“(SKU:RB-01C013)32路伺服舵機(jī)控制器”的版本間的差異

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?產(chǎn)品相關(guān)推薦
 
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==產(chǎn)品概述==
 
==產(chǎn)品概述==
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# 32路伺服舵機(jī)控制器主板一塊
 
# 32路伺服舵機(jī)控制器主板一塊
 
# 資料關(guān)盤一張(上位機(jī)控制軟件和產(chǎn)品說明書)
 
# 資料關(guān)盤一張(上位機(jī)控制軟件和產(chǎn)品說明書)
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==規(guī)格參數(shù)==
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==技術(shù)參數(shù)與性能描述==
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#  主控芯片:ATmega 8A
 
#  控制部分端子供電范圍:+7V—+12V
 
#  控制部分端子供電范圍:+7V—+12V
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控制部分DC插頭供電范圍:USB取電或DC直流5V開關(guān)電源
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控制部分 DC 插頭供電范圍:USB 取電或DC直流 5V 開關(guān)電源
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#  伺服電機(jī)端子供電范圍:+4V-+6V
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<big>伺服電機(jī)端子供電范圍:+4V-+6V</big>
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控制通道:32路
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控制通道:32 路
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通訊輸入:RS232(串口)或TTL
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通訊輸入:RS232(串口)或 TTL
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#  伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)分辨率:大約1us , 約0.09度
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#  伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)分辨率:大約1us , 約 0.09 度
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波特率設(shè)置:2400、9600、38.4k、115.2k 通過撥碼開關(guān)可以轉(zhuǎn)換
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波特率設(shè)置:2400、9600、38400、115200 通過撥碼開關(guān)可以轉(zhuǎn)換
 
#  支持的伺服電機(jī): Futaba or Hitec 以及各大國(guó)產(chǎn)品牌(如輝盛)等
 
#  支持的伺服電機(jī): Futaba or Hitec 以及各大國(guó)產(chǎn)品牌(如輝盛)等
 
#  PC接口:DB9F
 
#  PC接口:DB9F
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脈沖寬度調(diào)節(jié)范圍:500us——2500us
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脈沖寬度調(diào)節(jié)范圍:500us — 2500us
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尺寸:65mm×60mm×1.5mm
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尺寸:65mm * 60mm * 1.5mm
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#  固定孔:M3 * 4個(gè)
 
#  擴(kuò)展功能:提供外擴(kuò)上位機(jī)系統(tǒng)供電接口
 
#  擴(kuò)展功能:提供外擴(kuò)上位機(jī)系統(tǒng)供電接口
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==伺服舵機(jī)控制器使用方法==
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#  指示燈:舵機(jī)供電指示燈(綠色)、運(yùn)行指示燈(紅色)
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===伺服舵機(jī)控制板接口功能===
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==使用方法==
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===控制器接口介紹===
 
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1.DC-5V直流電源接口<br/>
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* 1號(hào)位置:DC - 5V 直流電源接口
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:此接口用于接插控制器控制部分供電電源,為了方便長(zhǎng)時(shí)間調(diào)試,可以用套裝中為用戶提供的的USB取電線,直接接插筆記本電腦或臺(tái)式電腦USB接口。也可接插符合下面要求的外置電源適配器(注意電源極性?。?。
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此接口用于直接使用 USB 供電線給舵機(jī)控制器的芯片進(jìn)行供電。下圖是使用 USB 供電線給舵機(jī)控制器進(jìn)行供電,當(dāng)控制器插上 USB 供電線時(shí),控制端口指示燈亮起。
 
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2.控制部分電源端子接口<br/>
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* 2號(hào)位置:控制部分電源端子接口
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:此接口用于接插控制器控制部分供電電源,為增大用戶選擇電源電壓范圍,特設(shè)此接口。工作電壓范圍:+7V—+12V。注意端子接口正負(fù)標(biāo)識(shí)符!正確接線,避免損壞控制器。為用戶調(diào)試方便提供9V電池扣接線一條,可接9V電池使用,若長(zhǎng)時(shí)間使用,建議選配鎳氫或鋰聚合物電池。
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此接口用于接插控制器控制部分供電電源,為增大選擇電源電壓范圍,特設(shè)此接口。下圖是使用 9V 電池給控制部分端子供電。
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<big>工作電壓范圍:+7V—+12V。</big><br/>
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<big>注意:</big>連接電源之前,要確認(rèn)好端子接口的正負(fù)標(biāo)識(shí)符,正確接線,避免接反而損壞控制器。<big>1 號(hào)位置和 2 號(hào)位置不能同時(shí)連接,同時(shí)給芯片供電!</big>
 
