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2016-10-11T06:48:47Z

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2016-10-11T06:11:19Z

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Admin：以“右 ==產品概述== Arduino AS-4WD鋁合金移動機器人平臺是汲取國內外多款移動平臺優(yōu)點于一體，并...”為內容創(chuàng)建頁面

2016-06-20T06:27:29Z

以“右 ==產品概述== Arduino AS-4WD鋁合金移動機器人平臺是汲取國內外多款移動平臺優(yōu)點于一體，并...”為內容創(chuàng)建頁面

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[[文件:RB-13K006.jpg|600px|縮略圖|右]]
==產品概述==
Arduino AS-4WD鋁合金移動機器人平臺是汲取國內外多款移動平臺優(yōu)點于一體，并結合全國大學生電子設計競賽規(guī)則以及 Arduino 互動教學課程要求，自主研發(fā)的全鋁合金 4 輪驅動移動機器人平臺。 
此款平臺可搭載多款控制器、驅動器、傳感器和無線射頻模塊等，平臺上支撐板設有Arduino UNO 控制器、Arduino MEGA2560控制器、32路舵機控制器固定孔，二自由度舵機云臺固定槽、碰撞開關安裝孔，除此之外，前端板可安裝紅外避障傳感器、紅外測距傳感器、光線傳感器、超聲波傳感器、超亮發(fā)光燈等。平臺主體采用硬質鋁合金材料，此種材料具有重量輕、強度高、不變形等特點。再加上獨特的外形設計與色彩搭配，給人以炫酷的感覺。 
由于近年來機器人比賽多為競技對抗類，所以多款顏色選擇，可讓您按顏色分隊場地上方懸掛攝像頭，可以進行圖像識別與圖像追蹤應用。平臺動力輸出類型為四輪驅動，特設常用多款直流減速電機固定孔，可依據(jù)個人喜好更換電機與輪胎，使機器人輕松完成穿越障礙、爬坡等高性能測試。平臺輪胎采用優(yōu)質彈性橡膠，具有減震、耐磨、抓地力強等優(yōu)點，能適應光滑路面和崎嶇路面。這款平臺非常適合 Arduino 愛好者、各大中小學開展機器人普及教育使用，更適合學生用其參加全國大學生電子大賽、智能車競賽、足球機器人等比賽。讓你輕松感受機器人DIY無限樂趣！ 
==技術參數(shù)==
===平臺參數(shù)===
* 平臺長度：206mm
* 平臺寬度：200mm
* 平臺高度：65mm
* 平臺重量：620g

===平臺尺寸圖===
[[文件:RB13K00610.png|700px|縮略圖|居中]]
===直流減速電機（1：48）===
* 驅動電機齒輪箱減速比：1:48
* 額定轉速（6V）：275±10 rpm
* 額定轉速（7.4V）：345±10 rpm
* 額定電流（6V）：180±10 mA
* 額定電流（7.4V）：200±10 mA
* 最大扭矩(6V)：0.095 Nm
* 最大扭矩(7.4V)：0.11 Nm
* 尺寸大?。?0.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長×寬×高）
* 重量大小：約30g

==配件清單==
[[文件:RB13K00601.jpg|400px|縮略圖|居中]]

==安裝步驟==
===內部元件詳解（圖片標號對應清單序號）===
[[文件:13K00820.png|800px|縮略圖|居中]]

===步驟1：焊接部分===
====電機連接線焊接====
1、準備如下圖所示的材料 
*4 * 直流減速電機；
*4 * 紅色導線（長度為 15cm）；
*4 * 黑色導線（長度為 15cm）；
*4 * 扎帶 
[[文件:13K00821.png|490px|縮略圖|居中]]
2、如下圖所示，將紅黑導線焊接到電機上，并將兩個電機連接到一起 
[[文件:13K00822.png|700px|縮略圖|居中]]
3、如下圖所示，分別在兩組電機上焊接兩條線，為了后續(xù)連接到驅動板使用，再將四個電機都捆綁上扎帶后，電機部分的焊接就完成了 
[[文件:13K00823.png|700px|縮略圖|居中]]

