123,123,123

Arduino77：/* 演示視頻 */

2015-10-24T03:58:47Z

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2015年9月26日 (六) 02:14 Arduino77

2015-09-26T02:14:00Z

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2015-09-26T02:09:05Z

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2015-09-26T01:57:37Z

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2015年9月26日 (六) 01:51 Arduino77

2015-09-26T01:51:09Z

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26wd：以“右 ==產(chǎn)品概述== 2014年最新推出的AS-4WD鋁合金超大越野輪式移動機(jī)器人平臺是哈爾濱奧松機(jī)器人...”為內(nèi)容創(chuàng)建頁面

2015-06-23T08:38:00Z

以“右 ==產(chǎn)品概述== 2014年最新推出的AS-4WD鋁合金超大越野輪式移動機(jī)器人平臺是哈爾濱奧松機(jī)器人...”為內(nèi)容創(chuàng)建頁面

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[[文件:RB-13K032.jpg|500px|縮略圖|右]]
==產(chǎn)品概述==
2014年最新推出的AS-4WD鋁合金超大越野輪式移動機(jī)器人平臺是哈爾濱奧松機(jī)器人科技有限公司汲取多款移動機(jī)器人平臺優(yōu)點(diǎn)于一體，并結(jié)合中國機(jī)器人大賽暨Robocup公開賽規(guī)則以及Arduino互動教學(xué)課程要求，自主研發(fā)的全鋁合金4輪驅(qū)動移動機(jī)器人平臺。此款平臺可搭載多款控制器、驅(qū)動器、傳感器和無線射頻模塊等，平臺上支撐板設(shè)有51單片機(jī)控制器、Arduino mega168控制器、Arduino mega328控制器、Arduino MEGA1280控制器、32路舵機(jī)控制器固定孔，二自由度舵機(jī)云臺固定槽、碰撞開關(guān)安裝孔，除此之外，前端板可安裝紅外避障傳感器、紅外測距傳感器、光線傳感器、超聲波傳感器、超亮發(fā)光燈等。平臺主體采用硬質(zhì)鋁合金材料，此種材料具有重量輕、強(qiáng)度高、不變形等特點(diǎn)。再加上獨(dú)特的外形設(shè)計與色彩搭配，給人以炫酷的感覺。<br />

由于近年來機(jī)器人比賽多為競技對抗類，所以多款顏色選擇，可讓您按顏色分隊，場地上方懸掛攝像頭，可以進(jìn)行圖像識別與圖像追蹤應(yīng)用。平臺動力輸出類型為四輪驅(qū)動，特設(shè)常用多款直流減速電機(jī)固定孔，可依據(jù)個人喜好更換電機(jī)與輪胎，使機(jī)器人輕松完成越障、爬坡等高性能測試。平臺輪胎采用超大越野彈性橡膠，具有減震、耐磨、抓地力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，能適應(yīng)光滑路面和崎嶇路面。這款平臺非常適合Arduino愛好者、各大中小學(xué)開展機(jī)器人普及教育使用，更適合學(xué)生用其參加全國大學(xué)生電子大賽、智能車競賽、足球機(jī)器人等比賽。讓你輕松感受機(jī)器人DIY無限樂趣！
===配件清單===
[[文件:RB-13K0321.jpg|700px|縮略圖|居中]]
==規(guī)格參數(shù)==
# 車輪直徑：120mm
# 車輪寬度：60mm
# 平臺長度：195mm（車身長度：270mm）
# 平臺寬度：142mm（車身寬度：280mm）
# 平臺高度：120mm
# 平臺重量：1280g
# 底盤距地面距離：26mm
# 電機(jī)額定電壓：12VDC
# 電機(jī)空載轉(zhuǎn)速：120轉(zhuǎn)/分
# 電機(jī)額定轉(zhuǎn)速：108轉(zhuǎn)/分
# 電機(jī)齒輪箱長度：19mm
# 電機(jī)額定電流：0.37A
# 電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩：26.8mN.m
# 電機(jī)最大轉(zhuǎn)矩：55.3mN.m

==應(yīng)用例程==
===主要設(shè)備===
# Arduino 控制器×1
# Arduino 傳感器擴(kuò)展板V5.0×1
# RB-421 舵機(jī)×1
# 超聲波模塊×1
# 超聲波支架×1
# 雙H 橋驅(qū)動板×1
# 鋰電池×1
# 4WD越野移動小車平臺×1 套

