123,123

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?基本測試代碼

Arduino77：/* 基本測試代碼 */

2016-08-16T09:32:13Z

?基本測試代碼

@@ 第159行： / 第159行： @@
 ===程序效果===
 程序執(zhí)行后，在 Putty 的登錄窗口會持續(xù)顯示出當前超聲波檢測的前方障礙物距離，單位"cm"，如果要退出程序，可以使用“Ctrl + C”組合鍵。
 ==產品相關推薦==
 [[文件:erweima.png|230px|無框|右]]
 ===產品購買地址===
 [https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.15.ybN45R&id=37571891821 樹莓派電機驅動板]<br/>

@@ 第112行： / 第112行： @@
 ===超聲波測試例程===
-* 程序鏈接：https://pan.baidu.com/s/1J0E_D-IX_9lCVu8IHDVEjQ 密碼：cslj
+* 程序鏈接：https://pan.baidu.com/s/1bHs4vo23CNdl0NVBpCUODQ 提取碼：6o0d
 需要將下載的示例程序復制到樹莓派的 pi 目錄下，可以使用 putty 登錄到 Raspberry Pi 控制器，輸入命令"cd RB-01C073A Raspberry Pi Motor Driver URF02"進入程序目錄，然后輸入"sudo python URF02.py"命令來執(zhí)行程序。
 * 使用 Putty 登錄到 Raspberry Pi 方法可以參考：[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5681&extra=page%3D1 Raspberry Pi 基礎教程匯總]

@@ 第4行： / 第4行： @@
 ==規(guī)格參數==
 .電機驅動輸出接口：雙路雙向直流電機驅動<br/>
-.電源輸出接口：7~12V DC<br/>
+.電源輸入接口：7~12V DC<br/>
 .OC輸出接口：兩路集電極開路輸出（25mA，5V電平）<br/>
 .板載指示燈：兩個可編程控制LED發(fā)光二極管<br/>

@@ 第112行： / 第112行： @@
 ===超聲波測試例程===
-* [https://www.jianguoyun.com/p/DUaOT54Q59D4BRiT0hc 示例程序下載]
+* 程序鏈接：https://pan.baidu.com/s/1J0E_D-IX_9lCVu8IHDVEjQ 密碼：cslj
 需要將下載的示例程序復制到樹莓派的 pi 目錄下，可以使用 putty 登錄到 Raspberry Pi 控制器，輸入命令"cd RB-01C073A Raspberry Pi Motor Driver URF02"進入程序目錄，然后輸入"sudo python URF02.py"命令來執(zhí)行程序。
 * 使用 Putty 登錄到 Raspberry Pi 方法可以參考：[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5681&extra=page%3D1 Raspberry Pi 基礎教程匯總]

@@ 第27行： / 第27行： @@
 GPIO27 輸出高電平，OC2 外接 LED 點亮，輸出低電平，OC2 外接 LED 熄滅；<br/>
 .電機A口的使能接 GPIO10，方向控制接 GPIO25，電機B口的使能接 GPIO17，方向控制接 GPIO4，使用樹莓派控制引腳可以進行控制電機的啟動停止和調速，通過方向引腳控制電機轉向。<br/>
-* A 口使能 GPIO17 輸出高電平，A 口方向 GPIO25 輸出高電平，A口電機順時針旋轉；<br/>
+* A 口使能 GPIO10 輸出高電平，A 口方向 GPIO25 輸出高電平，A口電機順時針旋轉；<br/>
-* A 口使能 GPIO17 輸出高電平，A 口方向 GPIO25 輸出低電平，A口電機逆時針旋轉；<br/>
+* A 口使能 GPIO10 輸出高電平，A 口方向 GPIO25 輸出低電平，A口電機逆時針旋轉；<br/>
-* A 口使能 GPIO17 輸出低電平，A 口電機停止轉動；<br/>
+* A 口使能 GPIO10 輸出低電平，A 口電機停止轉動；<br/>
-* B 口使能 GPIO10 輸出高電平，B 口方向 GPIO4 輸出高電平，B口電機順時針旋轉；<br/>
+* B 口使能 GPIO17 輸出高電平，B 口方向 GPIO4 輸出高電平，B口電機順時針旋轉；<br/>
-* B 口使能 GPIO10 輸出高電平，B 口方向 GPIO4 輸出低電平，B口電機逆時針旋轉；<br/>
+* B 口使能 GPIO17 輸出高電平，B 口方向 GPIO4 輸出低電平，B口電機逆時針旋轉；<br/>
-* B 口使能 GPIO10 輸出低電平，B 口電機停止轉動；<br/>
+* B 口使能 GPIO17 輸出低電平，B 口電機停止轉動；<br/>
 .SW1、SW2 接口經過限流電阻后直接連接在樹莓派的 GPIO 11、9.在 SW1、GND 之間和 SWD、GND 之間，分別連接一個碰撞開關，GPIO11、9 設置為輸入，默認電平為高電平（內部有上拉電阻），當開關閉合時，GPIO 的電平會被拉低。<br/>
 .I2C 接口直接連接到樹莓派的I2C引腳（GPIO2 | SDA，GPIO3 | SCL），可以擴展I2C模塊。<br/>

