“SKU:RB-13K012 AS-6DOF多功能鋁合金機(jī)械臂-銀色”的版本間的差異

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推薦接法:舵機(jī)從下到上一次連接控制器的1至6口。
 
推薦接法:舵機(jī)從下到上一次連接控制器的1至6口。
  
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'''注意:在機(jī)械臂運(yùn)行是注意所有舵機(jī)工作角度,避免舵機(jī)堵轉(zhuǎn)而造成不必要的損失。'''
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'''注意:在機(jī)械臂運(yùn)行是注意所有舵機(jī)工作角度,避免舵機(jī)堵轉(zhuǎn),從而造成不必要的損失。'''
  
 
==例子程序==
 
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注意:此款例子程序是使用 32 路舵機(jī)控制器控制,如果使用 Arduino 控制器,程序不能通用
 
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==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
 
==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
 
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===產(chǎn)品購(gòu)買地址===
 
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[http://gharee.com/goods-229.html 6自由度機(jī)械臂(32路舵機(jī)控制器版本)]<br/>
 
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[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=1289&highlight=32%E8%B7%AF%E8%88%B5%E6%9C%BA%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%99%A8 動(dòng)作存儲(chǔ)卡與藍(lán)牙控制機(jī)械臂的區(qū)別]<br/>
 
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=1290&fromuid=10780 32路舵機(jī)控制器是否可以控制電機(jī)?]<br/>
 
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===相關(guān)學(xué)習(xí)資料===
 
===相關(guān)學(xué)習(xí)資料===
 
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=254&fromuid=10780 基于32路舵機(jī)控制器——機(jī)器人靈巧手調(diào)試]  
 
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=254&fromuid=10780 基于32路舵機(jī)控制器——機(jī)器人靈巧手調(diào)試]  
 
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機(jī)器人技術(shù)論壇]<br/>
 
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機(jī)器人技術(shù)論壇]<br/>

2021年12月21日 (二) 17:22的最后版本

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目錄

產(chǎn)品概述

機(jī)械手臂是目前在機(jī)械人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實(shí)際應(yīng)用的自動(dòng)化機(jī)械裝置,在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂(lè)服務(wù)、教學(xué)應(yīng)用、軍事以及太空探索等領(lǐng)域都能見(jiàn)到它的身影。雖然大家經(jīng)常在電影或者電視 中見(jiàn)過(guò),似曾想擁有一臺(tái)屬于自己的機(jī)械臂,但因其功能針對(duì)性強(qiáng)和高額的售價(jià),使我們望而卻步。現(xiàn)在你不必?fù)?dān)心這個(gè)問(wèn)題了,AS-6D0F鋁合金機(jī)械臂套件,可以實(shí)現(xiàn)你的機(jī)器人夢(mèng)想。奧松機(jī)械臂為更新升級(jí)版本(機(jī)械臂支架孔位增加)、(150MG舵機(jī)電路改良大扭矩),(控制器操控更加方便),既然是機(jī)械手臂,你肯定會(huì)聯(lián)想到我 們?nèi)祟惖氖直?,除了肩、肘、腕基本關(guān)節(jié),再加上多個(gè)手指關(guān)節(jié),才會(huì)使手臂如此靈活,那么我們將復(fù)雜問(wèn)題簡(jiǎn)單化,用6個(gè)伺服舵機(jī)以巧妙的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),結(jié)合它的 控制系統(tǒng),就能展示出控制6自由度機(jī)械臂的工作原理,因此可作為教學(xué)演示平臺(tái)。這款A(yù)S-6DOF機(jī)械臂,使用32路伺服舵機(jī)控制器和電腦作為控制體統(tǒng),每個(gè)關(guān)節(jié)都可在規(guī)定的范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng),通過(guò)操作上位機(jī)控制軟件,可給伺服舵機(jī)控制器發(fā)送控制指令信號(hào),從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂在空間內(nèi)精確作業(yè),任務(wù)完成情況可通過(guò)在機(jī)械臂上安裝攝像頭反饋圖像,如果將其安裝到移動(dòng)平臺(tái)上,還可替代工作人員在有害環(huán)境中可視作業(yè),實(shí)時(shí)修改控制指令,精確地完成每一項(xiàng)任務(wù)。

產(chǎn)品參數(shù)

  1. 產(chǎn)品名稱:AS - 6DOF 多功能鋁合金機(jī)械臂
  2. 產(chǎn)品類型:機(jī)械手臂
  3. 產(chǎn)品貨號(hào):RB - 13K012
  4. 編程軟件:無(wú)專用編程軟件
  5. 基礎(chǔ)模塊:RB - 150MG舵機(jī)、金屬結(jié)構(gòu)支架
  6. 控制方式:PWM 信號(hào)控制
  7. 產(chǎn)品尺寸:34 * 22 * 9 cm
  8. 重量:1.25kg