===接線說明===
# 數(shù)字口2→接超聲波
# 數(shù)字口10→接RB-421 舵機(jī)
# 數(shù)字口5→接雙H 橋驅(qū)動板的EB
# 數(shù)字口6→接雙H 橋驅(qū)動板的I4
# 數(shù)字口7→接雙H 橋驅(qū)動板的I3
# 數(shù)字口8→接雙H 橋驅(qū)動板的I1
# 數(shù)字口9→接雙H 橋驅(qū)動板的I2
# 數(shù)字口11→接雙H 橋驅(qū)動板的EA
===接線圖===
[[文件:RB-13K0063.jpg|700px|縮略圖|居中]]
===示例程序===
<pre style='color:blue'>#include <Servo.h>
Servo myservo;
int duration; //定義變量duration 用來存儲脈沖
int distance; //定義變量distance 用來存儲距離值
int srfPin = 2; //定義srfPin 為數(shù)字口2
int z; //定義變量Z
int val; //定義變量val
int val1; //定義變量val1
int val2; //定義變量val2
void setup()
{
myservo.attach(10); //10 號引腳輸出舵機(jī)控制信號
Serial.begin(9600); //僅能使用9、10 號引腳
pinMode(8,OUTPUT); //定義I3 接口
pinMode(9,OUTPUT); //定義I4 接口
pinMode(11,OUTPUT); //定義EB(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(5,OUTPUT); //定義EA(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(6,OUTPUT); //定義I2 接口
pinMode(7,OUTPUT); //定義I1 接口
pinMode(srfPin,OUTPUT); //定義srfPin 為輸出接口
myservo.write(90); //使舵機(jī)轉(zhuǎn)到90 度
}
void loop()
{
delay(20); //延時20 毫秒
Goahead(); //調(diào)用前進(jìn)子程序
val=Ultrasonic(z); //將超聲波讀取的距離值賦值給val
if(val<25) //判斷如果val 小于25 則繼續(xù)執(zhí)行
{
Stop(); //調(diào)用停止子程序
myservo.write(7); //讓舵機(jī)轉(zhuǎn)0 度
delay(1000); //延時1 秒等待舵機(jī)到達(dá)指定位置
val1=Ultrasonic(z); //將超聲波讀取的距離值賦值給val1
delay(1000); //延時1 秒等待舵機(jī)到達(dá)指定位置
myservo.write(174); //讓舵機(jī)轉(zhuǎn)180 度
delay(1000); //延時1 秒等待舵機(jī)到達(dá)指定位置
val2=Ultrasonic(z); //將超聲波讀取的距離值賦值給val2
delay(1000); //延時1 秒等待舵機(jī)到達(dá)指定位置
myservo.write(90); //讓舵機(jī)轉(zhuǎn)90 度
delay(1000); //延時1 秒
if(val1<val2)
{
Turn_left(); //調(diào)用左轉(zhuǎn)子程序
delay(200); //延時200 毫秒
}
else
{
Turn_right(); //調(diào)用右轉(zhuǎn)子程序
delay(200); //延時200 毫秒
}
delay(500); //延時500 毫秒
}
}
int Ultrasonic(int distance)
{
digitalWrite(srfPin, LOW); //高電平觸發(fā)前發(fā)送2 微秒的低電平
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(srfPin, HIGH); //發(fā)送10 微秒的高電平開始檢測
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(srfPin, LOW); //等待脈沖返回前發(fā)送一個低電平
pinMode(srfPin, INPUT);
duration = pulseIn(srfPin, HIGH); //從URF02 讀取脈沖
distance = duration/58; //除以58 得到距離值
return distance;
}
void Goahead()//前進(jìn)
{
analogWrite(5,145); //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
digitalWrite(6,HIGH); //使直流電機(jī)（左）順時針轉(zhuǎn)
digitalWrite(7,LOW);
analogWrite(11,160); //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
digitalWrite(8,HIGH); //使直流電機(jī)（右）逆時針轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,LOW);
}
void Stop()//停止
{
digitalWrite(6,HIGH); //使直流電機(jī)（左）制動
digitalWrite(7,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH); //使直流電機(jī)（右）制動
digitalWrite(9,HIGH);
}
void Turn_right()//右轉(zhuǎn)
{
analogWrite(5,165); //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
digitalWrite(6,LOW); //使直流電機(jī)（左）逆時針轉(zhuǎn)
digitalWrite(7,HIGH);
analogWrite(11,140); //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
digitalWrite(8,HIGH); //使直流電機(jī)（右）逆時針轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,LOW);
}
void Turn_left()//左轉(zhuǎn)
{
analogWrite(5,165); //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
digitalWrite(6,HIGH); //使直流電機(jī)（左）逆時針轉(zhuǎn)
digitalWrite(7,LOW);
analogWrite(11,160); //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
digitalWrite(8,LOW); //使直流電機(jī)（右）順時針轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}</pre>