@@ 第21行： / 第21行： @@
 ===控制引腳說明===
 <big>1.電源輸入端接入7—12V直流電源，電機驅動板會給樹莓派提供5V電源，所以樹莓派插接電機驅動板后，只需給驅動板進行供電而樹莓派無需額外的電源。<br/>
-.板載LED1、LED2，對外接口OC1、OC2分別是樹莓派的GPIO7、8、21、23經過74HC14D反相器的輸出端，OC1、OC2分別連接一個LED模塊，使用樹莓派的IO輸出高低電平信號，通過74HC14D驅動LED點亮與熄滅。<br/>
+.板載 LED1、LED2，對外接口 OC1、OC2 分別是樹莓派的 GPIO7、8、22、27 經過 74HC14D 反相器的輸出端，OC1、OC2 分別連接一個 LED 模塊，使用樹莓派的 IO 輸出高低電平信號，通過74HC14D 驅動 LED 點亮與熄滅。<br/>
-GPIO7輸出高電平，LED1點亮，輸出低電平，LED1熄滅；<br/>
+GPIO7 輸出高電平，LED1 點亮，輸出低電平，LED1 熄滅；<br/>
-GPIO8輸出高電平，LED2點亮，輸出低電平，LED2熄滅；<br/>
+GPIO8 輸出高電平，LED2 點亮，輸出低電平，LED2 熄滅；<br/>
-GPIO22輸出高電平，OC1外接LED點亮，輸出低電平，OC1外接LED熄滅；<br/>
+GPIO22 輸出高電平，OC1 外接 LED 點亮，輸出低電平，OC1 外接 LED 熄滅；<br/>
-GPIO27輸出高電平，OC2外接LED點亮，輸出低電平，OC2外接LED熄滅；<br/>
+GPIO27 輸出高電平，OC2 外接 LED 點亮，輸出低電平，OC2 外接 LED 熄滅；<br/>
-.電機A口的使能接GPIO10，方向控制接GPIO25，電機B口的使能接GPIO17，方向控制接GPIO4，使用樹莓派控制引腳可以進行控制電機的啟動停止和調速，通過方向引腳控制電機轉向。<br/>
+.電機A口的使能接 GPIO10，方向控制接 GPIO25，電機B口的使能接 GPIO17，方向控制接 GPIO4，使用樹莓派控制引腳可以進行控制電機的啟動停止和調速，通過方向引腳控制電機轉向。<br/>
-* A口使能GPIO17輸出高電平，A口方向GPIO25輸出高電平，A口電機順時針旋轉；<br/>
+* A 口使能 GPIO17 輸出高電平，A 口方向 GPIO25 輸出高電平，A口電機順時針旋轉；<br/>
-* A口使能GPIO17輸出高電平，A口方向GPIO25輸出低電平，A口電機逆時針旋轉；<br/>
+* A 口使能 GPIO17 輸出高電平，A 口方向 GPIO25 輸出低電平，A口電機逆時針旋轉；<br/>
-* A口使能GPIO17輸出低電平，A口電機停止轉動；<br/>
+* A 口使能 GPIO17 輸出低電平，A 口電機停止轉動；<br/>
-* B口使能GPIO10輸出高電平，B口方向GPIO4輸出高電平，B口電機順時針旋轉；<br/>
+* B 口使能 GPIO10 輸出高電平，B 口方向 GPIO4 輸出高電平，B口電機順時針旋轉；<br/>
-* B口使能GPIO10輸出高電平，B口方向GPIO4輸出低電平，B口電機逆時針旋轉；<br/>
+* B 口使能 GPIO10 輸出高電平，B 口方向 GPIO4 輸出低電平，B口電機逆時針旋轉；<br/>
-* B口使能GPIO10輸出低電平，B口電機停止轉動；<br/>
+* B 口使能 GPIO10 輸出低電平，B 口電機停止轉動；<br/>
-.SW1、SW2接口經過限流電阻后直接連接在樹莓派的GPIO 11、9.在SW1、GND之間和SWD、GND之間，分別連接一個碰撞開關，GPIO11、9設置為輸入，默認電平為高電平（內部有上拉電阻），當開關閉合時，GPIO的電平會被拉低。<br/>
+.SW1、SW2 接口經過限流電阻后直接連接在樹莓派的 GPIO 11、9.在 SW1、GND 之間和 SWD、GND 之間，分別連接一個碰撞開關，GPIO11、9 設置為輸入，默認電平為高電平（內部有上拉電阻），當開關閉合時，GPIO 的電平會被拉低。<br/>
-.I2C接口直接連接到樹莓派的I2C引腳（GPIO2 | SDA，GPIO3 | SCL），可以擴展I2C模塊。<br/>
+.I2C 接口直接連接到樹莓派的I2C引腳（GPIO2 | SDA，GPIO3 | SCL），可以擴展I2C模塊。<br/>
-.UART接口直接連接到樹莓派的UART引腳（GPIO14 | TX，GPIO15 | RX），可以擴展UART模塊。<br/>
+.UART 接口直接連接到樹莓派的UART引腳（GPIO14 | TX，GPIO15 | RX），可以擴展UART模塊。<br/>
-.URF02（超聲波接口）的OUTPUT經過分壓直接連接到 GPIO18，INPUT 直接連接到 GPIO23,樹莓派的 GPIO23至高10us以上，然后置低，等待GPIO 18接收到高電平信號時，高電平結束時停止，計算高電平時間，所測量的距離 = 高電平時間*聲速/2。<br/>
+.URF02（超聲波接口）的OUTPUT經過分壓直接連接到 GPIO18，INPUT 直接連接到 GPIO23,樹莓派的 GPIO23 至高10us以上，然后置低，等待 GPIO18 接收到高電平信號時，高電平結束時停止，計算高電平時間，所測量的距離 = 高電平時間*聲速/2。<br/>
 </big>

