“SKU:RB-01C073A 樹(shù)莓派電機(jī)驅(qū)動(dòng)板”的版本間的差異

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（未顯示2個(gè)用戶的17個(gè)中間版本）
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==規(guī)格參數(shù)==
 
==規(guī)格參數(shù)==
 
1.電機(jī)驅(qū)動(dòng)輸出接口：雙路雙向直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)<br/>
 
1.電機(jī)驅(qū)動(dòng)輸出接口：雙路雙向直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)<br/>
?
2.電源輸出接口：7~12V DC<br/>
+
2.電源輸入接口：7~12V DC<br/>
 
3.OC輸出接口：兩路集電極開(kāi)路輸出（25mA，5V電平）<br/>
 
3.OC輸出接口：兩路集電極開(kāi)路輸出（25mA，5V電平）<br/>
 
4.板載指示燈：兩個(gè)可編程控制LED發(fā)光二極管<br/>
 
4.板載指示燈：兩個(gè)可編程控制LED發(fā)光二極管<br/>
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===接口示意圖===
 
===接口示意圖===
 
[[文件:rb01c07302.png|700px|有框|居中|樹(shù)莓派驅(qū)動(dòng)板接口定義]]
 
[[文件:rb01c07302.png|700px|有框|居中|樹(shù)莓派驅(qū)動(dòng)板接口定義]]
 +
[[文件:RaspberryDrive.png|700px|縮略圖|居中|樹(shù)莓派驅(qū)動(dòng)板GPIO接口]]<br/>
 +
 
===控制引腳說(shuō)明===
 
===控制引腳說(shuō)明===
 
<big>1.電源輸入端接入7—12V直流電源，電機(jī)驅(qū)動(dòng)板會(huì)給樹(shù)莓派提供5V電源，所以樹(shù)莓派插接電機(jī)驅(qū)動(dòng)板后，只需給驅(qū)動(dòng)板進(jìn)行供電而樹(shù)莓派無(wú)需額外的電源。<br/>
 
