“SKU:RB-01C115 多模式電機(jī)驅(qū)動板”的版本間的差異

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（→?接口定義）
（→?實(shí)驗(yàn)例程）
 
（未顯示2個用戶的35個中間版本）
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# 重量大?。?0g
 
# 重量大小：30g
  
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===接口定義===
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==接口定義==
 
接口功能示意圖：
 
接口功能示意圖：
 
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* S2:信號 2 輸入端
 
* S2:信號 2 輸入端
  
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==操作模式概述==
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==操作模式功能簡介==
 
1.模擬輸入模式 <br/>
 
1.模擬輸入模式 <br/>
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模擬輸入模式可以通過一個或者兩個模擬輸入控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。模擬輸入電壓范圍0-5V。這使得多模式電機(jī)驅(qū)動板可以通過電位計或者單片機(jī)輸出的PWM控制。<br/>
+
模擬輸入模式的功能可以在 S1 和 S2 信號接口上，連接一個或者兩個模擬輸入傳感器（例如：電位計模塊），實(shí)現(xiàn)使用模擬輸入傳感器來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。<br/>
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2.R/C輸入模式<br/>
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模擬輸入電壓范圍是 0 - 5V。此接口使得多模式電機(jī)驅(qū)動板可以通過電位計或者單片機(jī)輸出的 PWM 信號來控制。<br/>
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R/C輸入模式可采用兩個標(biāo)準(zhǔn)的R/C通道，并通過接收的信號控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向?？刂破骶哂幸粋€超時的設(shè)置。當(dāng)暫停啟用時，電機(jī)驅(qū)動器將關(guān)閉信號的損失。這是為了安全，并防止機(jī)器人運(yùn)行時會遇到的干擾，當(dāng)使用無線電控制器控制驅(qū)動器的時候。如果超時命令被禁用，電機(jī)驅(qū)動器將繼續(xù)執(zhí)行上一個命令的速度和方向，直到下一個命令。這使得多模式電機(jī)驅(qū)動板容易容易接口其他低速控制器。<br/>
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2.R/C 輸入模式<br/>
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R/C 輸入模式可以使用兩個標(biāo)準(zhǔn)的 R/C 通道，并通過接收的信號控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向。<br/>
 
3.簡易的串口輸入模式<br/>
 
3.簡易的串口輸入模式<br/>
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簡易的串口模式使用TTL電平串口RS-232數(shù)據(jù)設(shè)定電機(jī)速度和方向。這種模式可以連接到PC或者單片機(jī)。<br/>
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簡易的串口模式使用 TTL 信號來設(shè)定電機(jī)速度和方向。這種模式可以連接到 PC 或者支持串口通信的單片機(jī)開發(fā)板。<br/>
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簡易的串口模式使用的是8N1串口協(xié)議（8位數(shù)據(jù)字節(jié)，無奇偶校驗(yàn)，1停止位）控制馬達(dá)的速度和方向。TTL邏輯電平為0V,5V。簡易串口模式控制為單向的控制。<br/>
+
簡易的串口模式使用的是8N1串口協(xié)議（8位數(shù)據(jù)字節(jié)，無奇偶校驗(yàn)，1停止位）來控制馬達(dá)的速度和方向。<br/>
 +
TTL 邏輯低電平為 0V，高電平為 5V。簡易串口模式的控制為單向的控制，即多模式電機(jī)驅(qū)動板只能作為被控對象，控制器件的 TX 連接多模式驅(qū)動板的 S1，RX 不進(jìn)行連接。<br/>
 
4.封包化串口輸入模式<br/>
 
4.封包化串口輸入模式<br/>
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封包化串口模式使用多字節(jié)串口指令控制兩路馬達(dá)的速度和方向，通信協(xié)議為8N1。TTL邏輯電平為0V,5V。與簡易串口模式同樣是單向控制，TXD接IN1，RXD不接線。<br/>
+
封包化串口模式使用多字節(jié)串口指令控制兩路馬達(dá)的速度和方向，通信協(xié)議為8N1。
 +
TTL 邏輯低電平為 0V，高電平為 5V。與簡易串口模式相同也是單向控制，即多模式電機(jī)驅(qū)動板只能作為被控對象，控制器件的 TX 連接多模式驅(qū)動板的 S1，RX 不進(jìn)行連接。<br/>
 