@@ 第108行： / 第108行： @@
 ===代碼功能===
-代碼使用樹莓派執(zhí)行后，小車實現前后左右的運動。
+此代碼主要為了功能測試，在代碼上傳后 LED2 亮起，如果 OC2 外接一個 LED ，也會亮起，電機不會轉動。<br/>
 ===超聲波測試例程===

@@ 第44行： / 第44行： @@
 * 需要在樹莓派中新建一個 python 程序文件，然后將代碼復制到文件中，保存，但是一定要注意保存的目錄是需要記住的。
 * 使用 Putty 登錄到 Raspberry Pi 方法可以參考：[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5681&extra=page%3D1 Raspberry Pi 基礎教程匯總]
 <pre style='color:blue'>
 import time
-shinengA = 10
+SW1, SW2=11,9
-fangxiangA = 25
+OC1, OC2=22,27
-shinengB = 17
+LED1, LED2=7,8
-fangxiangB = 4
+EA = 10
+EB = 17
-gpio.mode(shinengA, "out")
+directionA = 25
-gpio.mode(shinengB, "out")
+directionB = 4
-gpio.mode(fangxiangA, "out")
-gpio.mode(fangxiangB, "out")
+RPi.GPIO.setmode(RPi.GPIO.BCM)
-?
-def qianjin():
+RPi.GPIO.setup(OC1, RPi.GPIO.OUT)
-	gpio.write(shinengA, gpio.HIGH)
+RPi.GPIO.setup(OC2, RPi.GPIO.OUT)
-	gpio.write(fangxiangA, gpio.HIGH)
+RPi.GPIO.setup(EA, RPi.GPIO.OUT)
-	gpio.write(shinengB, gpio.HIGH)
+RPi.GPIO.setup(EB, RPi.GPIO.OUT)
-	gpio.write(fangxiangB, gpio.HIGH)
+RPi.GPIO.setup(directionA, RPi.GPIO.OUT)
-	print "qianjin"
+RPi.GPIO.setup(directionB, RPi.GPIO.OUT)
-	time.sleep(1)
+RPi.GPIO.setup(LED1, RPi.GPIO.OUT)
+RPi.GPIO.setup(LED2, RPi.GPIO.OUT)
-def houtui():
-	gpio.write(shinengA, gpio.HIGH)
-	gpio.write(fangxiangA, gpio.LOW)
-	gpio.write(shinengB, gpio.HIGH)
-	gpio.write(fangxiangB, gpio.LOW)
-	print "houtui"
-	time.sleep(1)
-?
-def zuozhuan():
-	gpio.write(shinengA, gpio.HIGH)
-	gpio.write(fangxiangA, gpio.LOW)
-	gpio.write(shinengB, gpio.HIGH)
-	gpio.write(fangxiangB, gpio.HIGH)
-	print "zuozhuan"
-	time.sleep(1)
-def youzhuan():
+RPi.GPIO.setup(SW1, RPi.GPIO.IN)
-	gpio.write(shinengA, gpio.HIGH)
+RPi.GPIO.setup(SW2, RPi.GPIO.IN)
-	gpio.write(fangxiangA, gpio.HIGH)
-	gpio.write(shinengB, gpio.HIGH)