<big>1.電源輸入端接入7—12V直流電源，電機(jī)驅(qū)動(dòng)板會(huì)給樹(shù)莓派提供5V電源，所以樹(shù)莓派插接電機(jī)驅(qū)動(dòng)板后，只需給驅(qū)動(dòng)板進(jìn)行供電而樹(shù)莓派無(wú)需額外的電源。<br/>
?
2.板載LED1、LED2，對(duì)外接口OC1、OC2分別是樹(shù)莓派的GPIO7、8、21、23經(jīng)過(guò)74HC14D反相器的輸出端，OC1、OC2分別連接一個(gè)LED模塊，使用樹(shù)莓派的IO輸出高低電平信號(hào)，通過(guò)74HC14D驅(qū)動(dòng)LED點(diǎn)亮與熄滅。<br/>
+
2.板載 LED1、LED2，對(duì)外接口 OC1、OC2 分別是樹(shù)莓派的 GPIO7、8、22、27 經(jīng)過(guò) 74HC14D 反相器的輸出端，OC1、OC2 分別連接一個(gè) LED 模塊，使用樹(shù)莓派的 IO 輸出高低電平信號(hào)，通過(guò)74HC14D 驅(qū)動(dòng) LED 點(diǎn)亮與熄滅。<br/>
?
GPIO7輸出高電平，LED1點(diǎn)亮，輸出低電平，LED1熄滅；<br/>
+
GPIO7 輸出高電平，LED1 點(diǎn)亮，輸出低電平，LED1 熄滅；<br/>
?
GPIO8輸出高電平，LED2點(diǎn)亮，輸出低電平，LED2熄滅；<br/>
+
GPIO8 輸出高電平，LED2 點(diǎn)亮，輸出低電平，LED2 熄滅；<br/>
?
GPIO22輸出高電平，OC1外接LED點(diǎn)亮，輸出低電平，OC1外接LED熄滅；<br/>
+
GPIO22 輸出高電平，OC1 外接 LED 點(diǎn)亮，輸出低電平，OC1 外接 LED 熄滅；<br/>
?
GPIO27輸出高電平，OC2外接LED點(diǎn)亮，輸出低電平，OC2外接LED熄滅；<br/>
+
GPIO27 輸出高電平，OC2 外接 LED 點(diǎn)亮，輸出低電平，OC2 外接 LED 熄滅；<br/>
?
3.電機(jī)A口的使能接GPIO10，方向控制接GPIO25，電機(jī)B口的使能接GPIO17，方向控制接GPIO4，使用樹(shù)莓派控制引腳可以進(jìn)行控制電機(jī)的啟動(dòng)停止和調(diào)速，通過(guò)方向引腳控制電機(jī)轉(zhuǎn)向。<br/>
+
3.電機(jī)A口的使能接 GPIO10，方向控制接 GPIO25，電機(jī)B口的使能接 GPIO17，方向控制接 GPIO4，使用樹(shù)莓派控制引腳可以進(jìn)行控制電機(jī)的啟動(dòng)停止和調(diào)速，通過(guò)方向引腳控制電機(jī)轉(zhuǎn)向。<br/>
?
* A口使能GPIO17輸出高電平，A口方向GPIO25輸出高電平，A口電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)；<br/>
+
* A 口使能 GPIO10 輸出高電平，A 口方向 GPIO25 輸出高電平，A口電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)；<br/>
?
* A口使能GPIO17輸出高電平，A口方向GPIO25輸出低電平，A口電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)；<br/>
+
* A 口使能 GPIO10 輸出高電平，A 口方向 GPIO25 輸出低電平，A口電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)；<br/>
?
* A口使能GPIO17輸出低電平，A口電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)；<br/>
+
* A 口使能 GPIO10 輸出低電平，A 口電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)；<br/>
?
* B口使能GPIO10輸出高電平，B口方向GPIO4輸出高電平，B口電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)；<br/>
+
* B 口使能 GPIO17 輸出高電平，B 口方向 GPIO4 輸出高電平，B口電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)；<br/>
?
* B口使能GPIO10輸出高電平，B口方向GPIO4輸出低電平，B口電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)；<br/>
+
* B 口使能 GPIO17 輸出高電平，B 口方向 GPIO4 輸出低電平，B口電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)；<br/>
?
* B口使能GPIO10輸出低電平，B口電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)；<br/>
+
* B 口使能 GPIO17 輸出低電平，B 口電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)；<br/>
?
4.SW1、SW2接口經(jīng)過(guò)限流電阻后直接連接在樹(shù)莓派的GPIO 11、9.在SW1、GND之間和SWD、GND之間，分別連接一個(gè)碰撞開(kāi)關(guān)，GPIO11、9設(shè)置為輸入，默認(rèn)電平為高電平（內(nèi)部有上拉電阻），當(dāng)開(kāi)關(guān)閉合時(shí)，GPIO的電平會(huì)被拉低。<br/>
+
4.SW1、SW2 接口經(jīng)過(guò)限流電阻后直接連接在樹(shù)莓派的 GPIO 11、9.在 SW1、GND 之間和 SWD、GND 之間，分別連接一個(gè)碰撞開(kāi)關(guān)，GPIO11、9 設(shè)置為輸入，默認(rèn)電平為高電平（內(nèi)部有上拉電阻），當(dāng)開(kāi)關(guān)閉合時(shí)，GPIO 的電平會(huì)被拉低。<br/>
?
5.I2C接口直接連接到樹(shù)莓派的I2C引腳（GPIO2 |SDA，GPIO 3|SCL），可以擴(kuò)展I2C模塊。<br/>
+
5.I2C 接口直接連接到樹(shù)莓派的I2C引腳（GPIO2 | SDA，GPIO3 | SCL），可以擴(kuò)展I2C模塊。<br/>
?
6.UART接口直接連接到樹(shù)莓派的UART引腳（GPIO 14|TX，GPIO 15|RX），可以擴(kuò)展UART模塊。<br/>
+
6.UART 接口直接連接到樹(shù)莓派的UART引腳（GPIO14 | TX，GPIO15 | RX），可以擴(kuò)展UART模塊。<br/>
?
7.URF（超聲波接口）的OUTPUT經(jīng)過(guò)分壓直接連接到GPIO18，INPUT直接連接到GPIO23,樹(shù)莓派的GPIO 23至高10us以上，然后置低，等待GPIO 18接收到高電平信號(hào)時(shí)，高電平結(jié)束時(shí)停止，計(jì)算高電平時(shí)間，所測(cè)量的距離 = 高電平時(shí)間*聲速/2。<br/>
+
7.URF02（超聲波接口）的OUTPUT經(jīng)過(guò)分壓直接連接到 GPIO18，INPUT 直接連接到 GPIO23,樹(shù)莓派的 GPIO23 至高10us以上，然后置低，等待 GPIO18 接收到高電平信號(hào)時(shí)，高電平結(jié)束時(shí)停止，計(jì)算高電平時(shí)間，所測(cè)量的距離 = 高電平時(shí)間*聲速/2。<br/>
 
