“(RB-13K032)4WD越野移動小車平臺”的版本間的差異

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（→?演示視頻）
 
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==產(chǎn)品概述==
 
==產(chǎn)品概述==
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2014年最新推出的AS-4WD鋁合金超大越野輪式移動機器人平臺是哈爾濱奧松機器人科技有限公司汲取多款移動機器人平臺優(yōu)點于一體，并結(jié)合中國機器人大賽暨Robocup公開賽規(guī)則以及Arduino互動教學(xué)課程要求，自主研發(fā)的全鋁合金4輪驅(qū)動移動機器人平臺。此款平臺可搭載多款控制器、驅(qū)動器、傳感器和無線射頻模塊等，平臺上支撐板設(shè)有51單片機控制器、Arduino mega168控制器、Arduino mega328控制器、Arduino MEGA1280控制器、32路舵機控制器固定孔，二自由度舵機云臺固定槽、碰撞開關(guān)安裝孔，除此之外，前端板可安裝紅外避障傳感器、紅外測距傳感器、光線傳感器、超聲波傳感器、超亮發(fā)光燈等。平臺主體采用硬質(zhì)鋁合金材料，此種材料具有重量輕、強度高、不變形等特點。再加上獨特的外形設(shè)計與色彩搭配，給人以炫酷的感覺。<br />
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2014年最新推出的AS-4WD鋁合金超大越野輪式移動機器人平臺是哈爾濱奧松機器人科技有限公司汲取多款移動機器人平臺優(yōu)點于一體，并結(jié)合中國機器人大賽暨Robocup公開賽規(guī)則以及Arduino互動教學(xué)課程要求，自主研發(fā)的全鋁合金4輪驅(qū)動移動機器人平臺。此款平臺可搭載多款控制器、驅(qū)動器、傳感器和無線射頻模塊等，平臺上支撐板設(shè)有51單片機控制器、Arduino mega168控制器、Arduino mega328控制器、Arduino MEGA1280控制器、32路舵機控制器固定孔，二自由度舵機云臺固定槽、碰撞開關(guān)安裝孔，除此之外，前端板可安裝紅外避障傳感器、紅外測距傳感器、光線傳感器、超聲波傳感器、超亮發(fā)光燈等。平臺主體采用硬質(zhì)鋁合金材料，此種材料具有重量輕、強度高、不變形等特點。再加上獨特的外形設(shè)計與色彩搭配，給人以炫酷的感覺。由于近年來機器人比賽多為競技對抗類，所以多款顏色選擇，可讓您按顏色分隊，場地上方懸掛攝像頭，可以進行圖像識別與圖像追蹤應(yīng)用。平臺動力輸出類型為四輪驅(qū)動，特設(shè)常用多款直流減速電機固定孔，可依據(jù)個人喜好更換電機與輪胎，使機器人輕松完成越障、爬坡等高性能測試。平臺輪胎采用超大越野彈性橡膠，具有減震、耐磨、抓地力強等優(yōu)點，能適應(yīng)光滑路面和崎嶇路面。這款平臺非常適合Arduino愛好者、各大中小學(xué)開展機器人普及教育使用，更適合學(xué)生用其參加全國大學(xué)生電子大賽、智能車競賽、足球機器人等比賽。讓你輕松感受機器人DIY無限樂趣。
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==配件清單==
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電機參數(shù)可選：12V 100R、12V 120R、6V 300R、12V 200R
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由于近年來機器人比賽多為競技對抗類，所以多款顏色選擇，可讓您按顏色分隊，場地上方懸掛攝像頭，可以進行圖像識別與圖像追蹤應(yīng)用。平臺動力輸出類型為四輪驅(qū)動，特設(shè)常用多款直流減速電機固定孔，可依據(jù)個人喜好更換電機與輪胎，使機器人輕松完成越障、爬坡等高性能測試。平臺輪胎采用超大越野彈性橡膠，具有減震、耐磨、抓地力強等優(yōu)點，能適應(yīng)光滑路面和崎嶇路面。這款平臺非常適合Arduino愛好者、各大中小學(xué)開展機器人普及教育使用，更適合學(xué)生用其參加全國大學(xué)生電子大賽、智能車競賽、足球機器人等比賽。讓你輕松感受機器人DIY無限樂趣！
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==產(chǎn)品參數(shù)==
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===配件清單===
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===平臺參數(shù)===
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==規(guī)格參數(shù)==
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# 車輪直徑：120mm
 
