Zhangxin：/* 例子程序 */

2021-12-21T09:18:18Z

?例子程序

Arduino77：以“右 ==產(chǎn)品概述== 4WD輕量型移動機(jī)器人是哈爾濱奧松機(jī)器人科技有限公司汲取全國電子大賽獲獎...”為內(nèi)容創(chuàng)建頁面

2016-08-22T03:57:29Z

以“右 ==產(chǎn)品概述== 4WD輕量型移動機(jī)器人是哈爾濱奧松機(jī)器人科技有限公司汲取全國電子大賽獲獎...”為內(nèi)容創(chuàng)建頁面

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[[文件:13K01000.png|500px|縮略圖|右]]
==產(chǎn)品概述==
4WD輕量型移動機(jī)器人是哈爾濱奧松機(jī)器人科技有限公司汲取全國電子大賽獲獎選手寶貴經(jīng)驗(yàn)，自主研發(fā)的超輕量型4輪移動動平臺。4WD輕量型移動機(jī)器人是2WD輕量型移動機(jī)器人的升級產(chǎn)品，此款平臺可搭載多種控制器、傳感器和無線射頻模塊等，控制器有Arduino控制器、Arduino Mega控制器、32路舵機(jī)控制器與雙H橋直流電機(jī)驅(qū)動板等，傳感器有尋線傳感器、避障傳感器、光線傳感器、超聲波傳感器等。4WD車體采用黑色光亮亞克力材料，此種材料重量輕、強(qiáng)度高、不易變形，再加上獨(dú)特的外形設(shè)計(jì)，給人以炫酷的感覺。動力輸出類型為四輪Mini直流減速電機(jī)驅(qū)動，為機(jī)器人提供更強(qiáng)勁動力，使機(jī)器人輕松完成越障、爬坡等高性能測試。平臺輪胎采用優(yōu)質(zhì)彈性橡膠輪，具有減震、耐磨、抓地力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，能適應(yīng)光滑路面和崎嶇路面。這款平臺非常適合學(xué)生與機(jī)器人愛好者使用，可以讓你們感受到DIY機(jī)器人的無限樂趣！

==規(guī)格參數(shù)==
# 驅(qū)動電機(jī)齒輪箱減速比：1:48
# 驅(qū)動電機(jī)無負(fù)載轉(zhuǎn)速：220rpm
# 車輪直徑：65mm
# 車輪寬度：25mm
# 平臺長度：225mm
# 平臺寬度：168mm
# 平臺高度：115mm
# 平臺重量：500g
# 底盤距地面距離：15mm

* 平臺尺寸圖
[[文件:13K01009.png|700px|縮略圖|居中]]

==安裝步驟==
===步驟1：焊接部分===
====電機(jī)連接線焊接====
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料 
*4 * 直流減速電機(jī)；
*4 * 紅色導(dǎo)線（長度為 15cm）；
*4 * 黑色導(dǎo)線（長度為 15cm）；
*4 * 扎帶 
[[文件:13K00821.png|490px|縮略圖|居中]]
2、如下圖所示，將紅黑導(dǎo)線焊接到電機(jī)上，并將兩個電機(jī)連接到一起 
[[文件:13K00822.png|700px|縮略圖|居中]]
3、如下圖所示，分別在兩組電機(jī)上焊接兩條線，為了后續(xù)連接到驅(qū)動板使用，再將四個電機(jī)都捆綁上扎帶后，電機(jī)部分的焊接就完成了 
[[文件:13K00823.png|700px|縮略圖|居中]]

====開關(guān)接口線焊接====
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料 
* 充電接口
* 撥動開關(guān)
* 連接線（紅色 10cm * 1條、紅色 15cm * 1條、黑色 15cm * 1條、紅色 20cm * 1條、黑色 20cm * 1條）、熱縮管、電池盒 
[[文件:13K00824.png|500px|縮略圖|居中]]
2、如圖所示，進(jìn)行連接線的焊接 
[[文件:13K008251.png|500px|縮略圖|居中]]
3、如圖所示，連接充電接口和撥動開關(guān) 
[[文件:13K00826.png|600px|縮略圖|居中]]
4、如圖所示，使用兩根較短的線連接電池盒 
[[文件:13K00827.png|500px|縮略圖|居中]]
注意：本例中小車的供電使用的電池盒，本電池盒需要使用的是 6 節(jié) 5 號電池盒，若使用鋰電池，焊接的方式是相同的。 
更加詳細(xì)的制作過程，可以點(diǎn)擊：[http://gharee.com/wiki/index.php?title=(SKU:RB-06L012)%E7%94%B5%E6%BA%90%E5%85%85%E7%94%B5%E6%8E%A5%E5%8F%A3%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E7%BA%BF 充電接口及撥動開關(guān)制作方法] 

