查看SKU:RB-13K050 AS-2DOF鋁合金夾持器的源代碼

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==產品概述==
產品由奧松機器人科技有限公司自主研發(fā)，該產品夾持器為全鋁合金材質，配合兩個180度旋轉舵機，可以控制夾持器的張開、閉合和旋轉，再配合上專門使用的舵機控制器，可以實現(xiàn)通過上位機對二自由度夾持器的控制，是智能機械手的必備之選。
==產品參數(shù)==
# 產品名稱：AS - 2DOF鋁合金夾持器
# 產品類型：機械手
# 產品貨號：RB - 13K050
# 編程軟件：無指定編程軟件
# 控制方式：PWM 信號控制
# 基礎模塊：金屬夾持器、RB - 421舵機
# 重量：0.5kg

==配件技術參數(shù)==
===夾持器===
* 夾持器材質：全鋁合金
* 夾持器重量：約68g（不含電機）
* 夾持器最大張角：55mm
* 夾持器整體長度：108mm（夾持器閉合時的整體最長長度）
* 夾持器整體寬度：98mm（夾持器張開時的最大整體寬度）
===配套舵機===
[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-04M008)RB-421%E8%88%B5%E6%9C%BA RB-421 180度旋轉舵機參數(shù)及使用方法介紹]<br/>

==發(fā)貨清單==
* 金屬夾持器 * 1個
* 十字槽 M3 * 6 螺絲 * 4個
* 黑色自攻釘 * 2個
* 白色自攻釘 * 2個
* RB-421 舵機 * 2個
==安裝步驟==
===夾持器張開閉合舵機安裝===
（1）舵機舵盤安裝
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（2）舵機的固定
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（3）夾持器手臂與舵機的固定
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===夾持器旋轉舵機安裝===
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===整體效果===
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==例子程序==
* 實驗目的：使用 PS2 搖桿控制二自由度機械手
* 實驗硬件：
1、PS2 搖桿模塊 * 1 個<br/>
2、Starduino UNO R3 控制器 * 1個<br/>
3、MotorDriver Shield * 1個<br/>
4、7.4V 2200mAh 鋰電池 * 1個<br/>
5、二自由度夾持器套裝 * 1套<br/>
6、杜邦線 * 若干<br/>
7、USB 數(shù)據(jù)線 * 1條<br/>
* 硬件連接
PS2 搖桿 X、Y 分別連接 UNO 控制器的 A2、A3<br/>
PS2 搖桿 +、- 分別連接 UNO 控制器的 5V、GND<br/>
夾持器控制舵機兩個分別連接 UNO 控制器的 D10、D7<br/>
* 實驗代碼
<pre style='color:blue'>
#include <Servo.h>
Servo myservo; 
Servo myservo1;
void setup() 
{
myservo.attach(10);
myservo1.attach(7);
}
void loop() {
 int val,val1;
 val = analogRead(A2);
 val = map(val, 0, 1023, 0, 180);
 myservo.write(val); 
 val1 = analogRead(A3);
 val1 = map(val1, 0, 1023, 0, 180);
 myservo1.write(val1);
 delay(20);
}
</pre>
* 實驗效果
通過上、下、左、右推動滑竿，來控制夾持器的兩個舵機轉動。<br/>
* 代碼說明
val = map(val, 0, 1023, 0, 180);<br/>
可以通過修改本句中的 0 和 180 來改變舵機的兩側極限位置，由于機械機構的閑置，安裝好后，一般舵機不能完成 180 度的轉動，所以建議在此處不要設置為極限位置，這樣有損壞舵機的可能。<br/>
==視頻演示==
[[File:zai xian shi jiao.png|400px|左|link=http://v.youku.com/v_show/id_XNDkwNzU3MTA0.html?from=y1.7-2]]
[[File:ding wei zhua qu.png|400px|居中|link=http://v.youku.com/v_show/id_XMTcyOTQzMzIw.html?from=y1.7-2]]
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==產品相關推薦==
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=== 產品資料 ===
下載鏈接：https://pan.baidu.com/s/1aP_D5dn0njSurYYf3hEz9g 
提取碼：mub9
===產品購買地址===
[http://gharee.com/goods-273.html 2自由度機械手夾持器]<br/>
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===相關學習資料===
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機器人技術論壇]<br/>