6.鋰電池保護(hù)模式<br/>
 
6.鋰電池保護(hù)模式<br/>
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通電前，將DIP 開關(guān)第3 位撥至“0”將啟用鋰電電池保護(hù)功能。通電后“Lithium”LED 閃爍的次數(shù)表示模塊探測到的鋰電電池組內(nèi)部的電池個數(shù)。鋰電電池保護(hù)功能將即時地檢測每節(jié)電池的電壓，當(dāng)單節(jié)電池電壓低于3V 時，模塊將自動切斷電源，停止耗電以達(dá)到保護(hù)電池組的效果。<br/>
+
通電前，將 DIP 開關(guān)第 3 位撥至“0”，將啟用鋰電電池保護(hù)功能。<br/>
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通電后“Status1”LED 閃爍的次數(shù)表示模塊探測到的鋰電電池組內(nèi)部的電池個數(shù)。<br/>
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<big>注意！鋰電電池組在單節(jié)電池電壓低于3V 時，電池組充電能力會下降，當(dāng)電壓低于2V時，電池組將徹底喪失充電能力！這一點(diǎn)和鎳鉻、鎳氫電池是不一樣的！在模塊自動斷電后模塊仍然會消耗少量電量，因此在自動斷電后應(yīng)當(dāng)立即取下電池組以免損壞電池組。</big>'''<br/>
+
鋰電電池保護(hù)功能將即時檢測每節(jié)電池的電壓，當(dāng)單節(jié)鋰電池電壓低于 3V 時，多模式電機(jī)驅(qū)動板將自動切斷電源，停止耗電，達(dá)到保護(hù)電池組的效果。<br/>
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'''<big>
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注意：
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* 鋰電電池組在單節(jié)電池電壓低于 3V 時，電池組充電能力會下降。
 +
* 當(dāng)電壓低于 2V 時，電池組將徹底喪失充電能力。這一點(diǎn)和鎳鉻、鎳氫電池是不一樣的。
 +
* 在多模式電機(jī)驅(qū)動板自動斷電后，模塊仍然會消耗少量電量，因此在自動斷電后，應(yīng)當(dāng)立即取下電池組以免損壞電池組。
 +
* 當(dāng)使用非鋰電電源供電時，DIP 開關(guān)第3 位應(yīng)撥至“1”
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</big>'''
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<br/>
  
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當(dāng)使用非鋰電電源供電時，DIP 開關(guān)第3 位應(yīng)撥至“1”<br/>
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==使用例程==
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'''說明：這里所說的撥至“1”是指將模式選擇開關(guān)的相應(yīng)位撥動到“ON”端，所說的波至“0”，是指將模式選擇開關(guān)的相應(yīng)位波動到“數(shù)字”端'''
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==模擬輸入模式==
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===模擬輸入模式===
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1.模式選擇<br/>
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====模式設(shè)置====
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通電前，將DIP 開關(guān)第1 位 和 第2 位撥至“1 1”將啟用模擬信號控制模式。為達(dá)到最佳效果，信號源的輸出抗阻應(yīng)當(dāng)小于10KΩ。如果使用電位器/分壓器產(chǎn)生信號源，推薦使用1 KΩ、5KΩ 或者10 KΩ 的線性電阻分壓器。在模擬信號控制模式下，輸入端子IN1 和/或IN2 上的電位：等于2.5V 為馬達(dá)靜止，大于
+
步驟一：模擬輸入模式選擇 <br/>
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2.5V 為正轉(zhuǎn)，小于2.5V 為反轉(zhuǎn)。<br/>
+
模式選擇開關(guān)第 1、2 位為工作模式切換開關(guān)，選擇模擬輸入工作模式：
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* 將模式選擇開關(guān)的第 1 位撥至“1”
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* 將模式選擇開關(guān)的第 2 位撥至“ 1”，啟用模擬信號控制模式。<br/>
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說明：為達(dá)到最佳效果，信號源的輸出抗阻應(yīng)當(dāng)小于10KΩ。如果使用電位器/分壓器產(chǎn)生信號源，推薦使用1 KΩ、5KΩ 或者10 KΩ 的線性電阻分壓器。<br/>
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模擬信號控制模式下電機(jī)轉(zhuǎn)向：<br/>
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* 輸入端子 S1 S2 上的電位等于 2.5V，馬達(dá)為靜止
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* 輸入端子 S1 S2 上的電位大于 2.5V，馬達(dá)為正轉(zhuǎn)
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* 輸入端子 S1 S2 上的電位小于 2.5V，馬達(dá)為反轉(zhuǎn)
 