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3.伺服舵機(jī)供電電源端子接口<br/>
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* 3號(hào)位置:伺服舵機(jī)供電電源端子接口
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:此接口用于接插伺服舵機(jī)供電電源(由于伺服舵機(jī)在重負(fù)載的情況下,會(huì)將放大器電壓拉低,為防止影響控制器部分電壓突變,應(yīng)該將兩部分分別供電),工作電壓:+4V-+6V(普通伺服舵機(jī)),若使用大功率伺服舵機(jī),建議單獨(dú)供電,避免長(zhǎng)時(shí)間使用,致使板線發(fā)熱造成燒毀。功率注意:由于不同型號(hào)的伺服電機(jī)的耗電不同,而且運(yùn)行在帶負(fù)載時(shí),耗電也不同,所以請(qǐng)以實(shí)際使用為準(zhǔn)。一般上,伺服舵機(jī)啟動(dòng)和滿負(fù)載的時(shí)候耗電達(dá)1A~1.5A,而沒有負(fù)載時(shí)候只有約150mA耗電,所以請(qǐng)均衡考慮,根據(jù)同時(shí)運(yùn)動(dòng)的伺服舵機(jī)數(shù)量,來考慮電源的功率選擇。為防止意外,請(qǐng)確保不要使用功率小于設(shè)計(jì)里面一半數(shù)目的電機(jī)滿功率運(yùn)行時(shí)功耗的電源。為用戶調(diào)試方便提供的5號(hào)四節(jié)/4位電池盒一個(gè),裝上電池可作為伺服舵機(jī)調(diào)試電源使用。若給機(jī)器人或者機(jī)械臂供電,此處供電部分建議使用鋰聚合物電池或者開關(guān)電源,確保功率足夠。
+
此接口用于接插伺服舵機(jī)供電電源。
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<big>工作電壓:+4V-+6V(普通伺服舵機(jī))</big>,若使用大功率伺服舵機(jī),建議單獨(dú)供電,避免長(zhǎng)時(shí)間使用,致使板線發(fā)熱造成燒毀。
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<big>功率注意:</big>由于不同型號(hào)的伺服電機(jī)的耗電不同,而且運(yùn)行在帶負(fù)載時(shí),耗電也不同,所以請(qǐng)以實(shí)際使用為準(zhǔn)。一般情況下,伺服舵機(jī)啟動(dòng)和滿負(fù)載的時(shí)候耗電達(dá) 1A~1.5A,而沒有負(fù)載時(shí)候只有約 150mA 耗電,所以請(qǐng)均衡考慮,根據(jù)同時(shí)運(yùn)動(dòng)的伺服舵機(jī)數(shù)量,來考慮電源的功率選擇。為防止意外,電源的選擇上,請(qǐng)確保不要使用功率小于設(shè)計(jì)中一半數(shù)目的電機(jī)滿功率運(yùn)行時(shí)的功耗。下圖中使用了一個(gè) 4 節(jié) 5 號(hào)電池盒給舵機(jī)控制器舵機(jī)供電端子進(jìn)行供電。
 
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4.外擴(kuò)上位機(jī)系統(tǒng)供電接口<br/>
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* 4號(hào)位置:外擴(kuò)上位機(jī)系統(tǒng)供電接口
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:此接口供電來源控制部分端子接口電源,可為自主開發(fā)的上位機(jī)(51系列、AVR系列、DSP、ARM、Arduino等)板供電。
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此接口供電來源控制部分端子接口電源,可為自主開發(fā)的上位機(jī)(51系列、AVR系列、DSP、ARM、Arduino等)板供電。
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備注:由于排針位置不使用時(shí),容易造成短路,所以新升級(jí)的產(chǎn)品上沒有焊接這兩個(gè)針腳,但此功能正常,客戶如需要使用,可以自行焊接排針,用于給自己的上位機(jī)供電,如下圖所示:
 
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5.RS232串口通信接頭<br/>
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* 5號(hào)位置:RS232 串口通信接頭
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:此端口使用標(biāo)準(zhǔn)RS232串口電平進(jìn)行通訊,可以接插為用戶提供的USB-RS232通信線或串口通信線和計(jì)算機(jī)進(jìn)行通訊,接收實(shí)時(shí)控制指令。
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此端口使用標(biāo)準(zhǔn) RS232 串口電平進(jìn)行通訊,可以接插 USB-RS232 通信線或串口通信線和計(jì)算機(jī)進(jìn)行通訊,接收實(shí)時(shí)控制指令。<br/>
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下圖是使用 USB 轉(zhuǎn) RS232 接口線連接 32路舵機(jī)控制器和 PC 上位機(jī)的。
 
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6.TTL通信接口<br/>
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* 6號(hào)位置:TTL 通信接口
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:若使用此功能請(qǐng)將跳線帽取下,此接口可用于伺服舵機(jī)控制器與其他單片機(jī)開發(fā)的上位機(jī)通信。注意接口標(biāo)識(shí)符,TX、RX標(biāo)示符左側(cè)排針分別聯(lián)接伺服舵機(jī)控制板微控器TXD、RXD引腳。
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<big>若使用此功能請(qǐng)將跳線帽取下</big>,此接口可用于伺服舵機(jī)控制器與其他單片機(jī)開發(fā)的上位機(jī)通信。<br/>
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<big>注意:</big>要使用 32 路舵機(jī)控制器的 TX RX 引腳與上位機(jī)進(jìn)行通信,需要將接線接到靠近芯片一側(cè)的引腳上。
 
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7.波特率設(shè)置撥碼開關(guān)<br/>
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* 7號(hào)位置:波特率設(shè)置撥碼開關(guān)
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:通過設(shè)置撥碼開關(guān),波特率可以在2400 9600 38.4k 115.2k四種數(shù)值中轉(zhuǎn)換。注意:1代表ON,0代表OFF。
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通過設(shè)置撥碼開關(guān),波特率可以在 2400 9600 38400 115200 四種數(shù)值中轉(zhuǎn)換。<br/>
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<big>注意:</big>1代表ON,0代表OFF。具體對(duì)應(yīng)關(guān)系:11 - 115200; 10 - 38400; 01 - 9600; 00 - 2400,<big>每次更改波特率數(shù)值后,都要給控制器重新上電啟動(dòng),才會(huì)生效。</big>控制器波特率默認(rèn)設(shè)置為115200。
 