====開關接口線焊接====
1、準備如下圖所示的材料 
* 充電接口
* 撥動開關
* 連接線（紅色 10cm * 1條、紅色 15cm * 1條、黑色 15cm * 1條、紅色 20cm * 1條、黑色 20cm * 1條）、熱縮管、電池盒 
[[文件:13K00824.png|500px|縮略圖|居中]]
2、如圖所示，進行連接線的焊接 
[[文件:13K00825.png|500px|縮略圖|居中]]
3、如圖所示，連接充電接口和撥動開關 
[[文件:13K00826.png|600px|縮略圖|居中]]
4、如圖所示，使用兩根較短的線連接電池盒 
[[文件:13K00827.png|500px|縮略圖|居中]]
注意：本例中小車的供電使用的電池盒，本電池盒需要使用的是 6 節(jié) 5 號電池盒，若使用鋰電池，焊接的方式是相同的。 
更加詳細的制作過程，可以點擊：[http://gharee.com/wiki/index.php?title=(SKU:RB-06L012)%E7%94%B5%E6%BA%90%E5%85%85%E7%94%B5%E6%8E%A5%E5%8F%A3%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E7%BA%BF 充電接口及撥動開關制作方法] 

===步驟2：側板電機安裝===
1、準備如下圖所示的材料： 
* 黃色直流減速電機 * 2個
* 平臺側板 * 1個
* M3 * 25 螺絲 * 4 個
* M3 六角螺母 * 4 個
[[文件:13K00828.png|600px|縮略圖|居中]]
2、如圖所示，將電機安裝到側板
實物安裝圖：
[[文件:13K00829.png|600px|縮略圖|居中]]
[[文件:RB13K00607.png|500px|有框|居中]]
3、進行另一側板電機的安裝，如圖所示，為兩側電機安裝完成效果圖
[[文件:13K00830.png|600px|縮略圖|居中]]

===步驟3：側板與底板的安裝===
1、準備如下圖所示的材料： 
* 步驟 2 中安裝好的側板 * 2 組
* 平臺底板 * 1個
* M3 * 6螺絲 * 4個
[[文件:13K00831.png|600px|縮略圖|居中]]

2、按照下圖進行安裝
安裝實物圖：
[[文件:13K00832.png|500px|縮略圖|居中]]
[[文件:RB13K00602.png|500px|有框|居中]]

===步驟4：電機驅動板的安裝===
1、準備如下圖所示的材料： 
* 步驟 3 中安裝好的零件
* 電機驅動板 * 1個
* M3 * 6螺絲 * 4個
* M3 螺母 * 4 個
* M3 * 10 尼龍柱 * 4個 
[[文件:13K00833.png|700px|縮略圖|居中]]
2、將尼龍柱固定到小車的底板上，位置如下圖所示：
[[文件:13K00834.png|700px|縮略圖|居中]]
3、安裝雙H橋驅動板，如圖所示：
[[文件:13K00835.png|700px|縮略圖|居中]]

===步驟5：電機接線===
1、如圖所示，將兩側電機的紅線連接到電機驅動板的 A 接口，黑線連接到電機驅動板的 B 接口
[[文件:13K00836.png|700px|縮略圖|居中]]
2、安裝完成效果如下圖所示
[[文件:13K00837.png|500px|縮略圖|居中]]

===步驟6：上板充電接口撥動開關安裝===
1、準備如下圖所示的材料： 
* 步驟 1 中做好的充電接口撥動開關連接線
* 平臺上板
[[文件:13K00838.png|700px|縮略圖|居中]]

2、安裝完成效果如圖所示
[[文件:13K00839.png|700px|縮略圖|居中]]
[[文件:RB13K00603.png|500px|有框|居中]]

===步驟7：控制器的安裝===
1、準備如下圖所示的材料 
* 步驟 6 中安裝好的零件
* Carduino UNO 控制器
* 傳感器擴展板 V5.0
* 尼龍柱 M3 * 10 * 3 個
* M3 螺母 * 3 個
* M3 * 6 螺絲 * 3 個
[[文件:13K00840.png|700px|縮略圖|居中]]
2、在小車上支撐板安裝控制器的固定尼龍柱，位置如下圖所示：
[[文件:13K00841.png|700px|縮略圖|居中]]
3、如圖所示，安裝 Carduino UNO 控制器
[[文件:13K00842.png|700px|縮略圖|居中]]
4、如圖所示，插入擴展板
[[文件:13K00843.png|700px|縮略圖|居中]]
擴展板插入效果圖：
[[文件:13K00844.png|700px|縮略圖|居中]]
===步驟8：電控部分接線===
1、準備如下圖所示的材料 
* 3P 傳感器連接線 * 2條
* 供電線，紅色黑色各一條 * 20cm
* 平臺車體
* 平臺上板
[[文件:13K00845.png|700px|縮略圖|居中]]