# 車輪直徑：120mm
 
# 車輪寬度：60mm
 
# 車輪寬度：60mm
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# 平臺重量：1280g
 
# 平臺重量：1280g
 
# 底盤距地面距離：26mm
 
# 底盤距地面距離：26mm
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# 電機額定電壓：12VDC
+
===12V 120R直流減速電機===
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# 電機空載轉(zhuǎn)速：120轉(zhuǎn)/分
+
# 額定電壓：12VDC
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# 電機額定轉(zhuǎn)速：108轉(zhuǎn)/分
+
# 空載轉(zhuǎn)速：120轉(zhuǎn)/分
?
# 電機齒輪箱長度：19mm
+
# 額定轉(zhuǎn)速：108轉(zhuǎn)/分
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# 電機額定電流：0.37A
+
# 齒輪箱長度：19mm
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# 電機額定轉(zhuǎn)矩：26.8mN.m
+
# 額定電流：0.485A
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# 電機最大轉(zhuǎn)矩：55.3mN.m
+
# 額定轉(zhuǎn)矩：125mN.m
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+
# 最大轉(zhuǎn)矩：256mN.m
?
 
+
===越野輪尺寸===
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==應(yīng)用例程==
+
[[文件:RB-13K03202.jpg|500px|縮略圖|居中]]
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===主要設(shè)備===
+
==安裝步驟==
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# Arduino 控制器×1
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===步驟1：充電接口撥動開關(guān)連接線制作===
?
# Arduino 傳感器擴展板V5.0×1
+
[http://www.alsrobot.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-06L012)%E7%94%B5%E6%BA%90%E5%85%85%E7%94%B5%E6%8E%A5%E5%8F%A3%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E7%BA%BF 充電接口及撥動開關(guān)制作方法]<br/>
?
# RB-421 舵機×1
+
===步驟2：電機安裝===
?
# 超聲波模塊×1
+
使用零件：直流減速電機*4個、M3*6螺絲*8個、平臺側(cè)板*2個<br/>
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# 超聲波支架×1
+
注意在側(cè)板電機安裝前，先將電機連接線進行焊接，否則安裝后不便于焊接。<br/>
?
# 雙H 橋驅(qū)動板×1
+
[[文件:RB-13K05503.png|500px|縮略圖|居中]]
?
# 鋰電池×1
+
===步驟3：平臺底板安裝===
?
# 4WD越野移動小車平臺×1 套
+
使用零件：步驟2中安裝的兩組側(cè)板、平臺底板、M3*6螺絲*4個<br/>
?
 