===步驟2：電機(jī)支架與車下板安裝===
[[文件:13K01001.png|700px|縮略圖|居中]]
===步驟3：直流減速電機(jī)安裝===
[[文件:13K01002.png|700px|縮略圖|居中]]
===步驟4：電池安裝===
[[文件:13K01003.png|700px|縮略圖|居中]]
===步驟5：撥動開關(guān)與充電接口安裝===
[[文件:13K01004.png|700px|縮略圖|居中]]
===步驟6：驅(qū)動板安裝===
[[文件:13K01005.png|700px|縮略圖|居中]]
===步驟7：控制器安裝===
[[文件:13K01006.png|700px|縮略圖|居中]]
===步驟8：上板與中板安裝===
[[文件:13K01007.png|700px|縮略圖|居中]]
===步驟9：車體及車輪安裝===
[[文件:13K01008.png|700px|縮略圖|居中]]

==例子程序==
小車安裝完成后，就可以進(jìn)行基本功能的調(diào)試，將下列程序上傳到 Carduino 控制器中
* [http://gharee.com/wiki/index.php/Arduino%E5%85%A5%E9%97%A8%E6%95%99%E7%A8%8B#Arduino.E7.82.B9.E4.BA.AELED.E5.AE.9E.E9.AA.8C 點(diǎn)擊此處 Arduino 入門教程]查看程序上傳方法
* [https://www.jianguoyun.com/p/DUBL2r0Q59D4BRiwsBY 示例程序下載]
將下載到的壓縮文件解壓到 RB-13K008_AS_4WD 文件夾下，解壓的文件夾粘貼到 Arduino IDE 軟件的 libraries 文件中（·····\arduino-1.7.6\libraries），啟動 Arduino IDE 選擇文件 -- 示例 -- RB-13K008_AS_4WD -- 對應(yīng)示例，就可以實(shí)現(xiàn)代碼測試。
<pre style='color:blue'>/**************************************************************
機(jī)器人中文官網(wǎng) gharee.com
目的: 實(shí)現(xiàn)小車基本運(yùn)動
目標(biāo)系統(tǒng): 基于 Carduino UNO 控制器
應(yīng)用軟件: Arduino 1.7.10
功能描述：小車前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止運(yùn)動的實(shí)現(xiàn)
發(fā)布時間: 2016-06-18
說明: 若用于商業(yè)用途，請保留此段文字或注明代碼來源
哈爾濱奧松機(jī)器人科技有限公司保留所有版權(quán)
**************************************************************/
#define EA 5
#define I2 6
#define I1 7
#define EB 10
#define I4 9
#define I3 8
void setup()
{
pinMode(I1,OUTPUT);//定義I1 接口
pinMode(I2,OUTPUT);//定義I2 接口
pinMode(EA,OUTPUT);//定義EA(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(EB,OUTPUT);//定義EB(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(I4,OUTPUT);//定義I4 接口
pinMode(I3,OUTPUT);//定義I3 接口
}
void qianjin()//前進(jìn)
{
analogWrite(EA,180);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(EB,180);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,HIGH);
}

void houtui()//后退
{
analogWrite(EA,180);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(EB,180);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,LOW);
}

void youzhuan()//右轉(zhuǎn)
{
analogWrite(EA,180);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(EB,180);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,HIGH);
}

void zuozhuan()//左轉(zhuǎn)
{
analogWrite(EA,180);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(EB,180);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,LOW);
}

void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機(jī)停轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機(jī)停轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,HIGH);
}

void loop()
{
//小車循環(huán)執(zhí)行前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止
delay(1000);
qianjin();
delay(1000);
tingzhi();
delay(500);
houtui();
delay(1000);
tingzhi();
delay(500);
zuozhuan();
delay(1000);
tingzhi();
delay(500);
youzhuan();
delay(1000);
tingzhi();
delay(1000);
}</pre>
* 程序效果：小車前進(jìn) 1 秒，停止 0.5s，后退 1 秒，停止 0.5s，左轉(zhuǎn) 1 秒，停止 0.5s，右轉(zhuǎn) 1 秒停止 1s，循環(huán)執(zhí)行；在視頻演示中有小車?yán)痰膱?zhí)行效果。

