“SKU:RB-13K045 AS-6DOF多功能鋁合金機械臂”的版本間的差異

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==產(chǎn)品概述==
 
==產(chǎn)品概述==
 
機械手臂是目前在機械人技術(shù)領(lǐng)域中 得到最廣泛實際應(yīng)用的自動化機械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、教學(xué)應(yīng)用、軍事以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。雖然大家經(jīng)常在電影或者電視 中見過，似曾想擁有一臺屬于自己的機械臂，但因其功能針對性強和高額的售價，使我們望而卻步。現(xiàn)在你不必擔(dān)心這個問題了，AS-6D0F鋁合金機械臂套件，可以實現(xiàn)你的機器人夢想。奧松機械臂為更新升級版本（機械臂支架孔位增加）、（150MG舵機電路改良大扭矩），（控制器操控更加方便），既然是機械手臂，你肯定會聯(lián)想到我 們?nèi)祟惖氖直?，除了肩、肘、腕基本關(guān)節(jié)，再加上多個手指關(guān)節(jié)，才會使手臂如此靈活，那么我們將復(fù)雜問題簡單化，用6個伺服舵機以巧妙的結(jié)構(gòu)設(shè)計，結(jié)合它的 控制系統(tǒng)，就能展示出控制6自由度機械臂的工作原理，因此可作為教學(xué)演示平臺。這款A(yù)S-6DOF機械臂，使用32路伺服舵機控制器和電腦作為控制體統(tǒng)，每個關(guān)節(jié)都可在規(guī)定的范圍內(nèi)運動，通過操作上位機控制軟件，可給伺服舵機控制器發(fā)送控制指令信號，從而實現(xiàn)機械臂在空間內(nèi)精確作業(yè)，任務(wù)完成情況可通過在機械臂上安裝攝像頭反饋圖像，如果將其安裝到移動平臺上，還可替代工作人員在有害環(huán)境中可視作業(yè)，實時修改控制指令，精確地完成每一項任務(wù)。
 
機械手臂是目前在機械人技術(shù)領(lǐng)域中 得到最廣泛實際應(yīng)用的自動化機械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、教學(xué)應(yīng)用、軍事以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。雖然大家經(jīng)常在電影或者電視 中見過，似曾想擁有一臺屬于自己的機械臂，但因其功能針對性強和高額的售價，使我們望而卻步。現(xiàn)在你不必擔(dān)心這個問題了，AS-6D0F鋁合金機械臂套件，可以實現(xiàn)你的機器人夢想。奧松機械臂為更新升級版本（機械臂支架孔位增加）、（150MG舵機電路改良大扭矩），（控制器操控更加方便），既然是機械手臂，你肯定會聯(lián)想到我 們?nèi)祟惖氖直?，除了肩、肘、腕基本關(guān)節(jié)，再加上多個手指關(guān)節(jié)，才會使手臂如此靈活，那么我們將復(fù)雜問題簡單化，用6個伺服舵機以巧妙的結(jié)構(gòu)設(shè)計，結(jié)合它的 控制系統(tǒng)，就能展示出控制6自由度機械臂的工作原理，因此可作為教學(xué)演示平臺。這款A(yù)S-6DOF機械臂，使用32路伺服舵機控制器和電腦作為控制體統(tǒng)，每個關(guān)節(jié)都可在規(guī)定的范圍內(nèi)運動，通過操作上位機控制軟件，可給伺服舵機控制器發(fā)送控制指令信號，從而實現(xiàn)機械臂在空間內(nèi)精確作業(yè)，任務(wù)完成情況可通過在機械臂上安裝攝像頭反饋圖像，如果將其安裝到移動平臺上，還可替代工作人員在有害環(huán)境中可視作業(yè)，實時修改控制指令，精確地完成每一項任務(wù)。
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==套件參數(shù)==
+
==產(chǎn)品參數(shù)==
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# 產(chǎn)品名稱：AS-6DOF多功能鋁合金機械臂
+
# 產(chǎn)品名稱：AS - 6DOF多功能鋁合金機械臂
?
# 產(chǎn)品貨號：RB-13K045
+
# 產(chǎn)品類型：機械手臂
 +
# 產(chǎn)品貨號：RB - 13K045
 