+
[[文件:RB-13K05504.png|500px|縮略圖|居中]]
?
===接線說明===
+
===步驟4：平臺端板安裝===
?
# 數(shù)字口2→接超聲波
+
使用零件：步驟3中安裝的組合體、平臺端板*2個、M3*6螺絲*4個<br/>
?
# 數(shù)字口10→接RB-421 舵機
+
[[文件:RB-13K05505.png|500px|縮略圖|居中]]
?
# 數(shù)字口5→接雙H 橋驅(qū)動板的EB
+
===步驟5：開關(guān)接口板及充電接口安裝===
?
# 數(shù)字口6→接雙H 橋驅(qū)動板的I4
+
使用零件：步驟1中已制作好的充電接口撥動開關(guān)連接線、開關(guān)接口板、M3*20尼龍柱*2個、M3*6螺絲*2個<br/>
?
# 數(shù)字口7→接雙H 橋驅(qū)動板的I3
+
[[文件:RB-13K05506.png|500px|縮略圖|居中]]
?
# 數(shù)字口8→接雙H 橋驅(qū)動板的I1
+
===步驟6：平臺上板安裝===
?
# 數(shù)字口9→接雙H 橋驅(qū)動板的I2
+
使用零件：步驟5中安裝的組合體、步驟4中安裝的組合體、M3*6螺絲*4個、M3*20尼龍柱*2個<br/>
?
# 數(shù)字口11→接雙H 橋驅(qū)動板的EA
+
[[文件:RB-13K05507.png|500px|縮略圖|居中]]
?
===接線圖===
+
===步驟7：輪子安裝===
?
[[文件:RB-13K0063.jpg|700px|縮略圖|居中]]
+
使用零件：步驟6中安裝的組合體、車輪*4個、聯(lián)軸器*4個、聯(lián)軸器配套扳手*1個<br/>
?
===示例程序===
+
==演示視頻==
?
<pre style='color:blue'>#include <Servo.h>
+
[[File:4wd yue ye01.png|400px|左|link=http://v.youku.com/v_show/id_XNDE2MTgwMDA4.html?from=y1.7-2]]
?
Servo myservo;
+
[[File:6wd yue ye 01.png|400px|居中|link=http://v.youku.com/v_show/id_XNTcwMzc4NDYw.html?from=y1.7-2]]
?
int duration; //定義變量duration 用來存儲脈沖
+
<br/>
?
int distance; //定義變量distance 用來存儲距離值
+
?
int srfPin = 2; //定義srfPin 為數(shù)字口2
+
?
int z; //定義變量Z
+
?
int val; //定義變量val
+
?
int val1; //定義變量val1
+
?
int val2; //定義變量val2
+
?
void setup()
+
?
{
+
?
myservo.attach(10); //10 號引腳輸出舵機控制信號
+
?
Serial.begin(9600); //僅能使用9、10 號引腳
+
?
pinMode(8,OUTPUT); //定義I3 接口
+
?
pinMode(9,OUTPUT); //定義I4 接口
+
?
pinMode(11,OUTPUT); //定義EB(PWM 調(diào)速)接口
+
?
pinMode(5,OUTPUT); //定義EA(PWM 調(diào)速)接口
+
?
pinMode(6,OUTPUT); //定義I2 接口
+
?
pinMode(7,OUTPUT); //定義I1 接口
+
?
pinMode(srfPin,OUTPUT); //定義srfPin 為輸出接口
+
?
myservo.write(90); //使舵機轉(zhuǎn)到90 度
+
?
}
+
?
void loop()
+
?
{
+
?
delay(20); //延時20 毫秒
+
?
Goahead(); //調(diào)用前進子程序
+
?
val=Ultrasonic(z); //將超聲波讀取的距離值賦值給val
+
?
if(val<25) //判斷如果val 小于25 則繼續(xù)執(zhí)行
+
?
{
+
?
Stop(); //調(diào)用停止子程序
+
?
myservo.write(7); //讓舵機轉(zhuǎn)0 度
+
?
delay(1000); //延時1 秒等待舵機到達指定位置
+
?
val1=Ultrasonic(z); //將超聲波讀取的距離值賦值給val1
+
?
delay(1000); //延時1 秒等待舵機到達指定位置
+
?
myservo.write(174); //讓舵機轉(zhuǎn)180 度
+
?
delay(1000); //延時1 秒等待舵機到達指定位置
+
?
val2=Ultrasonic(z); //將超聲波讀取的距離值賦值給val2
+
?
delay(1000); //延時1 秒等待舵機到達指定位置
+
?
myservo.write(90); //讓舵機轉(zhuǎn)90 度
+
?
delay(1000); //延時1 秒
+
?
if(val1<val2)
+
?
{
+
?
Turn_left(); //調(diào)用左轉(zhuǎn)子程序
+
?
delay(200); //延時200 毫秒
+
?
}
+
?
else
+
?
{
+
?
Turn_right(); //調(diào)用右轉(zhuǎn)子程序
+
?
delay(200); //延時200 毫秒
+
?
}
+
?
delay(500); //延時500 毫秒
+
?
}
+
?
}
+
?
int Ultrasonic(int distance)
+
?
{
+
?
digitalWrite(srfPin, LOW); //高電平觸發(fā)前發(fā)送2 微秒的低電平
+
?
delayMicroseconds(2);
+
?
digitalWrite(srfPin, HIGH); //發(fā)送10 微秒的高電平開始檢測
+
?
delayMicroseconds(10);
+
?
digitalWrite(srfPin, LOW); //等待脈沖返回前發(fā)送一個低電平
+
?
pinMode(srfPin, INPUT);
+
?
duration = pulseIn(srfPin, HIGH); //從URF02 讀取脈沖
+
?
distance = duration/58; //除以58 得到距離值
+
?
return distance;
+
?
}
+
?
void Goahead()//前進
+
?
{
+
?
analogWrite(5,145); //輸入模擬值進行設(shè)定速度
+
?
digitalWrite(6,HIGH); //使直流電機（左）順時針轉(zhuǎn)
+
?
digitalWrite(7,LOW);
+
?
analogWrite(11,160); //輸入模擬值進行設(shè)定速度
+
?
digitalWrite(8,HIGH); //使直流電機（右）逆時針轉(zhuǎn)
+
?
digitalWrite(9,LOW);
+
?
}
+
?
void Stop()//停止
+
?
{
+
?
digitalWrite(6,HIGH); //使直流電機（左）制動
+
?
digitalWrite(7,HIGH);
+
?
digitalWrite(8,HIGH); //使直流電機（右）制動
+
?
digitalWrite(9,HIGH);
+
?
}
+
?
void Turn_right()//右轉(zhuǎn)
+
?
{
+
?
analogWrite(5,165); //輸入模擬值進行設(shè)定速度
+
?
digitalWrite(6,LOW); //使直流電機（左）逆時針轉(zhuǎn)
+
?
digitalWrite(7,HIGH);
+
?
analogWrite(11,140); //輸入模擬值進行設(shè)定速度
+
?
digitalWrite(8,HIGH); //使直流電機（右）逆時針轉(zhuǎn)
+
?
digitalWrite(9,LOW);
+
?
}
+
?
void Turn_left()//左轉(zhuǎn)
+
?
{
+
?
analogWrite(5,165); //輸入模擬值進行設(shè)定速度
+
?
digitalWrite(6,HIGH); //使直流電機（左）逆時針轉(zhuǎn)
+
?
digitalWrite(7,LOW);
+
?
analogWrite(11,160); //輸入模擬值進行設(shè)定速度
+
?
digitalWrite(8,LOW); //使直流電機（右）順時針轉(zhuǎn)
+
?
digitalWrite(9,HIGH);
+
?
}</pre>
+
?
 