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:控制器波特率默認(rèn)設(shè)置為115200。每次更改波特率數(shù)值后,都要給控制器重新上電啟動(dòng),才會(huì)生效。
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* 8號(hào)位置:伺服舵機(jī)通道接口及標(biāo)識(shí)符<br/>
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8.伺服舵機(jī)通道接口及標(biāo)識(shí)符<br/>
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:此接口可接插國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)接口的伺服舵機(jī),包括模擬式和數(shù)字式兩種。接口側(cè)方有 1~32 通道的標(biāo)注符,表示伺服電機(jī)受哪一通道信號(hào)控制。每一行可以接插一個(gè)伺服電機(jī)。整行接口上面有 S/ + /- 的標(biāo)注,其中“-”表示接插伺服電機(jī)的地線(一般為黑色);“+”表示接插伺服電機(jī)的電源線(一般為紅色);“S”表示signal(信號(hào))接插伺服電機(jī)的控制信號(hào)線(一般為橘黃色或白色)。
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:此接口可接插國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)接口的伺服舵機(jī),包括模擬式和數(shù)字式兩種。接口側(cè)方有1~32通道的標(biāo)注符,表示伺服電機(jī)受哪一通道信號(hào)控制。每一行可以接插一個(gè)伺服電機(jī)。整行接口上面有S/ + /-的標(biāo)注,其中“-”表示接插伺服電機(jī)的地線(一般為黑色);“+”表示接插伺服電機(jī)的電源線(一般為紅色);“S”表示signal(信號(hào))接插伺服電機(jī)的控制信號(hào)線(一般為黃色或白色)。支持的伺服電機(jī): Futaba or Hitec 以及國(guó)產(chǎn)品牌等。
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[[文件:qwe11.jpg|500px|有框|居中]]
 
[[文件:qwe11.jpg|500px|有框|居中]]
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9.電源開關(guān)<br/>
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* 9號(hào)位置:電源開關(guān) <br/>
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:此開關(guān)控制伺服電機(jī)和控制電路兩部分電源通斷。開關(guān)撥向標(biāo)有ON一端為接通電源;開關(guān)撥向OFF一端為切斷整個(gè)系統(tǒng)供電。
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此開關(guān)控制紅色端子(控制部分供電端子)和綠色端子(舵機(jī)部分供電端子)兩部分電源通斷。<br/>
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開關(guān)撥向標(biāo)有 ON 一端為接通電源; 開關(guān)撥向 OFF 一端為切斷整個(gè)系統(tǒng)供電。
 
[[文件:qwe12.jpg|500px|有框|居中]]
 
[[文件:qwe12.jpg|500px|有框|居中]]
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===驅(qū)動(dòng)安裝===
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驅(qū)動(dòng)安裝以 Windows7 32位為例
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* 連接 RS232 串口線和 PC 機(jī),電腦自動(dòng)彈出驅(qū)動(dòng)安裝,手動(dòng)取消自動(dòng)搜索
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[[文件:01C01305.png|700px|有框|居中]]
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* 未進(jìn)行驅(qū)動(dòng)安裝時(shí),RS232 串口線在設(shè)備管理器中的未知設(shè)備下,顯示如圖所示:
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[[文件:01C01306.png|500px|有框|居中]]
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* 解壓下載的 CH341 驅(qū)動(dòng)程序,解壓 Windows 驅(qū)動(dòng)程序,雙擊解壓后的文件,彈出如下圖所示界面,點(diǎn)擊 Install 進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的安裝
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[[文件:01C01307.png|500px|有框|居中]]
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* 安裝過程只需等待。。。安裝成功后,會(huì)自動(dòng)彈出如下對(duì)話框,點(diǎn)擊“確定”完成驅(qū)動(dòng)安裝
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[[文件:01C01308.png|500px|有框|居中]]
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* 驅(qū)動(dòng)安裝成功后,打開設(shè)備管理器,可以查看到當(dāng)前 RS232 串口線的接口號(hào),如圖所示為 :COM4
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[[文件:01C01309.png|500px|有框|居中]]
  
