“(RB-13K075)AS-4WD鋁合金自主碰撞機器人套件”的版本間的差異

2015年10月21日 (三) 13:20的最后版本

產(chǎn)品概述

由哈爾濱奧松機器人科技有限公司自主研發(fā)并生產(chǎn)的AS-4WD自主碰撞機器人套件，該款機器人使用碰撞傳感器感，碰撞傳感器感應用于檢測、判斷汽車發(fā)生碰撞時的撞擊信號，以便及時點爆安全氣囊。通常按其功能可分為碰撞信號傳感器和碰撞防護傳感器兩種。防護傳感器和碰撞信號傳感器的結(jié)構(gòu)原理基本相同，其區(qū)別在于設定的減速度閥值有所不同。AS-4WD自主碰撞機器人基于碰撞傳感器簡單原理，從而可實現(xiàn)碰撞回轉(zhuǎn)躲避和碰撞探路功能。

產(chǎn)品清單

配件參數(shù)

直流減速電機（1：48）

1. 驅(qū)動電機齒輪箱減速比：1:48
2. 無負載轉(zhuǎn)速（3V）：168RPM
3. 無負載轉(zhuǎn)速（6V）：300RPM
4. 無負載時電流（3V）：90mA
5. 無負載時電流（6V）：100mA
6. 扭矩大小 (3V): 0.04N.m
7. 扭矩大小 (6V): 0.08N.m
8. 尺寸大?。?0.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長×寬×高）
9. 重量大小: 約30g

電控部分資料

Carduino UNO控制器

Carduino UNO相關資料及使用方法

雙H橋電機驅(qū)動板

雙H橋電機驅(qū)動板相關資料及使用方法

碰撞傳感器

碰撞傳感器相關資料及使用方法

傳感器擴展板

V5.0傳感器擴展板相關資料及使用方法

安裝步驟

步驟1：充電接口撥動開關連接線制作

充電接口撥動開關連接線制作步驟詳解

例子程序

首先將固定在平臺左側(cè)的碰撞開關接在V5.0傳感器擴展板的D4接口，平臺右側(cè)的碰撞開關接在V5.0傳感器擴展板的D11引腳，程序上傳到Carduino UNO控制器后，平臺既可以實現(xiàn)自主碰撞的功能。

void setup()
{
  pinMode(8,OUTPUT);//定義I1接口
  pinMode(9,OUTPUT);//定義I2接口
  pinMode(10,OUTPUT);//定義EA(PWM調(diào)速)接口
  pinMode(5,OUTPUT);//定義EB(PWM調(diào)速)接口
  pinMode(6,OUTPUT);//定義I4接口
  pinMode(7,OUTPUT);//定義I3接口
  pinMode(4,INPUT);//定義左側(cè)碰撞
  pinMode(11,INPUT);//定義右側(cè)碰撞

}
void qianjin(int a)//前進
{
     analogWrite(10,a);//輸入模擬值進行設定速度
     analogWrite(5,a);
     digitalWrite(7,LOW);//使直流電機（右）順時針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(6,HIGH);
     digitalWrite(8,LOW);//使直流電機（左）逆時針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(9,HIGH);

}
void youzhuan(int b)//右轉(zhuǎn)
{
     analogWrite(10,b);//輸入模擬值進行設定速度
     analogWrite(5,b);
     digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機（右）逆時針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(6,LOW);
     digitalWrite(8,LOW);//使直流電機（左）順時針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(9,HIGH);

}
void zuozhuan(int c)//左轉(zhuǎn)
{
     analogWrite(10,c);//輸入模擬值進行設定速度
     analogWrite(5,c);
     digitalWrite(7,LOW);//使直流電機（右）順時針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(6,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機（左）順時針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(9,LOW);

}
void tingzhi()//停止
{
     digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機（右）停轉(zhuǎn)
     digitalWrite(6,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機（左）停轉(zhuǎn)
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void houtui(int d)//后退
{
     analogWrite(10,d);//輸入模擬值進行設定速度

     analogWrite(5,d);
     digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機（右）逆時針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(6,LOW);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機（左）順時針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(9,LOW);
}
void loop()
{
    int r,m,l;
    r=digitalRead(11);//右側(cè)碰撞開關
    m=digitalRead(4);//左側(cè)碰撞開關
    if(m==LOW && r==LOW)
    qianjin(100);
    if(m==HIGH  && r==HIGH )
      {
        houtui(100);
        delay(500);
        youzhuan(200);
        delay(300);
      }
    if(m==HIGH  && r==LOW )
      {
        houtui(100);
        delay(500);
        youzhuan(200);
        delay(300);
      }
    if(m==LOW  && r==HIGH  )
      {
        houtui(100);
        delay(500);
        youzhuan(200);
        delay(300);
      }
}

視頻演示

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