+
  
 
==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
 
==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
?
購買地址：[http://gharee.com/goods-233.html 4WD越野移動小車平臺]
+
[[文件:erweima.png|230px|無框|右]]
 +
===產(chǎn)品購買地址===
 +
[http://gharee.com/goods-233.html 4WD 越野小車平臺（顏色可選金色、銀色、黑色）]<br/>
 +
===周邊產(chǎn)品推薦===
 +
[http://gharee.com/goods-407.html Arduino 4WD鋁合金移動平臺車燈套件]<br/>
 +
[http://gharee.com/goods-226.html 6WD 越野輪式機器人平臺]<br/>
 +
[http://gharee.com/goods-47.html Arduino 雙H橋直流電機驅(qū)動板]<br/>
 +
===相關(guān)問題解答===
 +
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=4875&highlight=4WD AS-4WD 碰撞機器人如何安裝]<br/>
 +
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5473&fromuid=10780 4wd 紅外線巡線壁障車調(diào)試助手沒有反應(yīng)]<br/>
 +
===相關(guān)學(xué)習(xí)資料===
 +
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3952&highlight=%E8%B6%8A%E9%87%8E 視頻：6WD輪式機器人無線遙控功能演示]<br/>
 +
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=4049&fromuid=10780 視頻：AS-4WD越野機器人機動性測試]<br/>
 +
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3953&fromuid=10780 視頻：機器人調(diào)試助手無線操控AS-4WD輪式機器人]<br/>
 +
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk0NDE2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人尋線功能演示]<br/>
 +
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjkyNDM2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人碰撞功能演示]<br/>
 +
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk4MjU2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人追光功能演示]<br/>
 +
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwNTg5NTI4.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人尋線與避障功能演示]<br/>
 +
[http://v.youku.com/v_show/id_XMzQyNzk2MzM2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人偵測避障功能演示]<br/>
 +
[http://v.youku.com/v_show/id_XNjQ2MDY0MDg=.html?from=y1.7-2 視頻：直流減速電機驅(qū)動實例]<br/>
 +
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機器人技術(shù)論壇]<br/>