</big>
 
</big>
  
第40行： 第42行：
 
[[文件:rb01c07303.png|500px|有框|居中|與樹(shù)莓派控制器的完美配合]]
 
[[文件:rb01c07303.png|500px|有框|居中|與樹(shù)莓派控制器的完美配合]]
 
===基本測(cè)試代碼===
 
===基本測(cè)試代碼===
?
* [https://www.jianguoyun.com/p/DYvwt5IQ59D4BRiO0hc 示例程序下載]
+
* 需要在樹(shù)莓派中新建一個(gè) python 程序文件，然后將代碼復(fù)制到文件中，保存，但是一定要注意保存的目錄是需要記住的。
?
需要將下載的示例程序復(fù)制到樹(shù)莓派的 pi 目錄下，可以使用 putty 登錄到 Raspberry Pi 控制器，輸入命令"cd RB-01C073A Raspberry Pi Motor Driver"進(jìn)入程序目錄，然后輸入"sudo python dianji1.py"命令來(lái)執(zhí)行程序。
+
 
* 使用 Putty 登錄到 Raspberry Pi 方法可以參考：[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5681&extra=page%3D1 Raspberry Pi 基礎(chǔ)教程匯總]
 
* 使用 Putty 登錄到 Raspberry Pi 方法可以參考：[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5681&extra=page%3D1 Raspberry Pi 基礎(chǔ)教程匯總]
?
* 注意程序中我們使用了一個(gè)庫(kù)文件"botbook_gpio"，庫(kù)文件可以直接從上面的例子程序下載中獲取到，如果不使用庫(kù)文件或者庫(kù)文件和程序文件不是在同一個(gè)目錄下，會(huì)造成程序執(zhí)行失敗。
 
  
 
<pre style='color:blue'>
 
<pre style='color:blue'>
 +
#!/usr/bin/env python
 +
# encoding: utf-8
 +
 +
import RPi.GPIO
 
import time
 
import time
?
import botbook_gpio as gpio
 
  
?
shinengA = 10 # <1>
+
SW1, SW2=11,9
?
fangxiangA = 25
+
OC1, OC2=22,27
?
shinengB = 17 # <1>
+
LED1, LED2=7,8
?
fangxiangB = 4
+
EA = 10
?
+
EB = 17
?
gpio.mode(shinengA, "out")
+
directionA = 25
?
gpio.mode(shinengB, "out")
+
directionB = 4
?
gpio.mode(fangxiangA, "out")
+
 
?
gpio.mode(fangxiangB, "out")
+
RPi.GPIO.setmode(RPi.GPIO.BCM)
?
+
 
?
def qianjin()
+
RPi.GPIO.setup(OC1, RPi.GPIO.OUT)
?
gpio.write(shinengA, gpio.HIGH)
+
RPi.GPIO.setup(OC2, RPi.GPIO.OUT)
?
gpio.write(fangxiangA, gpio.HIGH)
+
RPi.GPIO.setup(EA, RPi.GPIO.OUT)
?
gpio.write(shinengB, gpio.HIGH)
+
RPi.GPIO.setup(EB, RPi.GPIO.OUT)
?
gpio.write(fangxiangB, gpio.HIGH)
+
RPi.GPIO.setup(directionA, RPi.GPIO.OUT)
?
print "qianjin"
+
RPi.GPIO.setup(directionB, RPi.GPIO.OUT)
?
time.sleep(1)
+
RPi.GPIO.setup(LED1, RPi.GPIO.OUT)
?
+
RPi.GPIO.setup(LED2, RPi.GPIO.OUT)
?
def houtui()
+
?
gpio.write(shinengA, gpio.HIGH)
+
?
gpio.write(fangxiangA, gpio.LOW)
+
?
gpio.write(shinengB, gpio.HIGH)
+
?
gpio.write(fangxiangB, gpio.LOW)
+
?
print "houtui"
+
?
time.sleep(1)
+
?
+
?
def zuozhuan()
+
?
gpio.write(shinengA, gpio.HIGH)
+
?
gpio.write(fangxiangA, gpio.LOW)
+
?
gpio.write(shinengB, gpio.HIGH)
+
?
gpio.write(fangxiangB, gpio.HIGH)
+
?
print "zuozhuan"
+
?
time.sleep(1)
+
  