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===伺服舵機(jī)控制軟件操作方法===
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===軟件操作方法===
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:Servo Control Software是實(shí)現(xiàn)伺服電機(jī)控制器通訊協(xié)議PC機(jī)上的專用WINDOWS控制軟件,本軟件操作控制簡(jiǎn)便,易學(xué)易用。2010年4月發(fā)布的第三版控制調(diào)試軟件,功能與界面更加人性化,不但包括前兩版軟件的所有功能,還增加了更多功能,下面主要介紹一下軟件的各項(xiàng)功能和使用方法。
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說明:本教程使用 Windows7 操作系統(tǒng)進(jìn)行演示操作方法。<br/>
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[[文件:qwe13.jpg|500px|有框|居中]]
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* 解壓下載的 32 路舵機(jī)控制器,雙擊 .exe 文件打開軟件,界面如圖所示:
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1.串口設(shè)置說明<br/>
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[[文件:01C01301.png|700px|有框|居中]]
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[[文件:qwe14.jpg|500px|有框|居中]]
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* 控制界面
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:此處可以選擇設(shè)置串口號(hào)和通信波特率,第三版軟件增設(shè)藍(lán)牙設(shè)備與USB設(shè)備驅(qū)動(dòng)自動(dòng)識(shí)別功能。
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[[文件:01C01302.png|700px|有框|居中]]
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[[文件:qwe15.jpg|500px|有框|居中]]
+
* 串口參數(shù)設(shè)置區(qū)
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2.控制通道設(shè)置說明<br/>
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[[文件:01C01303.png|700px|有框|居中]]
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[[文件:qwe16.jpg|500px|有框|居中]]
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* 功能按鍵
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:控制通道序號(hào)與控制板上的序號(hào)一一對(duì)應(yīng),根據(jù)設(shè)計(jì)需要可選擇多路調(diào)控,伺服舵機(jī)接線一定要與控制軟件通道對(duì)應(yīng),避免出現(xiàn)控制無效現(xiàn)象。然后將硬件設(shè)備按說明書接好(注意:要使多個(gè)大扭矩金屬伺服舵機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn),功耗比較大,請(qǐng)您使用開關(guān)電源或者鋰聚合物電池),如下圖:
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[[文件:01C01304.png|700px|有框|居中]]
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[[文件:qwe17.jpg|500px|有框|居中]]
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[[文件:qwe18.jpg|500px|有框|居中]]
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[[文件:qwe19.jpg|500px|有框|居中]]
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A.速度控制設(shè)定功能:可以調(diào)試出任意速度,多路電機(jī)不同速度運(yùn)行穩(wěn)定,實(shí)時(shí)性好,速度精準(zhǔn),加速減速任意設(shè),藍(lán)色速度框內(nèi)不填寫速度時(shí),默認(rèn)速度為3000,根據(jù)不同品牌伺服舵機(jī)的性能,執(zhí)行速度會(huì)有所不同,通常范圍1-3000,最大不超過6000<br/>
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B.位置控制設(shè)定功能:通過拉動(dòng)滑條,即可實(shí)現(xiàn)隨動(dòng)控制,也可以通過修改黑色位置框內(nèi)參數(shù),調(diào)試出機(jī)器人不同動(dòng)作,500-2500分別對(duì)用-90-+90度,參數(shù)1500度對(duì)應(yīng)伺服舵機(jī)0度,此處為中位點(diǎn)。<br/>
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3.操作設(shè)置<br/>
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[[文件:wqe20.jpg|500px|有框|居中]]
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:調(diào)整好合適指令點(diǎn)擊添加后,將會(huì)出現(xiàn)在控制指令回顯區(qū)中。第三版軟件又增加以下功能:
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A.指令保存功能:可以將您調(diào)試好的指令集保存,自動(dòng)生成指令文檔,日期時(shí)間準(zhǔn)確,例如robotcode20090107_1550,您也可以個(gè)性化自命名,避免讀取指令文檔錯(cuò)誤或者重新編輯。<br/>
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B.指令讀取功能:只要輕松點(diǎn)擊“打開指令”按鍵,會(huì)進(jìn)入指令集文檔,選擇您要讀取的以往指令文檔,恢復(fù)當(dāng)前功能設(shè)置。<br/>
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4.控制指令回顯區(qū)<br/>
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:控制指令回顯區(qū)內(nèi)的指令詳細(xì)說明,參加控制指令集文檔中說明。
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5.發(fā)送指令時(shí)間設(shè)置<br/>
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A.控制動(dòng)作完成時(shí)間功能:只要發(fā)送指令時(shí)間大于動(dòng)作完成時(shí)間,您就可以任意設(shè)置動(dòng)作的完成時(shí)間,軟件備有自動(dòng)調(diào)整功能,可將電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)平滑過渡,避免了機(jī)器人定格控制缺陷,如圖參數(shù)1000,對(duì)應(yīng)時(shí)間為1秒。
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B.發(fā)送指令間隔時(shí)間功能:每條動(dòng)作指令發(fā)送間隔時(shí)間也可以通過滑桿設(shè)置,或輸入?yún)?shù)修改,如圖參數(shù)1500,對(duì)應(yīng)時(shí)間為1.5秒,每一條指令執(zhí)行完后,才能執(zhí)行下一條,發(fā)送指令時(shí)間一定要長(zhǎng)于伺服舵機(jī)執(zhí)行的時(shí)間,不然伺服舵機(jī)沒有完成當(dāng)先動(dòng)作就會(huì)執(zhí)行下一條動(dòng)作。
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6.指令循環(huán)執(zhí)行激活<br/>
+
?
:第三版軟件增加此項(xiàng)功能,可以讓您不必費(fèi)心點(diǎn)擊鼠標(biāo)啦,反復(fù)調(diào)試更加易用,可作為小型工業(yè)機(jī)械手主控板,動(dòng)作循環(huán)執(zhí)行,提供作業(yè)效率。
+
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[[文件:qwe23.jpg|500px|有框|居中]]
+
  