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2.獨(dú)立驅(qū)動/差速驅(qū)動<br/>
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DIP 開關(guān)第4 位為混合驅(qū)動和獨(dú)立驅(qū)動的切換開關(guān)，撥至“0”為獨(dú)立驅(qū)動模式，即S1 獨(dú)立控制M1，S2 獨(dú)立控制M2。<br/>
+
步驟二：獨(dú)立驅(qū)動或差速驅(qū)動模式選擇 <br/>
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模式選擇開關(guān)第 4 位為混合驅(qū)動和獨(dú)立驅(qū)動的切換開關(guān)
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* 撥至“0”為獨(dú)立驅(qū)動模式，即 S1 獨(dú)立控制 M1，S2 獨(dú)立控制 M2
 
[[文件:01C115003.png|500px|縮略圖|居中]]
 
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將DIP 開關(guān)第4 位撥至“1”時為混合驅(qū)動（差速驅(qū)動）模式，在此模式下，S1 控制油門（前進(jìn)、后退、剎車），IN2 控制方向。這樣一來在能控制油門的情況下，車體的轉(zhuǎn)向更具有差速傳動的效果！<br/>
+
* 撥至“1”為混合驅(qū)動（差速驅(qū)動）模式，在此模式下，S1 控制油門（前進(jìn)、后退、剎車），S2 控制方向。此模式下，控制油門的同時，也可以控制車體的轉(zhuǎn)向，更具有差速傳動的效果。
 
[[文件:01C115004.png|300px|縮略圖|居中]]
 
[[文件:01C115004.png|300px|縮略圖|居中]]
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3.線性操控/指數(shù)操控<br/>
 
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DIP 開關(guān)第5 位為線性操控和指數(shù)操控的切換開關(guān)，撥至“0”為指數(shù)操控模式，在此模式下，馬達(dá)在低速旋轉(zhuǎn)時反映相對平滑，在高速旋轉(zhuǎn)時反應(yīng)靈敏！此功能在搭載高性能馬達(dá)時能凸顯其優(yōu)越的提速性能和低速操控性能！當(dāng)開關(guān)撥至“1”時，即馬達(dá)的速度與輸入信號成線性比例。<br/>
 
  
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4.倍靈敏度<br/>
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步驟三：線性操控或指數(shù)操控模式選擇<br/>
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當(dāng)DIP 開關(guān)第6 位撥至“0”時，馬達(dá)對控制信號的反應(yīng)將是正常模式下的4 倍。開關(guān)撥至“1”為正常模式。<br/>
+
模式選擇開關(guān)第 5 位為線性操控和指數(shù)操控的切換開關(guān)
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關(guān)于脈寬調(diào)制（PWM）產(chǎn)生的模擬信號的連接說明如圖所示，如果您的模擬信號的信號源是由單片機(jī)通過脈寬調(diào)制（PWM）產(chǎn)生的，建議單片機(jī)的輸出端搭建一個RC 濾波電路。推薦使用1KHz 以上的脈寬調(diào)制。<br/>
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* 撥至“0”為指數(shù)操控模式，在此模式下，馬達(dá)在低速旋轉(zhuǎn)時反映相對平滑，在高速旋轉(zhuǎn)時反應(yīng)靈敏。此功能在搭載高性能馬達(dá)時能凸顯其優(yōu)越的提速性能和低速操控性能。
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* 撥至“1”為線性操控模式，在此模式下，馬達(dá)的速度與輸入信號成線性比例。
 +
 