# 編程軟件：32路伺服電機控制器專用軟件
 
# 編程軟件：32路伺服電機控制器專用軟件
?
# 基礎(chǔ)模塊：6自由度機械臂（機械版本）*1、32路伺服舵機控制器USB版本套件*1、雙路輸出開關(guān)電源*1、 220V 電源連接線  
+
# 基礎(chǔ)模塊：6自由度機械臂（機械版本）、32路伺服舵機控制器USB版本套件、雙路輸出開關(guān)電源、 220V 電源連接線  
 
# 控制方式：自主編程
 
# 控制方式：自主編程
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# 抓取重量：0.5kg
 
# 產(chǎn)品尺寸（mm）：290×154×406
 
# 產(chǎn)品尺寸（mm）：290×154×406
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# 重量：
+
# 重量：1.8kg
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==產(chǎn)品清單==
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{|border="1" cellspacing="0" align="center" cellpadding="5" width="700px"
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|-
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  | colspan="4" style="text-align: center;" |<big><big>'''RB - 13K012 AS - 6DOF 多功能鋁合金機械臂 - 銀色 - 不含電控'''</big></big>
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|-
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|align="center"|序號
 +
|align="center"|產(chǎn)品名稱
 +
|align="center"|產(chǎn)品貨號
 +
|align="center"|數(shù)量
 +
|-
 +
|align="center"|1
 +
|align="center"|機械臂底盤
 +
|align="center"|RB - 09M031
 +
|align="center"|1
 +
|-
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|align="center"|2
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|align="center"|[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php/(SKU:RB-04M006)RB-150MG%E8%88%B5%E6%9C%BA 金屬齒RB-150MG舵機（含附件包）]
 +
|align="center"|RB - 04M006
 +
|align="center"|6
 +
|-
 +
|align="center"|3
 +
|align="center"|新機械臂金屬圓盤(140mm)
 +
|align="center"|RB - 09M139
 +
|align="center"|1
 +
|-
 +
|align="center"|4
 +
|align="center"|機械臂轉(zhuǎn)盤
 +
|align="center"|RB - 09M093
 +
|align="center"|1
 +
|-
 +
|align="center"|5
 +
|align="center"|新機械臂金屬圓盤(120mm)
 +
|align="center"|RB - 09M138
 +
|align="center"|1
 +
|-
 +
|align="center"|6
 +
|align="center"|AS - 6DOF機械手專用夾持器
 +
|align="center"|RB - 09M073
 +
|align="center"|3
 +
|-
 +
|align="center"|7
 +
|align="center"|鋁合金多功能舵機支架
 +
|align="center"|RB - 09M002
 +
|align="center"|4
 +
|-
 +
|align="center"|8
 +
|align="center"|鋁合金長 U 型支架
 +
|align="center"|RB - 09M005
 +
|align="center"|3
 +
|-
 +
|align="center"|9
 +
|align="center"|鋁合金L型支架
 +
|align="center"|RB - 09M017
 +
|align="center"|1
 +
|-
 +
|align="center"|10
 +
|align="center"|進口杯士軸承組件
 +
|align="center"|RB - 09M083
 +
|align="center"|3
 +
|-
 +
|align="center"|11
 +
|align="center"|金屬舵盤
 +
|align="center"|RB - 04M024
 +
|align="center"|1
 +
|-
 +
|align="center"|12
 +
|align="center"|優(yōu)質(zhì)純銅固定柱 M3*10+6
 +
|align="center"|RB - 12C072
 +
|align="center"|14
 +
|-
 +
|align="center"|13
 +
|align="center"|優(yōu)質(zhì)純銅固定柱M3*30+6
 +
|align="center"|RB - 12C076
 +
|align="center"|3
 +
|-
 +
|align="center"|14
 +
|align="center"|M3蓋姆
 +
|align="center"|RB - 12C114
 +
|align="center"|14
 +
|-
 +
|align="center"|15
 +
|align="center"|六角螺母 M3
 +
|align="center"|RB - 12C089
 +
|align="center"|6
 +
|-
 +
|align="center"|16
 +
|align="center"|十字槽固定螺絲 M2.5*6
 +
|align="center"|RB - 12C087
 +
|align="center"|16
 +
|-
 +
|align="center"|17
 +
|align="center"|六角螺母 M2.5
 +
|align="center"|RB - 12C090
 +
|align="center"|16
 +
|-
 +
|align="center"|18
 +
|align="center"|十字槽固定螺絲 M4*8
 +
|align="center"|RB - 12C086
 +
|align="center"|24
 +
|-
 +
|align="center"|19
 +
|align="center"|六角螺母 M4
 +
|align="center"|RB - 12C091
 +
|align="center"|24
 +
|-
 +
|align="center"|20
 +
|align="center"|十字槽固定螺絲 M3*6
 +
|align="center"|RB - 12C081
 +
|align="center"|7
 +
|-
 +
|align="center"|21
 +
|align="center"|十字槽固定螺絲 M3*10
 +
|align="center"|RB - 12C083
 +
|align="center"|7
 +
|-
 +
|align="center"|22
 +
|align="center"|M3彈墊
 +
|align="center"|RB - 12C098
 +
|align="center"|17
 +
|-
 +
|align="center"|23
 +
|align="center"|機械手夾持器固定螺絲白色自攻釘
 +
|align="center"|RB - 12C099
 +
|align="center"|2
 +
|-
 +
|align="center"|24
 +
|align="center"|機械手夾持器固定螺絲黑色自攻釘
 +
|align="center"|RB - 09M046
 +
|align="center"|2
 +
|-
 +
|align="center"|25
 +
|align="center"|黑色扎帶
 +
|align="center"|RB - 12C101
 +
|align="center"|5
 +
|-
 +
|align="center"|26
 +
|align="center"|優(yōu)質(zhì)舵機延長線(30CM)
 +
|align="center"|RB - 06L009
 +
|align="center"|3
 +
|-
 +
|align="center"|27
 +
|align="center"|優(yōu)質(zhì)塑料捆繩(40CM)
 +
|align="center"|RB - 12C102
 +
|align="center"|1
 +
|-
 +
|align="center"|28
 +
|align="center"|32 路舵機控制器套裝
 +
|align="center"|RB - 01C014
 +
|align="center"|1
 +
|-
 +
|align="center"|29
 +
|align="center"|雙路輸出開關(guān)電源
 +
|align="center"|RB - 10P007
 +
|align="center"|1
 +
|}
 +
 