 +
===實(shí)際應(yīng)用===
 +
1.硬件連接<br/>
 +
注意:硬件連接時(shí),開關(guān)要撥到 OFF 位置,確保接線無誤后,再開啟開關(guān)
 +
* 使用 RS232 串口線連接 32 路舵機(jī)控制器和上位機(jī)(PC)
 +
* 使用 USB 供電線給舵機(jī)控制器芯片進(jìn)行供電
 +
* 舵機(jī)供電使用 4 節(jié) 5 號(hào)自鎖電池盒連接到舵機(jī)控制器的舵機(jī)供電端子(Servo)給舵機(jī)進(jìn)行供電
 +
* 將實(shí)驗(yàn)舵機(jī)連接到控制器的 7 號(hào)接口
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2.端口設(shè)置和連接<br/>
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[[文件:01C01310.png|700px|有框|居中]]
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3.選擇舵機(jī)接口<br/>
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* 選擇當(dāng)前連接舵機(jī)的端口,本實(shí)驗(yàn)中連接的是 32 路舵機(jī)控制器的 7 號(hào)端口,所以只需在 7 號(hào)端口下面的方框中打“對(duì)號(hào)”選擇,選擇后可見:舵機(jī)控制器軟件 7 號(hào)端口的滑條位置可改變,上下拖動(dòng)滑條既可改變 PWM 信號(hào)脈寬,從而控制舵機(jī)。
 +
* 若需要某個(gè)特定值的脈寬,可以在 7 號(hào)引腳上方,顯示脈沖寬度處直接輸入脈寬值。
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* 若要改變舵機(jī)的運(yùn)行速度,如讓舵機(jī)運(yùn)行速度降低,可以在 7 號(hào)接口下面“黃色”位置直接輸入數(shù)值 500,再拖動(dòng)滑條的時(shí)候,舵機(jī)的速度就降低了。
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[[文件:01C01311.jpg|700px|有框|居中]]
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4.其他功能
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* 循環(huán)控制
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如果要使用循環(huán)控制模式,只需要勾選指令顯示區(qū)域“循環(huán)控制”前的方框,如下圖所示,此時(shí)點(diǎn)擊運(yùn)行指令,指令會(huì)循環(huán)執(zhí)行,直到手動(dòng)點(diǎn)擊停止。
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[[文件:01C01312.png|700px|有框|居中]]
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* 參數(shù)設(shè)置:舵機(jī)運(yùn)行速度、控制動(dòng)作完成時(shí)間、發(fā)送指令間隔時(shí)間
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[[文件:01C01313.png|700px|有框|居中]]
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==配合 Arduino 控制器使用==
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===實(shí)驗(yàn)器材===
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* [http://gharee.com/goods-546.html Carduino UNO控制器]*1個(gè)
 +
* [http://gharee.com/goods-147.html V5.0傳感器擴(kuò)展板]*1個(gè)
 +
* [http://gharee.com/goods-94.html 杜邦線*4條]
 +
* [http://gharee.com/goods-218.html 32路伺服舵機(jī)控制器]*1個(gè)
 +
* [http://gharee.com/goods-237.html 7.4V鋰電池]*1個(gè)
 +
* [http://gharee.com/goods-105.html 大扭矩150MG舵機(jī)]*1個(gè)
 +
===實(shí)物連接圖===
 +
通過杜邦線連接UNO控制器和32路舵機(jī)控制器,注意連接的時(shí)候TX、RX是反接的,連接舵機(jī)到舵機(jī)控制器的13號(hào)引腳
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[[文件:32lulizi.jpg|700px|有框|居中]]
 +
本實(shí)驗(yàn)中我是直接使用鋰電池給舵機(jī)供電,您在實(shí)驗(yàn)的時(shí)候可以使用雙路輸出開關(guān)電源進(jìn)行舵機(jī)控制器的舵機(jī)部分供電,因?yàn)橐呀?jīng)通過UNO控制器給32路舵機(jī)控制器的芯片進(jìn)行供電,所以不需要再給32路舵機(jī)控制器的芯片進(jìn)行單獨(dú)供電。
 +
===例子程序===
 +
<pre style='color:blue'>
 +
void setup()
 +
{
 +
  Serial.begin(115200);
 +
}
 +
void loop()
 +
{
 +
  Serial.println("T1000 #12P1500");
 +
  delay(1000);
 +
  Serial.println("T1000 #12P2500");
 +
  delay(1000);
 +
  Serial.println("T1000 #12P500");
 +
  delay(1000);
 +
  Serial.println("T1000 #12P1500");
 +
  delay(1000);
 +
}
 +
</pre>
 +
===程序效果===
 +
程序下載到Arduino中后,舵機(jī)接在32路舵機(jī)控制器的13號(hào)引腳,舵機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度,再順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度,然后歸中位,循環(huán)控制。
 
==微伺服舵機(jī)基本知識(shí)==
 
==微伺服舵機(jī)基本知識(shí)==
?
:微伺服舵機(jī)在無線電業(yè)余愛好者的航?;顒?dòng)中使用已有很長(zhǎng)一段歷史,而且應(yīng)用最為廣泛,國(guó)內(nèi)亦稱之為“舵機(jī)”,含義為:“掌舵人操縱的機(jī)器”。舵機(jī)是一種位置伺服的驅(qū)動(dòng)器。它是機(jī)器人、機(jī)電系統(tǒng)和航模的重要執(zhí)行機(jī)構(gòu)。它接收一定的控制信號(hào),輸出一定的角度,適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。標(biāo)準(zhǔn)的舵機(jī)有3條導(dǎo)線:電源線(紅)、地線(黑或灰)、控制線(白或橙黃)??刂凭€的輸入是一個(gè)寬度可調(diào)的周期性方波脈沖信號(hào)(PWM),方波脈沖信號(hào)的周期為20 ms(即頻率為50 Hz),當(dāng)方波的脈沖寬度改變時(shí),舵機(jī)轉(zhuǎn)軸的角度發(fā)生改變,角度變化與脈沖寬度的變化成正比,也就是利用占空比的變化來改變舵機(jī)的位置??梢?,其主要用作運(yùn)動(dòng)方向的控制部件。下面以轉(zhuǎn)角范圍180度伺服為例,那么脈寬對(duì)應(yīng)的控制關(guān)系為:
+
===簡(jiǎn)單介紹===
 +
微伺服舵機(jī)在無線電業(yè)余愛好者的航模活動(dòng)中使用已有很長(zhǎng)一段歷史,而且應(yīng)用最為廣泛,國(guó)內(nèi)亦稱之為“舵機(jī)”,含義為:“掌舵人操縱的機(jī)器”。舵機(jī)是一種位置伺服的驅(qū)動(dòng)器。它是機(jī)器人、機(jī)電系統(tǒng)和航模的重要執(zhí)行機(jī)構(gòu)。它接收一定的控制信號(hào),輸出一定的角度,適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。標(biāo)準(zhǔn)的舵機(jī)有3條導(dǎo)線:電源線(紅)、地線(黑或灰)、控制線(白或橙黃)??刂凭€的輸入是一個(gè)寬度可調(diào)的周期性方波脈沖信號(hào)(PWM),方波脈沖信號(hào)的周期為20 ms(即頻率為50 Hz),當(dāng)方波的脈沖寬度改變時(shí),舵機(jī)轉(zhuǎn)軸的角度發(fā)生改變,角度變化與脈沖寬度的變化成正比,也就是利用占空比的變化來改變舵機(jī)的位置。可見,其主要用作運(yùn)動(dòng)方向的控制部件。下面以轉(zhuǎn)角范圍180度伺服為例,那么脈寬對(duì)應(yīng)的控制關(guān)系為:
 