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步驟四：倍靈敏度設(shè)置<br/>
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模式選擇開關(guān)第 6 位為靈敏度設(shè)置開關(guān)
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* 撥至“0”時，馬達(dá)對控制信號的反應(yīng)將是正常模式下的 4 倍
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* 撥至“1”時，馬達(dá)對控制信號的反應(yīng)將設(shè)置為正常模式
 +
 
 +
關(guān)于脈寬調(diào)制（PWM）產(chǎn)生的模擬信號的連接說明如圖所示，如果您的模擬信號的信號源是由單片機(jī)通過脈寬調(diào)制（PWM）產(chǎn)生的，建議單片機(jī)的輸出端搭建一個 RC 濾波電路。推薦使用1KHz 以上的脈寬調(diào)制。<br/>
 
[[文件:01C115005.png|400px|縮略圖|居中]]
 
[[文件:01C115005.png|400px|縮略圖|居中]]
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====實(shí)驗(yàn)例程一====
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* 實(shí)驗(yàn)?zāi)康模菏褂秒娢挥嬆K控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向
 +
* 使用硬件
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（1）1 * [http://gharee.com/goods-784.html 多模式電機(jī)驅(qū)動板]<br/>
 +
（2）2 * [http://gharee.com/goods-191.html 直流減速電機(jī)]<br/>
 +
（3）1 * [http://gharee.com/goods-728.html 滑條變阻器]<br/>
 +
（4）1 * [http://gharee.com/goods-167.html 旋轉(zhuǎn)角度電位計]<br/>
 +
（5）1 * [http://gharee.com/goods-779.html 7.4V 鋰電池]<br/>
 +
（6）2 * [http://gharee.com/goods-786.html 3P 傳感器連接線]<br/>
 +
* 實(shí)驗(yàn)軟件
 +
無需上位機(jī)軟件支持
 +
* 硬件連接
 +
[[文件:01C115100.png|683px|縮略圖|居中]]
 +
* 模式設(shè)置
 +
方式1：獨(dú)立驅(qū)動、線性操控<br/>
 +
模式設(shè)置開關(guān)：110011
 +
[[文件:01C115101.png|200px|縮略圖|居中]]
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方式2：差速驅(qū)動、指數(shù)操控<br/>
 +
模式設(shè)置開關(guān)：110101
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[[文件:01C115102.png|289px|縮略圖|居中]]
 +
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====實(shí)驗(yàn)例程二====
 +
* 實(shí)驗(yàn)?zāi)康模菏褂?Arduino UNO 輸出 PWM 信號控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向
 +
 +
* 使用硬件
 +
（1）1 * [http://gharee.com/goods-784.html 多模式電機(jī)驅(qū)動板]<br/>
 +
（2）2 * [http://gharee.com/goods-191.html 直流減速電機(jī)]<br/>
 +
（3）1 * [http://gharee.com/goods-546.html Starduino UNO R3 控制器]<br/>
 +
（4）1 * [http://gharee.com/goods-90.html USB 數(shù)據(jù)線]<br/>
 +
（5）1 * [http://gharee.com/goods-779.html 7.4V 鋰電池]<br/>
 +
（6）2 * [http://gharee.com/goods-196.html 3P 傳感器連接線]<br/>
 +
* 實(shí)驗(yàn)軟件：Arduino IDE 1.8.1
 +
* 硬件連接
 +
注意：這里 Arduino 是使用多模式電機(jī)驅(qū)動板的 5V 輸出接口來供電的<br/>
 +
S1 連接 Arduino 控制器的 D9<br/>
 +
S2 連接 Arduino 控制器的 D10<br/>
 +
[[文件:01C115103.png|600px|縮略圖|居中]]
 +
* 模式設(shè)置第 1 種
 +
獨(dú)立驅(qū)動、線性操控<br/>
 +
模式設(shè)置開關(guān)：110011
 +
[[文件:01C115101.png|200px|縮略圖|居中]]
 +
* 例子程序
 +
<pre style='color:blue'>#define S1 9
 +
#define S2 10
 +
#define speed_forward 50
 +
#define speed_back 200
 +
#define stop_value 128
 +
void setup() {
 +
}
 +
 +
void loop() {
 +
      analogWrite(S1,speed_forward);
 +
      analogWrite(S2,speed_forward);
 +
      delay(1000);
 +
      analogWrite(S1,stop_value);
 +
      analogWrite(S2,stop_value);
 +
      delay(1000);
 +
      analogWrite(S1,speed_back);
 +
      analogWrite(S2,speed_back);
 +
      delay(1000);
 +
      analogWrite(S1,stop_value);
 +
      analogWrite(S2,stop_value);
 +
      delay(1000);
 +
}</pre>
 +
* 效果說明
 +
兩個直流減速電機(jī)，先同時正轉(zhuǎn)，然后同時停止，再同時反轉(zhuǎn)，再同時停止，以此效果循環(huán)。
  