配件技術(shù)參數(shù)

  • 長(zhǎng) U 型支架尺寸圖
09M094 02.jpg
  • L 型支架尺寸圖
09M114 02.jpg
  • 多功能舵機(jī)支架尺寸圖
Duojizhijia.jpg
  • 舵機(jī)尺寸
150mg.png

產(chǎn)品清單

RB - 13K012 AS - 6DOF 多功能鋁合金機(jī)械臂 - 銀色 - 不含電控
序號(hào) 產(chǎn)品名稱 產(chǎn)品貨號(hào) 數(shù)量
1 機(jī)械臂底盤(pán) RB - 09M031 1
2 金屬齒RB-150MG舵機(jī)(含附件包) RB - 04M006 6
3 新機(jī)械臂金屬圓盤(pán)(140mm) RB - 09M139 1
4 機(jī)械臂轉(zhuǎn)盤(pán) RB - 09M093 1
5 新機(jī)械臂金屬圓盤(pán)(120mm) RB - 09M138 1
6 AS - 6DOF機(jī)械手專用夾持器 RB - 09M073 3
7 鋁合金多功能舵機(jī)支架 RB - 09M002 4
8 鋁合金長(zhǎng) U 型支架 RB - 09M005 3
9 鋁合金L型支架 RB - 09M017 1
10 進(jìn)口杯士軸承組件 RB - 09M083 3
11 金屬舵盤(pán) RB - 04M024 1
12 優(yōu)質(zhì)純銅固定柱 M3*10+6 RB - 12C072 14
13 優(yōu)質(zhì)純銅固定柱M3*30+6 RB - 12C076 3
14 M3蓋姆 RB - 12C114 14
15 六角螺母 M3 RB - 12C089 6
16 十字槽固定螺絲 M2.5*6 RB - 12C087 16
17 六角螺母 M2.5 RB - 12C090 16
18 十字槽固定螺絲 M4*8 RB - 12C086 24
19 六角螺母 M4 RB - 12C091 24
20 十字槽固定螺絲 M3*6 RB - 12C081 7
21 十字槽固定螺絲 M3*10 RB - 12C083 7
22 M3彈墊 RB - 12C098 17
23 機(jī)械手夾持器固定螺絲白色自攻釘 RB - 12C099 2
24 機(jī)械手夾持器固定螺絲黑色自攻釘 RB - 09M046 2
25 黑色扎帶 RB - 12C101 5
26 優(yōu)質(zhì)舵機(jī)延長(zhǎng)線(30CM) RB - 06L009 3
27 優(yōu)質(zhì)塑料捆繩(40CM) RB - 12C102 1


零件安裝步驟

建議機(jī)械臂不要只購(gòu)買機(jī)械部分,這樣在安裝時(shí)會(huì)有一些問(wèn)題,比如在步驟一種我們就要對(duì)舵機(jī)歸中位,如果沒(méi)有控制器部分,就無(wú)法進(jìn)行。

步驟1:舵機(jī)歸位

在機(jī)械臂安裝前,舵機(jī)必須都在中位,套件中的舵機(jī)如果未進(jìn)行過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng),則均在中位,若您安裝前轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)舵機(jī),需要在安裝之前進(jìn)行舵機(jī)歸中位。
Arduino 版本機(jī)械臂,在 Arduino UNO 控制器中已經(jīng)預(yù)裝程序,可以將舵機(jī)連接在 D4 接口,Arduino UNO 接通電源,舵機(jī)就會(huì)自動(dòng)歸中位。
32 路舵機(jī)控制器歸位操作:
1)將32路舵機(jī)控制器的通信線和電源線分別連接,舵機(jī)連接到舵機(jī)控制器的1號(hào)引腳。
2)打開(kāi)32路舵機(jī)控制器,界面如圖所示:

Jixie1.png

3)軟件打開(kāi)時(shí),一般com口處是默認(rèn)連接的,首先斷開(kāi)連接,點(diǎn)擊設(shè)置,選擇32路舵機(jī)控制器對(duì)應(yīng)的com口,如圖所示:

Jixie2.png
Jixie3.png
Jixie4.png

4)將頻率手動(dòng)調(diào)節(jié)到1500,舵機(jī)即歸中位,如圖:

Jixie5.png

步驟2:組裝機(jī)械臂地盤(pán)