2、如圖所示為雙H橋驅動板和 Carduino UNO 控制器的接線順序 
（1）雙H橋驅動板端接線順序 
* 黃色 EA、紅色 I2、黑色 I1
* 黃色 EB、紅色 I4、黑色 I1
[[文件:13K00846.png|700px|縮略圖|居中]]
（2）傳感器擴展板端接線順序 
* EA - D5、I2 - D6、I1 - D7
* EB - D10、I4 - D9、I3 - D8
[[文件:13K00847.png|700px|縮略圖|居中]]
（3）完成效果如下圖所示，為了布線看起來更加整齊，我們將 3P 線從小車上板的孔穿出
[[文件:13K00848.png|700px|縮略圖|居中]]

3、供電部分連接 
（1）如圖所示為雙H橋驅動板部分供電線連接，充電接口紅色導線接到VMS，黑色導線接到GND；將雙H橋驅動板輸出的5v電源給Arduino控制器供電；
[[文件:13K00849.png|700px|縮略圖|居中]]
（2）如圖所示為傳感器擴展板 V5.0 供電線連接
[[文件:13K00850.png|700px|縮略圖|居中]]
（3）如圖所示，將電池安裝到電池盒內，電池盒放置到車體里
[[文件:13K00851.png|700px|縮略圖|居中]]
本例中使用的是可充電的鎳氫電池，也可使用南孚電池給小車進行供電，或其他符合要求的電池進行供電。

===步驟9：上板安裝===
1、準備如下圖所示的材料 
* 步驟 8 中安裝完成的零件
* M3 * 6 螺絲 * 4 個
[[文件:13K00852.png|700px|縮略圖|居中]]
2、安裝完成后效果如下圖所示
[[文件:13K00853.png|700px|縮略圖|居中]]
安裝示意圖：
[[文件:RB13K00605.png|500px|有框|居中]]

===步驟10：端板安裝===
1、準備如下圖所示的材料 
* 步驟 9 中安裝完成的零件
* M3 * 6 螺絲 * 8 個
* 端板 * 2 個
[[文件:13K00854.png|700px|縮略圖|居中]]
2、安裝完成后，效果如圖所示
[[文件:13K00855.png|700px|縮略圖|居中]]
安裝示意圖：
[[文件:RB13K00604.png|500px|有框|居中]]
===步驟11：車輪安裝===
1、準備如下圖所示的材料 
* 步驟 10 中安裝完成的零件
* 車輪 * 4 個
[[文件:13K00856.png|700px|縮略圖|居中]]
2、安裝完成后，效果如圖所示
[[文件:13K00857.png|700px|縮略圖|居中]]
[[文件:RB13K00606.png|500px|有框|居中]]

==例子程序==
小車安裝完成后，就可以進行基本功能的調試，將下列程序上傳到 Carduino 控制器中
* [http://gharee.com/wiki/index.php/Arduino%E5%85%A5%E9%97%A8%E6%95%99%E7%A8%8B#Arduino.E7.82.B9.E4.BA.AELED.E5.AE.9E.E9.AA.8C 點擊此處 Arduino 入門教程]查看程序上傳方法
<pre style='color:blue'>/**************************************************************
機器人中文官網 gharee.com
目的: 實現(xiàn)小車基本運動
目標系統(tǒng): 基于 Carduino UNO 控制器
應用軟件: Arduino 1.7.10
功能描述：小車前進、后退、左轉、右轉、停止運動的實現(xiàn)
發(fā)布時間: 2016-06-18
說明: 若用于商業(yè)用途，請保留此段文字或注明代碼來源
哈爾濱奧松機器人科技有限公司保留所有版權
**************************************************************/
#define EA 5
#define I2 6
#define I1 7
#define EB 10
#define I4 9
#define I3 8
void setup()
{
pinMode(I1,OUTPUT);//定義I1 接口
pinMode(I2,OUTPUT);//定義I2 接口
pinMode(EA,OUTPUT);//定義EA(PWM 調速)接口
pinMode(EB,OUTPUT);//定義EB(PWM 調速)接口
pinMode(I4,OUTPUT);//定義I4 接口
pinMode(I3,OUTPUT);//定義I3 接口
}
void qianjin()//前進
{
analogWrite(EA,180);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(EB,180);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(I4,HIGH);
}