[[文件:qwe24.jpg|500px|有框|居中]]
 
[[文件:qwe24.jpg|500px|有框|居中]]
?
==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
+
===詳細(xì)介紹===
?
購(gòu)買地址:[http://gharee.com/goods-218.html 32路伺服舵機(jī)控制器]<br/>
+
[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=%E4%BC%BA%E6%9C%8D%E8%88%B5%E6%9C%BA%E5%9F%BA%E7%A1%80%E7%9F%A5%E8%AF%86%E6%B1%87%E6%80%BB 舵機(jī)結(jié)構(gòu)及控制詳細(xì)介紹]<br/>
?
論壇地址:[http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機(jī)器人技術(shù)論壇]
+
==視頻演示==
 +
[[File:32lu lan ya 01.png|400px|左|link=http://v.youku.com/v_show/id_XNzQ0NzU5MTI=.html?from=y1.7-2]]
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[[File:yun tai 02.png|400px|居中|link=http://v.youku.com/v_show/id_XMTA4NTExMzUy.html?from=y1.7-2]]
 +
<br/>
 +
==資料下載==
 +
[[文件:erweima.png|230px|無框|右]]
 +
* 產(chǎn)品資料
 +
下載鏈接:https://pan.baidu.com/s/1QhPNTSabV_LNHSWVcKYeCA
 +
提取碼:6k65  <br/>
 +
* 產(chǎn)品購(gòu)買鏈接:http://www.alsrobot.cn/goods-218.html
 +
* 奧松機(jī)器人技術(shù)論壇:http://www.makerspace.cn

2018年10月15日 (一) 15:19的最后版本

Qwe1.jpg

目錄

產(chǎn)品概述

32路伺服舵機(jī)控制器是一套最具性價(jià)比的微伺服電機(jī)控制器??梢钥刂贫噙_(dá)32個(gè)伺服舵機(jī)協(xié)調(diào)動(dòng)作的軟硬件結(jié)合系統(tǒng),它不但能實(shí)現(xiàn)位置控制和速度控制,還具有時(shí)間延時(shí)斷點(diǎn)發(fā)送指令功能。其主要由上位機(jī)軟件和伺服舵機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器組成。
通過PC機(jī)操作上位機(jī)軟件給控制器傳遞控制指令信號(hào),即可實(shí)現(xiàn)多路伺服舵機(jī)的單獨(dú)控制或同時(shí)控制,控制指令精簡(jiǎn),控制轉(zhuǎn)角精度高,波特率可以實(shí)時(shí)更改,體積小,重量輕,其可作為類人型機(jī)器人、仿生機(jī)器人、多自由度機(jī)械手的主控制器。此外還可以配合其他功能模塊實(shí)現(xiàn)無線控制、傳感器反饋,構(gòu)建閉環(huán)控制系統(tǒng)。
隨著國(guó)內(nèi)外機(jī)械產(chǎn)業(yè)的不斷進(jìn)步,各大高校相繼開設(shè)機(jī)械類創(chuàng)新課程和比賽,學(xué)生可將其應(yīng)用在各類機(jī)械創(chuàng)新作品中,起到優(yōu)化控制系統(tǒng)作用。

產(chǎn)品清單

  1. 32路伺服舵機(jī)控制器主板一塊
  2. 資料關(guān)盤一張(上位機(jī)控制軟件和產(chǎn)品說明書)

規(guī)格參數(shù)

  1. 主控芯片:ATmega 8A
  2. 控制部分端子供電范圍:+7V—+12V
  3. 控制部分 DC 插頭供電范圍:USB 取電或DC直流 5V 開關(guān)電源
  4. 伺服電機(jī)端子供電范圍:+4V-+6V
  5. 控制通道:32 路
  6. 通訊輸入:RS232(串口)或 TTL
  7. 伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)分辨率:大約1us , 約 0.09 度
  8. 波特率設(shè)置:2400、9600、38400、115200 通過撥碼開關(guān)可以轉(zhuǎn)換
  9. 支持的伺服電機(jī): Futaba or Hitec 以及各大國(guó)產(chǎn)品牌(如輝盛)等
  10. PC接口:DB9F
  11. 脈沖寬度調(diào)節(jié)范圍:500us — 2500us
  12. 尺寸:65mm * 60mm * 1.5mm
  13. 固定孔:M3 * 4個(gè)
  14. 擴(kuò)展功能:提供外擴(kuò)上位機(jī)系統(tǒng)供電接口
  15. 指示燈:舵機(jī)供電指示燈(綠色)、運(yùn)行指示燈(紅色)

使用方法

控制器接口介紹

32123.jpg
  • 1號(hào)位置:DC - 5V 直流電源接口

此接口用于直接使用 USB 供電線給舵機(jī)控制器的芯片進(jìn)行供電。下圖是使用 USB 供電線給舵機(jī)控制器進(jìn)行供電,當(dāng)控制器插上 USB 供電線時(shí),控制端口指示燈亮起。

Qwe4.jpg
  • 2號(hào)位置:控制部分電源端子接口

此接口用于接插控制器控制部分供電電源,為增大選擇電源電壓范圍,特設(shè)此接口。下圖是使用 9V 電池給控制部分端子供電。 工作電壓范圍:+7V—+12V。
注意:連接電源之前,要確認(rèn)好端子接口的正負(fù)標(biāo)識(shí)符,正確接線,避免接反而損壞控制器。1 號(hào)位置和 2 號(hào)位置不能同時(shí)連接,同時(shí)給芯片供電!