?
def youzhuan()
+
RPi.GPIO.setup(SW1, RPi.GPIO.IN)
?
gpio.write(shinengA, gpio.HIGH)
+
RPi.GPIO.setup(SW2, RPi.GPIO.IN)
?
gpio.write(fangxiangA, gpio.HIGH)
+
?
gpio.write(shinengB, gpio.HIGH)
+
?
gpio.write(fangxiangB, gpio.LOW)
+
?
print "youzhuan"
+
?
time.sleep(1)
+
  
?
def tingzhi()
+
try:
?
gpio.write(shinengA, gpio.LOW)
+
while True:
?
gpio.write(fangxiangA, gpio.LOW)
+
time.sleep(0.01)
?
gpio.write(shinengB, gpio.LOW)
+
if (RPi.GPIO.input(SW2) == 1 or RPi.GPIO.input(SW1) == 1):
?
gpio.write(fangxiangB, gpio.HIGH)
+
RPi.GPIO.output(OC2, False)
?
print "tingzhi"
+
RPi.GPIO.output(LED2,True)
?
time.sleep(1)
+
RPi.GPIO.output(OC1, True)
?
def main:
+
RPi.GPIO.output(LED1,False)
?
qianjin()
+
?
time.sleep(1)
+
RPi.GPIO.output(EA, True)
?
tingzhi()
+
RPi.GPIO.output(EB, True)
?
time.sleep(0.5)
+
RPi.GPIO.output(directionB, False)
?
houtui()
+
RPi.GPIO.output(directionA, False)
?
time.sleep(1)
+
time.sleep(1)
?
tingzhi()
+
RPi.GPIO.output(directionB, True)
?
time.sleep(0.5)
+
RPi.GPIO.output(directionA, True)
?
zuozhuan()
+
time.sleep(1)
?
time.sleep(1)
+
?
tingzhi()
+
else:
?
time.sleep(0.5)
+
RPi.GPIO.output(OC2, True)
?
youzhaun()
+
RPi.GPIO.output(LED2,False)
?
time.sleep(1)
+
RPi.GPIO.output(OC1, False)
?
tingzhi()
+
RPi.GPIO.output(LED1,True)
?
time.sleep(0.5)
+
 +
RPi.GPIO.output(EA, False)
 +
RPi.GPIO.output(EB, False)
 +
 +
except KeyboardInterrupt:
 +
pass
 
 
?
if __name__ == "__main__":
+
RPi.GPIO.cleanup()
?
main()          
+
 
</pre>
 
</pre>
  
 
===代碼功能===
 
===代碼功能===
?
代碼使用樹(shù)莓派執(zhí)行后，小車(chē)實(shí)現(xiàn)前后左右的運(yùn)動(dòng)。
+
此代碼主要為了功能測(cè)試，在代碼上傳后 LED2 亮起，如果 OC2 外接一個(gè) LED ，也會(huì)亮起，電機(jī)不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)。<br/>
 +
按下 SW1 外接的按鍵或者 SW2 外接的按鍵，LED2 熄滅，如果 OC2 外接一個(gè) LED ，也會(huì)熄滅。LED1 亮起，如果 OC1 外接一個(gè) LED ，也會(huì)亮起。
  
 
===超聲波測(cè)試?yán)?==
 
===超聲波測(cè)試?yán)?==
?
* [https://www.jianguoyun.com/p/DUaOT54Q59D4BRiT0hc 示例程序下載]
+
* 程序鏈接：https://pan.baidu.com/s/1bHs4vo23CNdl0NVBpCUODQ 提取碼：6o0d
 +
 
 
需要將下載的示例程序復(fù)制到樹(shù)莓派的 pi 目錄下，可以使用 putty 登錄到 Raspberry Pi 控制器，輸入命令"cd RB-01C073A Raspberry Pi Motor Driver URF02"進(jìn)入程序目錄，然后輸入"sudo python URF02.py"命令來(lái)執(zhí)行程序。
 
需要將下載的示例程序復(fù)制到樹(shù)莓派的 pi 目錄下，可以使用 putty 登錄到 Raspberry Pi 控制器，輸入命令"cd RB-01C073A Raspberry Pi Motor Driver URF02"進(jìn)入程序目錄，然后輸入"sudo python URF02.py"命令來(lái)執(zhí)行程序。
 