-	gpio.write(fangxiangB, gpio.LOW)
-	print "youzhuan"
-	time.sleep(1)
-def tingzhi():
+try:
-	gpio.write(shinengA, gpio.LOW)
+	while True:
-	gpio.write(fangxiangA, gpio.LOW)
+		time.sleep(0.01)
-	gpio.write(shinengB, gpio.LOW)
+		if (RPi.GPIO.input(SW2) == 1 or RPi.GPIO.input(SW1) == 1):
-	gpio.write(fangxiangB, gpio.HIGH)
+			RPi.GPIO.output(OC2, False)
-	print "tingzhi"
+			RPi.GPIO.output(LED2,True)
-	time.sleep(1)
+			RPi.GPIO.output(OC1, True)
-def main():
+			RPi.GPIO.output(LED1,False)
-	qianjin()
-	time.sleep(1)
+			RPi.GPIO.output(EA, True)
-	tingzhi()
+			RPi.GPIO.output(EB, True)
-	time.sleep(0.5)
+			RPi.GPIO.output(directionB, False)
-	houtui()
+			RPi.GPIO.output(directionA, False)
-	time.sleep(1)
+			time.sleep(1)
-	tingzhi()
+			RPi.GPIO.output(directionB, True)
-	time.sleep(0.5)
+			RPi.GPIO.output(directionA, True)
-	zuozhuan()
+			time.sleep(1)
-	time.sleep(1)
-	tingzhi()
+		else:
-	time.sleep(0.5)
+			RPi.GPIO.output(OC2, True)
-	youzhuan()
+			RPi.GPIO.output(LED2,False)
-	time.sleep(1)
+			RPi.GPIO.output(OC1, False)
-	tingzhi()
+			RPi.GPIO.output(LED1,True)
-	time.sleep(0.5)
-if __name__ == "__main__":
+RPi.GPIO.cleanup()
-	main()
 </pre>

@@ 第42行： / 第42行： @@
 [[文件:rb01c07303.png|500px|有框|居中|與樹莓派控制器的完美配合]]
 ===基本測試代碼===
-* [https://www.jianguoyun.com/p/DYvwt5IQ59D4BRiO0hc 示例程序下載]
+* 需要在樹莓派中新建一個 python 程序文件，然后將代碼復制到文件中，保存，但是一定要注意保存的目錄是需要記住的。
-需要將下載的示例程序復制到樹莓派的 pi 目錄下，可以使用 putty 登錄到 Raspberry Pi 控制器，輸入命令"cd RB-01C073A Raspberry Pi Motor Driver"進入程序目錄，然后輸入"sudo python dianji1.py"命令來執(zhí)行程序。
 * 使用 Putty 登錄到 Raspberry Pi 方法可以參考：[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5681&extra=page%3D1 Raspberry Pi 基礎教程匯總]
 * 注意程序中我們使用了一個庫文件"botbook_gpio"，庫文件可以直接從上面的例子程序下載中獲取到，如果不使用庫文件或者庫文件和程序文件不是在同一個目錄下，會造成程序執(zhí)行失敗。