 +
 
 
==零件安裝步驟==
 
==零件安裝步驟==
 
===步驟1：舵機歸位===
 
===步驟1：舵機歸位===
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在機械臂安裝前，舵機必須都在中位，套件中的舵機如果未進行過轉(zhuǎn)動，則均在中位，若您安裝前轉(zhuǎn)動過舵機，需要在安裝之前進行舵機歸中位。
+
在機械臂安裝前，舵機必須都在中位，套件中的舵機如果未進行過轉(zhuǎn)動，則均在中位，若您安裝前轉(zhuǎn)動過舵機，需要在安裝之前進行舵機歸中位。<br/>
?
歸位操作：
+
Arduino 版本機械臂，在 Arduino UNO 控制器中已經(jīng)預(yù)裝程序，可以將舵機連接在 D4 接口，Arduino UNO 接通電源，舵機就會自動歸中位。<br/>
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1）通過杜邦線連接UNO控制器和32路舵機控制器，注意連接的時候TX、RX是反接的，連接舵機到舵機控制器的13號引腳
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32 路舵機控制器歸位操作：<br/>
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[[文件:32lulizi.jpg|500px|有框|居中]]
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1）將32路舵機控制器的通信線和電源線分別連接，舵機連接到舵機控制器的1號引腳。<br/>
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2）打開32路舵機控制器，雙擊 .exe 文件打開軟件，界面如圖所示：
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2）打開32路舵機控制器，界面如圖所示：
 
[[文件:jixie1.png|500px|有框|居中]]
 
[[文件:jixie1.png|500px|有框|居中]]
 
3）軟件打開時，一般com口處是默認連接的，首先斷開連接，點擊設(shè)置，選擇32路舵機控制器對應(yīng)的com口，如圖所示：
 
3）軟件打開時，一般com口處是默認連接的，首先斷開連接，點擊設(shè)置，選擇32路舵機控制器對應(yīng)的com口，如圖所示：
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安裝實物圖：
 