RB13K01201.jpg

安裝實(shí)物圖:

RB13K04501.jpg

步驟3:安裝銅螺柱

RB13K01202.jpg

安裝實(shí)物圖:

RB13K04502.jpg

步驟4:安裝舵機(jī)(RB-150MG)

RB13K01203.jpg

安裝實(shí)物圖:

RB13K04503.jpg

步驟5:組合體安裝

RB13K01204.jpg

安裝實(shí)物圖:

RB13K04504.jpg

步驟6:舵機(jī)支架與金屬盤(pán)安裝

RB13K01205.jpg

安裝實(shí)物圖:

RB13K04505.jpg

步驟7:組合體安裝

RB13K01206.jpg

安裝實(shí)物圖:

RB13K04506.jpg

步驟8:長(zhǎng)U 形架安裝

RB13K01207.jpg

安裝實(shí)物圖:

RB13K04507.jpg

步驟9:舵盤(pán)安裝

RB13K01208.jpg

安裝實(shí)物圖:

RB13K04508.jpg

步驟10:安裝舵機(jī)(RB-150MG)

RB13K01209.jpg

安裝實(shí)物圖:

RB13K04509.jpg

步驟11:安裝組合體(RB-150MG)

RB13K01210.jpg
RB13K012101.jpg
RB13K012102.jpg
RB13K012103.jpg

安裝實(shí)物圖:

RB13K04510 1.jpg
RB13K04510 2.jpg

步驟12:安裝組合體

RB13K01212.jpg
RB13K012121.jpg

安裝實(shí)物圖:

RB13K04512.jpg

步驟13:組合體連接

安裝實(shí)物圖:

RB13K04513.jpg
RB13K04514.jpg
RB13K04515.jpg

步驟14:安裝夾持器

RB13K01214.jpg

實(shí)物安裝圖:

RB13K01216.jpg
RB13K012017.jpg

步驟15:最后組裝

安裝實(shí)物圖:

RB13K04518.jpg

電控部分安裝

1)32路多級(jí)控制器的安裝,首先暗轉(zhuǎn)尼龍柱,然后安裝控制器,如圖

DSC01044.jpg
DSC01045.jpg

2)32路多級(jí)控制器的接線,紅色端子接12V,綠色端子接5V電源。

DSC01046.jpg

3)舵機(jī)與32路舵機(jī)控制器連接,機(jī)械臂上的舵機(jī),由上到下依次接控制器的1~6口,如圖

DSC01047.jpg
DSC01048.jpg

控制器簡(jiǎn)介

32路伺服舵機(jī)控制器

供電連接

本產(chǎn)品使用雙路輸出開(kāi)關(guān)電源為整套設(shè)備供電

  • 舵機(jī)供電

舵機(jī)供電是使用雙路輸出開(kāi)關(guān)電源的5V 8A端,接在32路舵機(jī)控制器的綠色端子出進(jìn)行供電的

  • 控制部分供電

方式1:直接使用32路舵機(jī)控制器套件中的USB供電線,使用電腦USB接口給32路舵機(jī)控制器的芯片進(jìn)行供電
方式2:使用雙路輸出開(kāi)關(guān)電源的12V 1.5A端,接在32路舵機(jī)控制器的紅色端子部分,對(duì)控制器芯片進(jìn)行供電

  • 舵機(jī)與控制器的連接

推薦接法:舵機(jī)從下到上一次連接控制器的1至6口。

注意:在機(jī)械臂運(yùn)行是注意所有舵機(jī)工作角度,避免舵機(jī)堵轉(zhuǎn),從而造成不必要的損失。

例子程序

注意:此款例子程序是使用 32 路舵機(jī)控制器控制,如果使用 Arduino 控制器,程序不能通用

T1000  #0P1500#1P1500#2P1500#3P1500#4P1500#5P1500T2000
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T1000  #0P1500#1P1108#2P1320#3P1500#4P1500#5P1705T1500
T1000  #0P1500#1P1500#2P1731#3P1845#4P1500#5P1705T1500
T2000  #0P2500#1P1500#2P1500#3P1500#4P1500#5P1705T1500
T1000  #0P2500#1P1500#2P1500#3P1500#4P1500#5P800T500
T1000  #0P2500#1P1500#2P1500#3P1500#4P1500#5P1500T500
T2000  #0P1500#1P1500#2P1500#3P1500#4P1500#5P1500T2000

演示視頻

運(yùn)行例子程序,演示效果如下:
演示視頻

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Erweima.png

例子程序下載

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6自由度機(jī)械臂(32路舵機(jī)控制器版本)

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