2015年10月24日 (六) 11:58的最后版本

RB-13K032.jpg

目錄

產(chǎn)品概述

2014年最新推出的AS-4WD鋁合金超大越野輪式移動機器人平臺是哈爾濱奧松機器人科技有限公司汲取多款移動機器人平臺優(yōu)點于一體，并結(jié)合中國機器人大賽暨Robocup公開賽規(guī)則以及Arduino互動教學(xué)課程要求，自主研發(fā)的全鋁合金4輪驅(qū)動移動機器人平臺。此款平臺可搭載多款控制器、驅(qū)動器、傳感器和無線射頻模塊等，平臺上支撐板設(shè)有51單片機控制器、Arduino mega168控制器、Arduino mega328控制器、Arduino MEGA1280控制器、32路舵機控制器固定孔，二自由度舵機云臺固定槽、碰撞開關(guān)安裝孔，除此之外，前端板可安裝紅外避障傳感器、紅外測距傳感器、光線傳感器、超聲波傳感器、超亮發(fā)光燈等。平臺主體采用硬質(zhì)鋁合金材料，此種材料具有重量輕、強度高、不變形等特點。再加上獨特的外形設(shè)計與色彩搭配，給人以炫酷的感覺。由于近年來機器人比賽多為競技對抗類，所以多款顏色選擇，可讓您按顏色分隊，場地上方懸掛攝像頭，可以進行圖像識別與圖像追蹤應(yīng)用。平臺動力輸出類型為四輪驅(qū)動，特設(shè)常用多款直流減速電機固定孔，可依據(jù)個人喜好更換電機與輪胎，使機器人輕松完成越障、爬坡等高性能測試。平臺輪胎采用超大越野彈性橡膠，具有減震、耐磨、抓地力強等優(yōu)點，能適應(yīng)光滑路面和崎嶇路面。這款平臺非常適合Arduino愛好者、各大中小學(xué)開展機器人普及教育使用，更適合學(xué)生用其參加全國大學(xué)生電子大賽、智能車競賽、足球機器人等比賽。讓你輕松感受機器人DIY無限樂趣。

配件清單

電機參數(shù)可選：12V 100R、12V 120R、6V 300R、12V 200R

RB-13K0321.jpg

產(chǎn)品參數(shù)

平臺參數(shù)

  1. 車輪直徑：120mm
  2. 車輪寬度：60mm
  3. 平臺長度：195mm（車身長度：270mm）
  4. 平臺寬度：142mm（車身寬度：280mm）
  5. 平臺高度：120mm
  6. 平臺重量：1280g
  7. 底盤距地面距離：26mm

12V 120R直流減速電機

  1. 額定電壓：12VDC
  2. 空載轉(zhuǎn)速：120轉(zhuǎn)/分
  3. 額定轉(zhuǎn)速：108轉(zhuǎn)/分
  4. 齒輪箱長度：19mm
  5. 額定電流：0.485A
  6. 額定轉(zhuǎn)矩：125mN.m
  7. 最大轉(zhuǎn)矩：256mN.m

越野輪尺寸

RB-13K03202.jpg

安裝步驟

步驟1：充電接口撥動開關(guān)連接線制作

充電接口及撥動開關(guān)制作方法

步驟2：電機安裝

使用零件：直流減速電機*4個、M3*6螺絲*8個、平臺側(cè)板*2個
注意在側(cè)板電機安裝前，先將電機連接線進行焊接，否則安裝后不便于焊接。

RB-13K05503.png

步驟3：平臺底板安裝

使用零件：步驟2中安裝的兩組側(cè)板、平臺底板、M3*6螺絲*4個

RB-13K05504.png

步驟4：平臺端板安裝

使用零件：步驟3中安裝的組合體、平臺端板*2個、M3*6螺絲*4個

RB-13K05505.png

步驟5：開關(guān)接口板及充電接口安裝

使用零件：步驟1中已制作好的充電接口撥動開關(guān)連接線、開關(guān)接口板、M3*20尼龍柱*2個、M3*6螺絲*2個

RB-13K05506.png

步驟6：平臺上板安裝

使用零件：步驟5中安裝的組合體、步驟4中安裝的組合體、M3*6螺絲*4個、M3*20尼龍柱*2個

RB-13K05507.png

步驟7：輪子安裝

使用零件：步驟6中安裝的組合體、車輪*4個、聯(lián)軸器*4個、聯(lián)軸器配套扳手*1個

演示視頻

4wd yue ye01.png
6wd yue ye 01.png


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Erweima.png

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相關(guān)學(xué)習(xí)資料

視頻：6WD輪式機器人無線遙控功能演示
視頻：AS-4WD越野機器人機動性測試
視頻：機器人調(diào)試助手無線操控AS-4WD輪式機器人
視頻：Arduino-4WD移動機器人尋線功能演示
視頻：Arduino-4WD移動機器人碰撞功能演示
視頻：Arduino-4WD移動機器人追光功能演示
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奧松機器人技術(shù)論壇