安裝實物圖：
 
[[文件:RB13K04518.jpg|500px|無框|居中]]
 
[[文件:RB13K04518.jpg|500px|無框|居中]]
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==電控部分安裝==
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1）32路多級控制器的安裝，首先暗轉(zhuǎn)尼龍柱，然后安裝控制器，如圖
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[[文件:DSC01044.jpg|500px|無框|居中]]
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[[文件:DSC01045.jpg|500px|無框|居中]]
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2）32路多級控制器的接線，紅色端子接12V，綠色端子接5V電源。
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[[文件:DSC01046.jpg|500px|無框|居中]]
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3）舵機與32路舵機控制器連接，機械臂上的舵機，由上到下依次接控制器的1~6口，如圖
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[[文件:DSC01047.jpg|500px|無框|居中]]
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[[文件:DSC01048.jpg|500px|無框|居中]]
  
 
==控制器簡介==
 
==控制器簡介==
第104行： 第274行：
 
推薦接法：舵機從下到上一次連接控制器的1至6口。
 
推薦接法：舵機從下到上一次連接控制器的1至6口。
 
==例子程序==
 
==例子程序==
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[https://www.jianguoyun.com/p/DaKWykgQ59D4BRj55BY 程序下載]
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程序下載鏈接：https://pan.baidu.com/s/1S4LraaaY_egX86044ysS_g
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提取碼：0dcx
 
<pre style='color:blue'>
 
<pre style='color:blue'>
 
T1000  #0P1500#1P1500#2P1500#3P1500#4P1500#5P1500T2000
 
T1000  #0P1500#1P1500#2P1500#3P1500#4P1500#5P1500T2000
第130行： 第301行：
 
==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
 
==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
 
[[文件:erweima.png|230px|無框|右]]
 
[[文件:erweima.png|230px|無框|右]]
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=== 產(chǎn)品資料 ===
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下載鏈接：https://pan.baidu.com/s/1aZtEMpCbbR6aJQOZLEekyQ
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提取碼：aamv
 
===產(chǎn)品購買地址===
 
===產(chǎn)品購買地址===
 
[http://gharee.com/goods-229.html 6自由度機械臂（32路舵機控制器版本）]<br/>
 
[http://gharee.com/goods-229.html 6自由度機械臂（32路舵機控制器版本）]<br/>

2021年12月27日 (一) 17:11的最后版本

13K01216.jpg

目錄

產(chǎn)品概述

機械手臂是目前在機械人技術(shù)領(lǐng)域中 得到最廣泛實際應(yīng)用的自動化機械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、教學(xué)應(yīng)用、軍事以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。雖然大家經(jīng)常在電影或者電視 中見過，似曾想擁有一臺屬于自己的機械臂，但因其功能針對性強和高額的售價，使我們望而卻步?，F(xiàn)在你不必擔(dān)心這個問題了，AS-6D0F鋁合金機械臂套件，可以實現(xiàn)你的機器人夢想。奧松機械臂為更新升級版本（機械臂支架孔位增加）、（150MG舵機電路改良大扭矩），（控制器操控更加方便），既然是機械手臂，你肯定會聯(lián)想到我 們?nèi)祟惖氖直郏思?、肘、腕基本關(guān)節(jié)，再加上多個手指關(guān)節(jié)，才會使手臂如此靈活，那么我們將復(fù)雜問題簡單化，用6個伺服舵機以巧妙的結(jié)構(gòu)設(shè)計，結(jié)合它的 控制系統(tǒng)，就能展示出控制6自由度機械臂的工作原理，因此可作為教學(xué)演示平臺。這款A(yù)S-6DOF機械臂，使用32路伺服舵機控制器和電腦作為控制體統(tǒng)，每個關(guān)節(jié)都可在規(guī)定的范圍內(nèi)運動，通過操作上位機控制軟件，可給伺服舵機控制器發(fā)送控制指令信號，從而實現(xiàn)機械臂在空間內(nèi)精確作業(yè)，任務(wù)完成情況可通過在機械臂上安裝攝像頭反饋圖像，如果將其安裝到移動平臺上，還可替代工作人員在有害環(huán)境中可視作業(yè)，實時修改控制指令，精確地完成每一項任務(wù)。