Qwe5.jpg
  • 3號(hào)位置:伺服舵機(jī)供電電源端子接口

此接口用于接插伺服舵機(jī)供電電源。 工作電壓:+4V-+6V(普通伺服舵機(jī)),若使用大功率伺服舵機(jī),建議單獨(dú)供電,避免長(zhǎng)時(shí)間使用,致使板線發(fā)熱造成燒毀。 功率注意:由于不同型號(hào)的伺服電機(jī)的耗電不同,而且運(yùn)行在帶負(fù)載時(shí),耗電也不同,所以請(qǐng)以實(shí)際使用為準(zhǔn)。一般情況下,伺服舵機(jī)啟動(dòng)和滿負(fù)載的時(shí)候耗電達(dá) 1A~1.5A,而沒有負(fù)載時(shí)候只有約 150mA 耗電,所以請(qǐng)均衡考慮,根據(jù)同時(shí)運(yùn)動(dòng)的伺服舵機(jī)數(shù)量,來考慮電源的功率選擇。為防止意外,電源的選擇上,請(qǐng)確保不要使用功率小于設(shè)計(jì)中一半數(shù)目的電機(jī)滿功率運(yùn)行時(shí)的功耗。下圖中使用了一個(gè) 4 節(jié) 5 號(hào)電池盒給舵機(jī)控制器舵機(jī)供電端子進(jìn)行供電。

Qwe6.jpg
  • 4號(hào)位置:外擴(kuò)上位機(jī)系統(tǒng)供電接口

此接口供電來源控制部分端子接口電源,可為自主開發(fā)的上位機(jī)(51系列、AVR系列、DSP、ARM、Arduino等)板供電。 備注:由于排針位置不使用時(shí),容易造成短路,所以新升級(jí)的產(chǎn)品上沒有焊接這兩個(gè)針腳,但此功能正常,客戶如需要使用,可以自行焊接排針,用于給自己的上位機(jī)供電,如下圖所示:

Qwe7.jpg
  • 5號(hào)位置:RS232 串口通信接頭

此端口使用標(biāo)準(zhǔn) RS232 串口電平進(jìn)行通訊,可以接插 USB-RS232 通信線或串口通信線和計(jì)算機(jī)進(jìn)行通訊,接收實(shí)時(shí)控制指令。
下圖是使用 USB 轉(zhuǎn) RS232 接口線連接 32路舵機(jī)控制器和 PC 上位機(jī)的。

Qwe8.jpg
  • 6號(hào)位置:TTL 通信接口

若使用此功能請(qǐng)將跳線帽取下,此接口可用于伺服舵機(jī)控制器與其他單片機(jī)開發(fā)的上位機(jī)通信。
注意:要使用 32 路舵機(jī)控制器的 TX RX 引腳與上位機(jī)進(jìn)行通信,需要將接線接到靠近芯片一側(cè)的引腳上。

Qwe9.jpg
  • 7號(hào)位置:波特率設(shè)置撥碼開關(guān)

通過設(shè)置撥碼開關(guān),波特率可以在 2400 9600 38400 115200 四種數(shù)值中轉(zhuǎn)換。
注意:1代表ON,0代表OFF。具體對(duì)應(yīng)關(guān)系:11 - 115200; 10 - 38400; 01 - 9600; 00 - 2400,每次更改波特率數(shù)值后,都要給控制器重新上電啟動(dòng),才會(huì)生效。控制器波特率默認(rèn)設(shè)置為115200。

Qwe10.jpg
  • 8號(hào)位置:伺服舵機(jī)通道接口及標(biāo)識(shí)符
此接口可接插國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)接口的伺服舵機(jī),包括模擬式和數(shù)字式兩種。接口側(cè)方有 1~32 通道的標(biāo)注符,表示伺服電機(jī)受哪一通道信號(hào)控制。每一行可以接插一個(gè)伺服電機(jī)。整行接口上面有 S/ + /- 的標(biāo)注,其中“-”表示接插伺服電機(jī)的地線(一般為黑色);“+”表示接插伺服電機(jī)的電源線(一般為紅色);“S”表示signal(信號(hào))接插伺服電機(jī)的控制信號(hào)線(一般為橘黃色或白色)。
Qwe11.jpg
  • 9號(hào)位置:電源開關(guān)

此開關(guān)控制紅色端子(控制部分供電端子)和綠色端子(舵機(jī)部分供電端子)兩部分電源通斷。
開關(guān)撥向標(biāo)有 ON 一端為接通電源; 開關(guān)撥向 OFF 一端為切斷整個(gè)系統(tǒng)供電。

Qwe12.jpg

驅(qū)動(dòng)安裝

驅(qū)動(dòng)安裝以 Windows7 32位為例

  • 連接 RS232 串口線和 PC 機(jī),電腦自動(dòng)彈出驅(qū)動(dòng)安裝,手動(dòng)取消自動(dòng)搜索
01C01305.png
  • 未進(jìn)行驅(qū)動(dòng)安裝時(shí),RS232 串口線在設(shè)備管理器中的未知設(shè)備下,顯示如圖所示:
01C01306.png
  • 解壓下載的 CH341 驅(qū)動(dòng)程序,解壓 Windows 驅(qū)動(dòng)程序,雙擊解壓后的文件,彈出如下圖所示界面,點(diǎn)擊 Install 進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的安裝
01C01307.png
  • 安裝過程只需等待。。。安裝成功后,會(huì)自動(dòng)彈出如下對(duì)話框,點(diǎn)擊“確定”完成驅(qū)動(dòng)安裝
01C01308.png
  • 驅(qū)動(dòng)安裝成功后,打開設(shè)備管理器,可以查看到當(dāng)前 RS232 串口線的接口號(hào),如圖所示為 :COM4
01C01309.png