* 使用 Putty 登錄到 Raspberry Pi 方法可以參考：[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5681&extra=page%3D1 Raspberry Pi 基礎(chǔ)教程匯總]
 
* 使用 Putty 登錄到 Raspberry Pi 方法可以參考：[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5681&extra=page%3D1 Raspberry Pi 基礎(chǔ)教程匯總]
第134行： 第123行：
  
 
def readDistanceCm():
 
def readDistanceCm():
?
triggerPin = 23 # <1>
+
triggerPin = 23
 
echoPin = 18
 
echoPin = 18
  
第159行： 第148行：
 
def main():
 
def main():
 
while True:
 
while True:
?
d = readDistanceCm() # <2>
+
d = readDistanceCm()
 
print "Distance is %.2f cm" % d
 
print "Distance is %.2f cm" % d
 
time.sleep(0.5)
 
time.sleep(0.5)
第170行： 第159行：
 
===程序效果===
 
===程序效果===
 
程序執(zhí)行后，在 Putty 的登錄窗口會(huì)持續(xù)顯示出當(dāng)前超聲波檢測(cè)的前方障礙物距離，單位"cm"，如果要退出程序，可以使用“Ctrl + C”組合鍵。
 
程序執(zhí)行后，在 Putty 的登錄窗口會(huì)持續(xù)顯示出當(dāng)前超聲波檢測(cè)的前方障礙物距離，單位"cm"，如果要退出程序，可以使用“Ctrl + C”組合鍵。
 +
  
 
==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
 
==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
 
[[文件:erweima.png|230px|無(wú)框|右]]
 
[[文件:erweima.png|230px|無(wú)框|右]]
 +
=== 產(chǎn)品資料 ===
 +
下載鏈接 ：https://pan.baidu.com/s/1ijljRpy9TpDyGWcDmrg8ww?pwd=shop
 +
提取碼：shop
 
===產(chǎn)品購(gòu)買(mǎi)地址===
 
===產(chǎn)品購(gòu)買(mǎi)地址===
 
[https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.15.ybN45R&id=37571891821 樹(shù)莓派電機(jī)驅(qū)動(dòng)板]<br/>
 
[https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.15.ybN45R&id=37571891821 樹(shù)莓派電機(jī)驅(qū)動(dòng)板]<br/>

2022年7月14日 (四) 16:54的最后版本

Rb01c07301.png

目錄

產(chǎn)品概述

新版樹(shù)莓派電機(jī)驅(qū)動(dòng)板采用的電路和接口設(shè)計(jì)，版型符合樹(shù)莓派2代的設(shè)計(jì)，與樹(shù)莓派完美結(jié)合。供電電源采用LM2596開(kāi)關(guān)穩(wěn)壓電源，具有更高效率，更大輸出電流，更低的發(fā)熱量等特點(diǎn)。電機(jī)驅(qū)動(dòng)板新品采用L293D，更小的封裝尺寸，更合理的電路設(shè)計(jì)。對(duì)外接口方面，采用了奧松新一代防插反接口，和奧松的系列傳感器模塊匹配，更可以直接安裝URF02超聲波傳感器和藍(lán)牙模塊，制作樹(shù)莓派小車(chē)更加方便、簡(jiǎn)潔。如果您想制作樹(shù)莓派小車(chē)，無(wú)需東奔西走，奧松機(jī)器人配套全都有！

規(guī)格參數(shù)

1.電機(jī)驅(qū)動(dòng)輸出接口：雙路雙向直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)
2.電源輸入接口：7~12V DC
3.OC輸出接口：兩路集電極開(kāi)路輸出（25mA，5V電平）
4.板載指示燈：兩個(gè)可編程控制LED發(fā)光二極管
5.開(kāi)關(guān)量接口：兩路開(kāi)關(guān)量輸入/輸出（3.3V電平）
6.UART接口：3.3V電平6Pin串行接口，可直接連接藍(lán)牙模塊
7.I2C接口：5V電平I2C接口，可駁接各類(lèi)I2C接口模塊
8.超聲波模塊接口：可直接連接URF02超聲波模塊
9.樹(shù)莓派接口：支持樹(shù)莓派、樹(shù)莓派B+、樹(shù)莓派2等
10.外形尺寸：56*40mm