產(chǎn)品參數(shù)

  1. 產(chǎn)品名稱：AS - 6DOF多功能鋁合金機械臂
  2. 產(chǎn)品類型：機械手臂
  3. 產(chǎn)品貨號：RB - 13K045
  4. 編程軟件：32路伺服電機控制器專用軟件
  5. 基礎(chǔ)模塊：6自由度機械臂（機械版本）、32路伺服舵機控制器USB版本套件、雙路輸出開關(guān)電源、 220V 電源連接線
  6. 控制方式：自主編程
  7. 抓取重量：0.5kg
  8. 產(chǎn)品尺寸（mm）：290×154×406
  9. 重量：1.8kg

產(chǎn)品清單

RB - 13K012 AS - 6DOF 多功能鋁合金機械臂 - 銀色 - 不含電控
序號 產(chǎn)品名稱 產(chǎn)品貨號 數(shù)量
1 機械臂底盤 RB - 09M031 1
2 金屬齒RB-150MG舵機（含附件包） RB - 04M006 6
3 新機械臂金屬圓盤(140mm) RB - 09M139 1
4 機械臂轉(zhuǎn)盤 RB - 09M093 1
5 新機械臂金屬圓盤(120mm) RB - 09M138 1
6 AS - 6DOF機械手專用夾持器 RB - 09M073 3
7 鋁合金多功能舵機支架 RB - 09M002 4
8 鋁合金長 U 型支架 RB - 09M005 3
9 鋁合金L型支架 RB - 09M017 1
10 進口杯士軸承組件 RB - 09M083 3
11 金屬舵盤 RB - 04M024 1
12 優(yōu)質(zhì)純銅固定柱 M3*10+6 RB - 12C072 14
13 優(yōu)質(zhì)純銅固定柱M3*30+6 RB - 12C076 3
14 M3蓋姆 RB - 12C114 14
15 六角螺母 M3 RB - 12C089 6
16 十字槽固定螺絲 M2.5*6 RB - 12C087 16
17 六角螺母 M2.5 RB - 12C090 16
18 十字槽固定螺絲 M4*8 RB - 12C086 24
19 六角螺母 M4 RB - 12C091 24
20 十字槽固定螺絲 M3*6 RB - 12C081 7
21 十字槽固定螺絲 M3*10 RB - 12C083 7
22 M3彈墊 RB - 12C098 17
23 機械手夾持器固定螺絲白色自攻釘 RB - 12C099 2
24 機械手夾持器固定螺絲黑色自攻釘 RB - 09M046 2
25 黑色扎帶 RB - 12C101 5
26 優(yōu)質(zhì)舵機延長線(30CM) RB - 06L009 3
27 優(yōu)質(zhì)塑料捆繩(40CM) RB - 12C102 1
28 32 路舵機控制器套裝 RB - 01C014 1
29 雙路輸出開關(guān)電源 RB - 10P007 1


零件安裝步驟

步驟1：舵機歸位

在機械臂安裝前，舵機必須都在中位，套件中的舵機如果未進行過轉(zhuǎn)動，則均在中位，若您安裝前轉(zhuǎn)動過舵機，需要在安裝之前進行舵機歸中位。
Arduino 版本機械臂，在 Arduino UNO 控制器中已經(jīng)預(yù)裝程序，可以將舵機連接在 D4 接口，Arduino UNO 接通電源，舵機就會自動歸中位。
32 路舵機控制器歸位操作：
1）將32路舵機控制器的通信線和電源線分別連接，舵機連接到舵機控制器的1號引腳。
2）打開32路舵機控制器，界面如圖所示：