 
===R/C舵機(jī)信號控制模式===
 
===R/C舵機(jī)信號控制模式===
 
R/C 舵機(jī)信號控制模式的信號源是可以是一般的無線電遙控玩具上的舵機(jī)控制模塊，或者是任意的能夠產(chǎn)生玩具舵機(jī)/伺服馬達(dá)控制信號的信號源，或者是單片機(jī)產(chǎn)生的舵機(jī)控制脈沖信號。<br/>
 
R/C 舵機(jī)信號控制模式的信號源是可以是一般的無線電遙控玩具上的舵機(jī)控制模塊，或者是任意的能夠產(chǎn)生玩具舵機(jī)/伺服馬達(dá)控制信號的信號源，或者是單片機(jī)產(chǎn)生的舵機(jī)控制脈沖信號。<br/>
?
1.模式選擇<br/>
+
====模式設(shè)置====
?
通電前，將DIP 開關(guān)第1 位 和 第2 位撥至“0 1”將啟用R/C 舵機(jī)信號控制模式。獨(dú)立驅(qū)動/差速驅(qū)動 DIP 開關(guān)第4 位為混合驅(qū)動和獨(dú)立驅(qū)動的切換開關(guān)，通常情況下，如果您是直接使用玩具遙控車的手柄和接收模塊來控制車體，應(yīng)當(dāng)將開關(guān)撥至“1”使用混合驅(qū)動（差速驅(qū)動）模式。然后將控制油門的舵機(jī)輸出接在S1 上用于控制油門（前進(jìn)、后退、剎車），控制方向的舵機(jī)輸出接在S2 上控制方向。此功能高特別適用于適用現(xiàn)有的玩具無線遙控收發(fā)裝置遙控差速驅(qū)動的小車！<br/>
+
1.1、選擇為 R/C 信號控制模式
 +
模式選擇開關(guān)的第 1 、2 位為模式切換開關(guān)，通電前，設(shè)置模式選擇開關(guān)
 +
* 第 1 位撥至“0”
 +
* 第 2 位撥至“1”，將啟用 R/C 舵機(jī)信號控制模式。
 
[[文件:01C115006.png|400px|縮略圖|居中]]
 
[[文件:01C115006.png|400px|縮略圖|居中]]
?
如果想使用獨(dú)立驅(qū)動模式，需將開關(guān)4撥至“0”，即S1 獨(dú)立控制M1，S2 獨(dú)立控制M2。<br/>
+
 