軟件操作方法

說明:本教程使用 Windows7 操作系統(tǒng)進(jìn)行演示操作方法。

  • 解壓下載的 32 路舵機(jī)控制器,雙擊 .exe 文件打開軟件,界面如圖所示:
01C01301.png
  • 控制界面
01C01302.png
  • 串口參數(shù)設(shè)置區(qū)
01C01303.png
  • 功能按鍵
01C01304.png

實(shí)際應(yīng)用

1.硬件連接
注意:硬件連接時(shí),開關(guān)要撥到 OFF 位置,確保接線無誤后,再開啟開關(guān)

  • 使用 RS232 串口線連接 32 路舵機(jī)控制器和上位機(jī)(PC)
  • 使用 USB 供電線給舵機(jī)控制器芯片進(jìn)行供電
  • 舵機(jī)供電使用 4 節(jié) 5 號(hào)自鎖電池盒連接到舵機(jī)控制器的舵機(jī)供電端子(Servo)給舵機(jī)進(jìn)行供電
  • 將實(shí)驗(yàn)舵機(jī)連接到控制器的 7 號(hào)接口

2.端口設(shè)置和連接

01C01310.png

3.選擇舵機(jī)接口

  • 選擇當(dāng)前連接舵機(jī)的端口,本實(shí)驗(yàn)中連接的是 32 路舵機(jī)控制器的 7 號(hào)端口,所以只需在 7 號(hào)端口下面的方框中打“對(duì)號(hào)”選擇,選擇后可見:舵機(jī)控制器軟件 7 號(hào)端口的滑條位置可改變,上下拖動(dòng)滑條既可改變 PWM 信號(hào)脈寬,從而控制舵機(jī)。
  • 若需要某個(gè)特定值的脈寬,可以在 7 號(hào)引腳上方,顯示脈沖寬度處直接輸入脈寬值。
  • 若要改變舵機(jī)的運(yùn)行速度,如讓舵機(jī)運(yùn)行速度降低,可以在 7 號(hào)接口下面“黃色”位置直接輸入數(shù)值 500,再拖動(dòng)滑條的時(shí)候,舵機(jī)的速度就降低了。
01C01311.jpg

4.其他功能

  • 循環(huán)控制

如果要使用循環(huán)控制模式,只需要勾選指令顯示區(qū)域“循環(huán)控制”前的方框,如下圖所示,此時(shí)點(diǎn)擊運(yùn)行指令,指令會(huì)循環(huán)執(zhí)行,直到手動(dòng)點(diǎn)擊停止。

01C01312.png
  • 參數(shù)設(shè)置:舵機(jī)運(yùn)行速度、控制動(dòng)作完成時(shí)間、發(fā)送指令間隔時(shí)間
01C01313.png

配合 Arduino 控制器使用

實(shí)驗(yàn)器材

實(shí)物連接圖

通過杜邦線連接UNO控制器和32路舵機(jī)控制器,注意連接的時(shí)候TX、RX是反接的,連接舵機(jī)到舵機(jī)控制器的13號(hào)引腳

32lulizi.jpg

本實(shí)驗(yàn)中我是直接使用鋰電池給舵機(jī)供電,您在實(shí)驗(yàn)的時(shí)候可以使用雙路輸出開關(guān)電源進(jìn)行舵機(jī)控制器的舵機(jī)部分供電,因?yàn)橐呀?jīng)通過UNO控制器給32路舵機(jī)控制器的芯片進(jìn)行供電,所以不需要再給32路舵機(jī)控制器的芯片進(jìn)行單獨(dú)供電。

例子程序

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
}
void loop() 
{
  Serial.println("T1000 #12P1500");
  delay(1000);
  Serial.println("T1000 #12P2500");
  delay(1000);
  Serial.println("T1000 #12P500");
  delay(1000);
  Serial.println("T1000 #12P1500");
  delay(1000);
}

程序效果

程序下載到Arduino中后,舵機(jī)接在32路舵機(jī)控制器的13號(hào)引腳,舵機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度,再順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度,然后歸中位,循環(huán)控制。

微伺服舵機(jī)基本知識(shí)

簡(jiǎn)單介紹

微伺服舵機(jī)在無線電業(yè)余愛好者的航模活動(dòng)中使用已有很長(zhǎng)一段歷史,而且應(yīng)用最為廣泛,國(guó)內(nèi)亦稱之為“舵機(jī)”,含義為:“掌舵人操縱的機(jī)器”。舵機(jī)是一種位置伺服的驅(qū)動(dòng)器。它是機(jī)器人、機(jī)電系統(tǒng)和航模的重要執(zhí)行機(jī)構(gòu)。它接收一定的控制信號(hào),輸出一定的角度,適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。標(biāo)準(zhǔn)的舵機(jī)有3條導(dǎo)線:電源線(紅)、地線(黑或灰)、控制線(白或橙黃)。控制線的輸入是一個(gè)寬度可調(diào)的周期性方波脈沖信號(hào)(PWM),方波脈沖信號(hào)的周期為20 ms(即頻率為50 Hz),當(dāng)方波的脈沖寬度改變時(shí),舵機(jī)轉(zhuǎn)軸的角度發(fā)生改變,角度變化與脈沖寬度的變化成正比,也就是利用占空比的變化來改變舵機(jī)的位置??梢?,其主要用作運(yùn)動(dòng)方向的控制部件。下面以轉(zhuǎn)角范圍180度伺服為例,那么脈寬對(duì)應(yīng)的控制關(guān)系為:

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詳細(xì)介紹

舵機(jī)結(jié)構(gòu)及控制詳細(xì)介紹

視頻演示

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Yun tai 02.png


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