Jixie1.png

3）軟件打開時，一般com口處是默認連接的，首先斷開連接，點擊設(shè)置，選擇32路舵機控制器對應(yīng)的com口，如圖所示：

Jixie2.png
Jixie3.png
Jixie4.png

4）將頻率手動調(diào)節(jié)到1500，舵機即歸中位，如圖：

Jixie5.png

步驟2：組裝機械臂地盤

RB13K01201.jpg

安裝實物圖：

RB13K04501.jpg

步驟3：安裝銅螺柱

RB13K01202.jpg

安裝實物圖：

RB13K04502.jpg

步驟4：安裝舵機（RB-150MG）

RB13K01203.jpg

安裝實物圖：

RB13K04503.jpg

步驟5：組合體安裝

RB13K01204.jpg

安裝實物圖：

RB13K04504.jpg

步驟6：舵機支架與金屬盤安裝

RB13K01205.jpg

安裝實物圖：

RB13K04505.jpg

步驟7：組合體安裝

RB13K01206.jpg

安裝實物圖：

RB13K04506.jpg

步驟8：長U 形架安裝

RB13K01207.jpg

安裝實物圖：

RB13K04507.jpg

步驟9：舵盤安裝

RB13K01208.jpg

安裝實物圖：

RB13K04508.jpg

步驟10：安裝舵機（RB-150MG）

RB13K01209.jpg

安裝實物圖：

RB13K04509.jpg

步驟11：安裝組合體（RB-150MG）

RB13K01210.jpg
RB13K012101.jpg
RB13K012102.jpg
RB13K012103.jpg

安裝實物圖：

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步驟12：安裝組合體

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安裝實物圖：

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步驟13：組合體連接

安裝實物圖：

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步驟14：安裝夾持器

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實物安裝圖：

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步驟15：最后組裝

安裝實物圖：

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電控部分安裝

1）32路多級控制器的安裝，首先暗轉(zhuǎn)尼龍柱，然后安裝控制器，如圖

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2）32路多級控制器的接線，紅色端子接12V，綠色端子接5V電源。

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3）舵機與32路舵機控制器連接，機械臂上的舵機，由上到下依次接控制器的1~6口，如圖

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控制器簡介

32路伺服舵機控制器

供電連接

本產(chǎn)品使用雙路輸出開關(guān)電源為整套設(shè)備供電

  • 舵機供電

舵機供電是使用雙路輸出開關(guān)電源的5V 8A端，接在32路舵機控制器的綠色端子出進行供電的

  • 控制部分供電

方式1：直接使用32路舵機控制器套件中的USB供電線，使用電腦USB接口給32路舵機控制器的芯片進行供電
方式2：使用雙路輸出開關(guān)電源的12V 1.5A端，接在32路舵機控制器的紅色端子部分，對控制器芯片進行供電

  • 舵機與控制器的連接

推薦接法：舵機從下到上一次連接控制器的1至6口。

例子程序

程序下載鏈接：https://pan.baidu.com/s/1S4LraaaY_egX86044ysS_g 提取碼：0dcx 

T1000  #0P1500#1P1500#2P1500#3P1500#4P1500#5P1500T2000
T1000  #0P1500#1P1431#2P1972#3P2369#4P1500#5P1500T2000
T1000  #0P1500#1P1431#2P1972#3P2369#4P500#5P1500T1000
T1000  #0P500#1P1431#2P1972#3P2369#4P500#5P1500T1000
T1000  #0P1500#1P1431#2P1972#3P2369#4P2500#5P1500T1000
T1000  #0P2500#1P1431#2P1972#3P2369#4P2500#5P1500T1000
T1000  #0P1500#1P1431#2P1972#3P2369#4P1500#5P1500T1000
T1000  #0P1500#1P1500#2P1500#3P1500#4P1500#5P1500T2000
T1000  #0P1500#1P1108#2P1500#3P1500#4P1500#5P1150T1500
T1000  #0P1500#1P1108#2P1320#3P1500#4P1500#5P1150T1500
T1000  #0P1500#1P1108#2P1320#3P1500#4P1500#5P1705T1500
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T1000  #0P2500#1P1500#2P1500#3P1500#4P1500#5P800T500
T1000  #0P2500#1P1500#2P1500#3P1500#4P1500#5P1500T500
T2000  #0P1500#1P1500#2P1500#3P1500#4P1500#5P1500T2000

演示視頻

運行例子程序，演示效果如下：
演示視頻

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產(chǎn)品資料

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產(chǎn)品購買地址

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