使用方法

接口示意圖

樹(shù)莓派驅(qū)動(dòng)板接口定義
樹(shù)莓派驅(qū)動(dòng)板GPIO接口

控制引腳說(shuō)明

1.電源輸入端接入7—12V直流電源，電機(jī)驅(qū)動(dòng)板會(huì)給樹(shù)莓派提供5V電源，所以樹(shù)莓派插接電機(jī)驅(qū)動(dòng)板后，只需給驅(qū)動(dòng)板進(jìn)行供電而樹(shù)莓派無(wú)需額外的電源。
2.板載 LED1、LED2，對(duì)外接口 OC1、OC2 分別是樹(shù)莓派的 GPIO7、8、22、27 經(jīng)過(guò) 74HC14D 反相器的輸出端，OC1、OC2 分別連接一個(gè) LED 模塊，使用樹(shù)莓派的 IO 輸出高低電平信號(hào)，通過(guò)74HC14D 驅(qū)動(dòng) LED 點(diǎn)亮與熄滅。
GPIO7 輸出高電平，LED1 點(diǎn)亮，輸出低電平，LED1 熄滅；
GPIO8 輸出高電平，LED2 點(diǎn)亮，輸出低電平，LED2 熄滅；
GPIO22 輸出高電平，OC1 外接 LED 點(diǎn)亮，輸出低電平，OC1 外接 LED 熄滅；
GPIO27 輸出高電平，OC2 外接 LED 點(diǎn)亮，輸出低電平，OC2 外接 LED 熄滅；
3.電機(jī)A口的使能接 GPIO10，方向控制接 GPIO25，電機(jī)B口的使能接 GPIO17，方向控制接 GPIO4，使用樹(shù)莓派控制引腳可以進(jìn)行控制電機(jī)的啟動(dòng)停止和調(diào)速，通過(guò)方向引腳控制電機(jī)轉(zhuǎn)向。

  • A 口使能 GPIO10 輸出高電平，A 口方向 GPIO25 輸出高電平，A口電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)；
  • A 口使能 GPIO10 輸出高電平，A 口方向 GPIO25 輸出低電平，A口電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)；
  • A 口使能 GPIO10 輸出低電平，A 口電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)；
  • B 口使能 GPIO17 輸出高電平，B 口方向 GPIO4 輸出高電平，B口電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)；
  • B 口使能 GPIO17 輸出高電平，B 口方向 GPIO4 輸出低電平，B口電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)；
  • B 口使能 GPIO17 輸出低電平，B 口電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)；

4.SW1、SW2 接口經(jīng)過(guò)限流電阻后直接連接在樹(shù)莓派的 GPIO 11、9.在 SW1、GND 之間和 SWD、GND 之間，分別連接一個(gè)碰撞開(kāi)關(guān)，GPIO11、9 設(shè)置為輸入，默認(rèn)電平為高電平（內(nèi)部有上拉電阻），當(dāng)開(kāi)關(guān)閉合時(shí)，GPIO 的電平會(huì)被拉低。
5.I2C 接口直接連接到樹(shù)莓派的I2C引腳（GPIO2 | SDA，GPIO3 | SCL），可以擴(kuò)展I2C模塊。
6.UART 接口直接連接到樹(shù)莓派的UART引腳（GPIO14 | TX，GPIO15 | RX），可以擴(kuò)展UART模塊。
7.URF02（超聲波接口）的OUTPUT經(jīng)過(guò)分壓直接連接到 GPIO18，INPUT 直接連接到 GPIO23,樹(shù)莓派的 GPIO23 至高10us以上，然后置低，等待 GPIO18 接收到高電平信號(hào)時(shí)，高電平結(jié)束時(shí)停止，計(jì)算高電平時(shí)間，所測(cè)量的距離 = 高電平時(shí)間*聲速/2。

插接方法

與樹(shù)莓派控制器的完美配合

基本測(cè)試代碼

  • 需要在樹(shù)莓派中新建一個(gè) python 程序文件，然后將代碼復(fù)制到文件中，保存，但是一定要注意保存的目錄是需要記住的。
  • 使用 Putty 登錄到 Raspberry Pi 方法可以參考：Raspberry Pi 基礎(chǔ)教程匯總 
#!/usr/bin/env python
# encoding: utf-8

import RPi.GPIO
import time

SW1, SW2=11,9
OC1, OC2=22,27
LED1, LED2=7,8
EA = 10
EB = 17
directionA = 25
directionB = 4