?
2.線性操控/指數(shù)操控<br/>
+
1.2、獨(dú)立驅(qū)動/差速驅(qū)動選擇
?
DIP 開關(guān)第5 位為線性操控和指數(shù)操控的切換開關(guān)，撥至“0”為指數(shù)操控模式，在此模式下，馬達(dá)在低速旋轉(zhuǎn)時反映相對平滑，在高速旋轉(zhuǎn)時反應(yīng)靈敏！此功能在搭載高性能馬達(dá)時能凸顯其優(yōu)越的提速性能和低速操控性能！當(dāng)開關(guān)撥至“1”時，即馬達(dá)的速度與輸入信號成線型比例。<br/>
+
模式選擇開關(guān)第 4 位為混合驅(qū)動和獨(dú)立驅(qū)動的切換開關(guān)
?
3.信號丟失保險與自動校準(zhǔn)功能<br/>
+
* 通常情況下，如果是直接使用玩具遙控車的手柄和接收模塊來控制車體，應(yīng)當(dāng)將開關(guān)撥至“1”使用混合驅(qū)動（差速驅(qū)動）模式
?
正常情況下，DIP 開關(guān)第6 位應(yīng)至于“0”，通電后模塊將啟用自動校準(zhǔn)，使得模塊的控制范圍和舵機(jī)控制器的可控范圍相互對應(yīng)以達(dá)到最好的控制效果。與此同時，模塊還將使“信號丟失斷電保護(hù)”有效。即，當(dāng)控制信號丟失或出錯的時候自動停止馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)。<br/>
+
* 將控制油門的舵機(jī)輸出接在 S1 上用于控制油門（前進(jìn)、后退、剎車）
?
開關(guān)撥至“0”時，信號丟失保險和自動校準(zhǔn)功能無效。如果控制信號不穩(wěn)定，最好不要使用此功能，以免因信號丟失造成失控！<br/>
+
* 控制方向的舵機(jī)輸出接在 S2 上用于控制方向。此功能高特別適用于適用現(xiàn)有的玩具無線遙控收發(fā)裝置遙控差速驅(qū)動的小車。<br/>
 +
* 如果想使用獨(dú)立驅(qū)動模式，需將開關(guān) 4 撥至“0”，即 S1 獨(dú)立控制 M1，S2 獨(dú)立控制 M2。<br/>
 +
 
 +
1.3、線性操控/指數(shù)操控選擇<br/>
 +
模式選擇開關(guān)第 5 位為線性操控和指數(shù)操控的切換開關(guān)
 +
* 撥至“0”為指數(shù)操控模式，在此模式下，馬達(dá)在低速旋轉(zhuǎn)時反映相對平滑，在高速旋轉(zhuǎn)時反應(yīng)靈敏，此功能在搭載高性能馬達(dá)時能凸顯其優(yōu)越的提速性能和低速操控性能。
 +
* 撥至“1”為線性操控模式，即馬達(dá)的速度與輸入信號成線型比例。
 +
 
 +
1.4、信號丟失保險與自動校準(zhǔn)功能<br/>
 +
模式選擇開關(guān)第 6 位為設(shè)置是否打開信號丟失保險與自動校準(zhǔn)功能
 +
* 正常情況下，模式選擇開關(guān)第 6 位應(yīng)至于“0”，通電后模塊將啟用自動校準(zhǔn)，使得模塊的控制范圍和舵機(jī)控制器的可控范圍相互對應(yīng)以達(dá)到最好的控制效果。<br/>
 +
與此同時，模塊還將使“信號丟失斷電保護(hù)”有效。即，當(dāng)控制信號丟失或出錯的時候自動停止馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)。<br/>
 +
* 模式選擇開關(guān)第 6 位應(yīng)至于“1”時，信號丟失保險和自動校準(zhǔn)功能無效。如果控制信號不穩(wěn)定，最好不要停用此功能，以免因信號丟失造成失控。<br/>
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====實(shí)驗(yàn)例程====
 +
* 實(shí)驗(yàn)?zāi)康模菏褂昧ǖ肋b控器控制兩個電機(jī)的正反轉(zhuǎn)
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* 實(shí)驗(yàn)硬件
 +
（1）2 * [http://gharee.com/goods-191.html 直流減速電機(jī)]<br/>
 +
（2）1 * [http://gharee.com/goods-409.html 6 通道遙控器]<br/>
 +
（3）1 * [http://gharee.com/goods-784.html 多模式電機(jī)驅(qū)動板]<br/>
 +
（4）1 * [http://gharee.com/goods-779.html 7.4V 鋰電池]<br/>
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（5）2 * [http://gharee.com/goods-196.html 3P 傳感器連接線]<br/>
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* 實(shí)驗(yàn)軟件
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無需上位機(jī)軟件支持
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* 模式選擇
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模式設(shè)置撥碼開關(guān)為：010110 - RC模式，差速驅(qū)動，線性操控，防信號丟失
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[[文件:01C115104.png|220px|縮略圖|居中]]
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* 硬件連接
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（1）多模式電機(jī)驅(qū)動板 S1 連接遙控器接收機(jī)的 CH2<br/>
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（2）多模式電機(jī)驅(qū)動板 S2 連接遙控器接收機(jī)的 CH1<br/>
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[[文件:01C115105.png|650px|縮略圖|居中]]
  
