8HA 
提取碼：oecy