void houtui()//后退
{
analogWrite(EA,180);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(EB,180);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機運轉
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機運轉
digitalWrite(I4,LOW);
}

void youzhuan()//右轉
{
analogWrite(EA,180);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(EB,180);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機運轉
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(I4,HIGH);
}

void zuozhuan()//左轉
{
analogWrite(EA,180);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(EB,180);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機運轉
digitalWrite(I4,LOW);
}

void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機停轉
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機停轉
digitalWrite(I4,HIGH);
}

void loop()
{
//小車循環(huán)執(zhí)行前進、后退、左轉、右轉、停止
delay(1000);
qianjin();
delay(1000);
tingzhi();
delay(500);
houtui();
delay(1000);
tingzhi();
delay(500);
zuozhuan();
delay(1000);
tingzhi();
delay(500);
youzhuan();
delay(1000);
tingzhi();
delay(1000);
}</pre>
* 程序效果：小車前進 1 秒，停止 0.5s，后退 1 秒，停止 0.5s，左轉 1 秒，停止 0.5s，右轉 1 秒停止 1s，循環(huán)執(zhí)行；在視頻演示中有小車例程的執(zhí)行效果。

==視頻演示==
[[File:13K00858.png|400px|左|link=http://v.youku.com/v_show/id_XNTU2NjY3MDI0.html?from=y1.7-2]]
[[File:13K00859.png|400px|居中|link=http://v.youku.com/v_show/id_XMTYxMjU4MjMyMA==.html]]
 

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===產品購買地址===
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===相關學習資料===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3953&fromuid=10780 視頻：機器人調試助手無線操控AS-4WD輪式機器人] 
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk0NDE2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人尋線功能演示] 
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjkyNDM2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人碰撞功能演示] 
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[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwNTg5NTI4.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人尋線與避障功能演示] 
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[http://v.youku.com/v_show/id_XNjQ2MDY0MDg=.html?from=y1.7-2 視頻：直流減速電機驅動實例] 
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機器人技術論壇]

@@ 第35行： / 第35行： @@
 * 重量大?。杭s30g
-==配件清單==
+==產品清單==
 [[文件:RB13K00601.jpg|400px|縮略圖|居中]]

@@ 第11行： / 第11行： @@
 # 基礎模塊：直流減速電機、平臺金屬結構支架
 # 控制方式：直流電源控制/自主編程控制
 # 產品尺寸：26 * 20.5 * 7 cm
 # 重量：0.8kg
 ==配件技術參數(shù)==
 ===平臺參數(shù)===

@@ 第4行： / 第4行： @@
 此款平臺可搭載多款控制器、驅動器、傳感器和無線射頻模塊等，平臺上支撐板設有Arduino UNO 控制器、Arduino MEGA2560控制器、32路舵機控制器固定孔，二自由度舵機云臺固定槽、碰撞開關安裝孔，除此之外，前端板可安裝紅外避障傳感器、紅外測距傳感器、光線傳感器、超聲波傳感器、超亮發(fā)光燈等。平臺主體采用硬質鋁合金材料，此種材料具有重量輕、強度高、不變形等特點。再加上獨特的外形設計與色彩搭配，給人以炫酷的感覺。<br/>
 由于近年來機器人比賽多為競技對抗類，所以多款顏色選擇，可讓您按顏色分隊場地上方懸掛攝像頭，可以進行圖像識別與圖像追蹤應用。平臺動力輸出類型為四輪驅動，特設常用多款直流減速電機固定孔，可依據(jù)個人喜好更換電機與輪胎，使機器人輕松完成穿越障礙、爬坡等高性能測試。平臺輪胎采用優(yōu)質彈性橡膠，具有減震、耐磨、抓地力強等優(yōu)點，能適應光滑路面和崎嶇路面。這款平臺非常適合 Arduino 愛好者、各大中小學開展機器人普及教育使用，更適合學生用其參加全國大學生電子大賽、智能車競賽、足球機器人等比賽。讓你輕松感受機器人DIY無限樂趣！<br/>
-==技術參數(shù)==
+==產品參數(shù)==
 ===平臺參數(shù)===
 * 平臺長度：206mm