 
===簡易串口控制模式===
 
===簡易串口控制模式===
?
簡易串口TTL 控制模式使用的是8N1 串口協(xié)議（8 位數(shù)據(jù)字節(jié)，無奇偶校驗(yàn)，1 停止位）控制馬達(dá)的速度和方向。TTL 邏輯電平為0V，5V。簡易串口TTL 控制為單向的控制。與上位機(jī)建立連接：如果您使用USB-TTL 轉(zhuǎn)接線或者單片機(jī)的輸出，TXD 端口可以直接接入模塊的S1端子，RXD 端口不接線。<br/>
+
====模式簡介====
?
如果您使用的臺式電腦的RS-232 串行通訊端口，您需要將RS-232 的邏輯電平轉(zhuǎn)為0V，5V 的TTL 電平。通常情況下，使用“MAX232”或者“MAX202”芯片加5 個外部電容就可以實(shí)現(xiàn)。TXD 端同時可以接入多個模塊。<br/>
+
* 簡易串口 TTL 控制模式使用的是 8N1 串口協(xié)議（8 位數(shù)據(jù)字節(jié)，無奇偶校驗(yàn)，1 停止位）控制馬達(dá)的速度和方向
 +
* TTL 邏輯電平為0V，5V
 +
* 簡易串口 TTL 控制為單向的控制。
 +
* 與上位機(jī)建立連接：
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（1）如果使用 USB-TTL 轉(zhuǎn)接線或者單片機(jī)的輸出，TXD 端口可以直接接入模塊的 S1 端子，RXD 端口不接線。<br/>
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（2）如果使用臺式電腦的 RS-232 串行通訊端口，需要將 RS-232 的邏輯電平轉(zhuǎn)為 0V，5V 的 TTL 電平。通常情況下，使用“MAX232”或者“MAX202”芯片加5 個外部電容就可以實(shí)現(xiàn)電平轉(zhuǎn)換。
 +
* 上位機(jī)的 TXD 端同時可以接入多個模塊。<br/>
 
[[文件:01C115007.png|400px|縮略圖|居中]]
 
[[文件:01C115007.png|400px|縮略圖|居中]]
?
1.模式和通訊速率的選擇<br/>
+
 
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通電前，將DIP 開關(guān)第1 位 和 第2 位撥至“1 0”將啟用簡易串~口TTL 控制模式。<br/>
+
====模式選擇====
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1、簡單串口模式設(shè)置
 +
通電前，將模式選擇開關(guān)的第 1 位撥至“1”，第 2 位撥至“0”，可以啟用簡易串口 TTL 控制模式。<br/>
 
[[文件:01C115008.png|400px|縮略圖|居中]]
 
[[文件:01C115008.png|400px|縮略圖|居中]]
?
通過DIP 開關(guān)第4 位和第5 位，選擇通訊波特率：<br/>
+
 
?
1 1：Baud = 2400;
+
2、串口波特率設(shè)置
?
0 1：Baud = 9600;
+
通過模式選擇開關(guān)的第 4 位和第 5 位可以設(shè)置通訊波特率：<br/>
?
1 0：Baud = 19.2k;
+
* 1 1：Baud = 2400;
?
0 0：Baud = 38.4k
+
* 0 1：Baud = 9600;
 +
* 1 0：Baud = 19.2k;
 +
* 0 0：Baud = 38.4k
 