RPi.GPIO.setmode(RPi.GPIO.BCM)

RPi.GPIO.setup(OC1, RPi.GPIO.OUT)
RPi.GPIO.setup(OC2, RPi.GPIO.OUT)
RPi.GPIO.setup(EA, RPi.GPIO.OUT)
RPi.GPIO.setup(EB, RPi.GPIO.OUT)
RPi.GPIO.setup(directionA, RPi.GPIO.OUT)
RPi.GPIO.setup(directionB, RPi.GPIO.OUT)
RPi.GPIO.setup(LED1, RPi.GPIO.OUT)
RPi.GPIO.setup(LED2, RPi.GPIO.OUT)

RPi.GPIO.setup(SW1, RPi.GPIO.IN)
RPi.GPIO.setup(SW2, RPi.GPIO.IN)

try:
	while True:
		time.sleep(0.01)	
		if (RPi.GPIO.input(SW2) == 1 or RPi.GPIO.input(SW1) == 1):
			RPi.GPIO.output(OC2, False)
			RPi.GPIO.output(LED2,True)
			RPi.GPIO.output(OC1, True)
			RPi.GPIO.output(LED1,False)
			
			RPi.GPIO.output(EA, True)
			RPi.GPIO.output(EB, True)
			RPi.GPIO.output(directionB, False)
			RPi.GPIO.output(directionA, False)
			time.sleep(1)
			RPi.GPIO.output(directionB, True)
			RPi.GPIO.output(directionA, True)
			time.sleep(1)
			
		else:
			RPi.GPIO.output(OC2, True)
			RPi.GPIO.output(LED2,False)
			RPi.GPIO.output(OC1, False)
			RPi.GPIO.output(LED1,True)
			
			RPi.GPIO.output(EA, False)
			RPi.GPIO.output(EB, False)
			
except KeyboardInterrupt:
	pass
	
RPi.GPIO.cleanup()

代碼功能

此代碼主要為了功能測(cè)試，在代碼上傳后 LED2 亮起，如果 OC2 外接一個(gè) LED ，也會(huì)亮起，電機(jī)不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)。
按下 SW1 外接的按鍵或者 SW2 外接的按鍵，LED2 熄滅，如果 OC2 外接一個(gè) LED ，也會(huì)熄滅。LED1 亮起，如果 OC1 外接一個(gè) LED ，也會(huì)亮起。

超聲波測(cè)試?yán)?/span>

需要將下載的示例程序復(fù)制到樹(shù)莓派的 pi 目錄下，可以使用 putty 登錄到 Raspberry Pi 控制器，輸入命令"cd RB-01C073A Raspberry Pi Motor Driver URF02"進(jìn)入程序目錄，然后輸入"sudo python URF02.py"命令來(lái)執(zhí)行程序。

  • 使用 Putty 登錄到 Raspberry Pi 方法可以參考：Raspberry Pi 基礎(chǔ)教程匯總
  • 注意程序中我們使用了一個(gè)庫(kù)文件"botbook_gpio"，庫(kù)文件可以直接從上面的例子程序下載中獲取到，如果不使用庫(kù)文件或者庫(kù)文件和程序文件不是在同一個(gè)目錄下，會(huì)造成程序執(zhí)行失敗。 
import time
import botbook_gpio as gpio

def readDistanceCm():
	triggerPin = 23	
	echoPin = 18

	v=(331.5+0.6*20) # m/s

	gpio.mode(triggerPin, "out")

	gpio.mode(echoPin, "in")
	gpio.interruptMode(echoPin, "both")

	gpio.write(triggerPin, gpio.LOW)
	time.sleep(0.5)

	gpio.write(triggerPin, gpio.HIGH)
	time.sleep(1/1000.0/1000.0)
	gpio.write(triggerPin, gpio.LOW)

	t = gpio.pulseInHigh(echoPin) # s

	d = t*v
	d = d/2
	return d*100	# cm

def main():
	while True:
		d = readDistanceCm()
		print "Distance is %.2f cm" % d
		time.sleep(0.5)

if __name__ == "__main__":
	main()

程序效果

程序執(zhí)行后，在 Putty 的登錄窗口會(huì)持續(xù)顯示出當(dāng)前超聲波檢測(cè)的前方障礙物距離，單位"cm"，如果要退出程序，可以使用“Ctrl + C”組合鍵。


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