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[[文件:erweima.png|230px|無框|右]]
===產(chǎn)品購買地址===
[http://gharee.com/goods-230.html Arduino 4WD 移動機(jī)器人平臺鋁合金小車（黑色）] 
[http://gharee.com/goods-40.html Arduino 4WD移動機(jī)器人平臺鋁合金小車（金色）] 
[http://gharee.com/goods-255.html Arduino 4WD 移動機(jī)器人平臺鋁合金小車（銀色）] 
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[http://gharee.com/goods-407.html Arduino 4WD鋁合金移動平臺車燈套件] 
[http://gharee.com/goods-185.html Arduino 光電碼盤光電測速傳感器] 
[http://gharee.com/goods-47.html Arduino 雙H橋直流電機(jī)驅(qū)動板] 
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[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3953&fromuid=10780 視頻：機(jī)器人調(diào)試助手無線操控AS-4WD輪式機(jī)器人] 
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk0NDE2.html 視頻：Arduino-4WD移動機(jī)器人尋線功能演示] 
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjkyNDM2.html 視頻：Arduino-4WD移動機(jī)器人碰撞功能演示] 
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk4MjU2.html 視頻：Arduino-4WD移動機(jī)器人追光功能演示] 
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwNTg5NTI4.html 視頻：Arduino-4WD移動機(jī)器人尋線與避障功能演示] 
[http://v.youku.com/v_show/id_XMzQyNzk2MzM2.html 視頻：Arduino-4WD移動機(jī)器人偵測避障功能演示] 
[http://v.youku.com/v_show/id_XNjQ2MDY0MDg=.html?from=y1.7-2 視頻：直流減速電機(jī)驅(qū)動實(shí)例] 
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機(jī)器人技術(shù)論壇]

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 小車安裝完成后，就可以進(jìn)行基本功能的調(diào)試，將下列程序上傳到 Carduino 控制器中
 * [http://gharee.com/wiki/index.php/Arduino%E5%85%A5%E9%97%A8%E6%95%99%E7%A8%8B#Arduino.E7.82.B9.E4.BA.AELED.E5.AE.9E.E9.AA.8C 點(diǎn)擊此處 Arduino 入門教程]查看程序上傳方法
-* [https://www.jianguoyun.com/p/DUBL2r0Q59D4BRiwsBY 示例程序下載]
+* 示例程序下載鏈接：https://pan.baidu.com/s/1RNl9oMmj-DA9wg1xUKT3Uw 提取碼：66jr
 將下載到的壓縮文件解壓到 RB-13K008_AS_4WD 文件夾下，解壓的文件夾粘貼到 Arduino IDE 軟件的 libraries 文件中（·····\arduino-1.7.6\libraries），啟動 Arduino IDE 選擇文件 -- 示例 -- RB-13K008_AS_4WD -- 對應(yīng)示例，就可以實(shí)現(xiàn)代碼測試。
 <pre style='color:blue'>/**************************************************************
@@ 第163行： / 第163行： @@
        }</pre>
 * 程序效果：小車前進(jìn) 1 秒，停止 0.5s，后退 1 秒，停止 0.5s，左轉(zhuǎn) 1 秒，停止 0.5s，右轉(zhuǎn) 1 秒停止 1s，循環(huán)執(zhí)行；在視頻演示中有小車?yán)痰膱?zhí)行效果。
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Arduino77：以“右 ==產(chǎn)品概述== 4WD輕量型移動機(jī)器人是哈爾濱奧松機(jī)器人科技有限公司汲取全國電子大賽獲獎...”為內(nèi)容創(chuàng)建頁面