==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
購買地址：[http://gharee.com/goods-233.html 4WD越野移動小車平臺]

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 [[File:6wd yue ye 01.png|400px|居中|link=http://v.youku.com/v_show/id_XNTcwMzc4NDYw.html?from=y1.7-2]]
 <br/>
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 ===步驟7：輪子安裝===
 使用零件：步驟6中安裝的組合體、車輪*4個、聯(lián)軸器*4個、聯(lián)軸器配套扳手*1個<br/>
 ==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
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 年最新推出的AS-4WD鋁合金超大越野輪式移動機(jī)器人平臺是哈爾濱奧松機(jī)器人科技有限公司汲取多款移動機(jī)器人平臺優(yōu)點(diǎn)于一體，并結(jié)合中國機(jī)器人大賽暨Robocup公開賽規(guī)則以及Arduino互動教學(xué)課程要求，自主研發(fā)的全鋁合金4輪驅(qū)動移動機(jī)器人平臺。此款平臺可搭載多款控制器、驅(qū)動器、傳感器和無線射頻模塊等，平臺上支撐板設(shè)有51單片機(jī)控制器、Arduino mega168控制器、Arduino mega328控制器、Arduino MEGA1280控制器、32路舵機(jī)控制器固定孔，二自由度舵機(jī)云臺固定槽、碰撞開關(guān)安裝孔，除此之外，前端板可安裝紅外避障傳感器、紅外測距傳感器、光線傳感器、超聲波傳感器、超亮發(fā)光燈等。平臺主體采用硬質(zhì)鋁合金材料，此種材料具有重量輕、強(qiáng)度高、不變形等特點(diǎn)。再加上獨(dú)特的外形設(shè)計與色彩搭配，給人以炫酷的感覺。由于近年來機(jī)器人比賽多為競技對抗類，所以多款顏色選擇，可讓您按顏色分隊，場地上方懸掛攝像頭，可以進(jìn)行圖像識別與圖像追蹤應(yīng)用。平臺動力輸出類型為四輪驅(qū)動，特設(shè)常用多款直流減速電機(jī)固定孔，可依據(jù)個人喜好更換電機(jī)與輪胎，使機(jī)器人輕松完成越障、爬坡等高性能測試。平臺輪胎采用超大越野彈性橡膠，具有減震、耐磨、抓地力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，能適應(yīng)光滑路面和崎嶇路面。這款平臺非常適合Arduino愛好者、各大中小學(xué)開展機(jī)器人普及教育使用，更適合學(xué)生用其參加全國大學(xué)生電子大賽、智能車競賽、足球機(jī)器人等比賽。讓你輕松感受機(jī)器人DIY無限樂趣。
 ===配件清單===
 [[文件:RB-13K0321.jpg|700px|縮略圖|居中]]
 ==產(chǎn)品參數(shù)==
 ===平臺參數(shù)===

@@ 第50行： / 第50行： @@
 ===周邊產(chǎn)品推薦===
 [http://gharee.com/goods-407.html Arduino 4WD鋁合金移動平臺車燈套件]<br/>
-[http://gharee.com/goods-185.html Arduino 光電碼盤 光電測速傳感器]<br/>
+[http://gharee.com/goods-226.html 6WD 越野輪式機(jī)器人平臺]<br/>
 [http://gharee.com/goods-47.html Arduino 雙H橋直流電機(jī)驅(qū)動板]<br/>
 ===相關(guān)問題解答===
@@ 第56行： / 第56行： @@
 [http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5473&fromuid=10780 4wd 紅外線巡線壁障車調(diào)試助手沒有反應(yīng)]<br/>
 ===相關(guān)學(xué)習(xí)資料===
 [http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3953&fromuid=10780 視頻：機(jī)器人調(diào)試助手無線操控AS-4WD輪式機(jī)器人]<br/>
 [http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk0NDE2.html 視頻：Arduino-4WD移動機(jī)器人尋線功能演示]<br/>