通電后，Power LED 點(diǎn)亮，亮度較暗，待模塊正確接收到串口數(shù)據(jù)后，Power LED 亮度會明顯變強(qiáng)，表示模塊已經(jīng)能正確接收數(shù)據(jù)了。<br/>
 
通電后，Power LED 點(diǎn)亮，亮度較暗，待模塊正確接收到串口數(shù)據(jù)后，Power LED 亮度會明顯變強(qiáng)，表示模塊已經(jīng)能正確接收數(shù)據(jù)了。<br/>
 
[[文件:01C115009.png|400px|縮略圖|居中]]
 
[[文件:01C115009.png|400px|縮略圖|居中]]
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2.控制方向和速度<br/>
+
 
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與PC 建立連接后，用任何串口調(diào)試工具都可以控制本模塊。將PC 的串口調(diào)試工具的COM 口和波特率設(shè)置與模塊一致后，只需發(fā)送十進(jìn)制（DEC）數(shù)字即可控制馬達(dá)的速度和方向： 控制分辨率為7 位（7-bit，2^7 = 128 擋分辨率）；十進(jìn)制數(shù)字“1”至“127”控制M1 通道，“1”為反轉(zhuǎn)極限速度，“64”為停止/剎車，“127”為正轉(zhuǎn)極限速度； 數(shù)字“128”至“255”控制M2 通道，“128”為反轉(zhuǎn)極限速度，“192”為停止/剎車，“255”為正轉(zhuǎn)極限速度?！?”兩路同時停止/剎車。<br/>
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3、控制方向和速度<br/>
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方式1：一對一控制
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與 PC 建立連接后，用任何串口調(diào)試工具都可以控制本模塊。將 PC 的串口調(diào)試工具的 COM 口和波特率設(shè)置與模塊一致后，發(fā)送十六進(jìn)制（HEX）數(shù)即可控制馬達(dá)的速度和方向。
 +
控制分辨率為 7 位（7-bit，2^7 = 128 擋分辨率）；
 +
* 十六進(jìn)制對應(yīng)的十進(jìn)制數(shù)字“1”至“127”控制 M1 通道
 +
:HEX“01”對應(yīng)十進(jìn)制“1”為反轉(zhuǎn)極限速度
 +
:HEX“40”對應(yīng)十進(jìn)制“64”為停止/剎車
 +
:HEX“7F”對應(yīng)十進(jìn)制“127”為正轉(zhuǎn)極限速度
 +
* 十六進(jìn)制對應(yīng)的十進(jìn)制數(shù)字“128”至“255”控制M2 通道
 +
:HEX“80”對應(yīng)十進(jìn)制“128”為反轉(zhuǎn)極限速度
 +
:HEX“C0”對應(yīng)十進(jìn)制“192”為停止/剎車
 +
:HEX“FF”對應(yīng)十進(jìn)制“255”為正轉(zhuǎn)極限速度
 +
:HEX“00”對應(yīng)十進(jìn)制“0”為兩路同時停止/剎車。<br/>
 
如果發(fā)送串口指令后，Power LED 熄滅并且重新點(diǎn)亮后亮度較暗，這說明模塊因電源饋電或電源輸出不穩(wěn)而復(fù)位了。
 
如果發(fā)送串口指令后，Power LED 熄滅并且重新點(diǎn)亮后亮度較暗，這說明模塊因電源饋電或電源輸出不穩(wěn)而復(fù)位了。
 
解決方法：<br/>
 
解決方法：<br/>
 
1. 給電池充電；<br/>
 
1. 給電池充電；<br/>
?
2. 使用更穩(wěn)定的電源適配器（電流輸出能力強(qiáng)的）。連接多個馬達(dá)驅(qū)動模塊到同一串行端口如果需要用一個串口輸出控制多個模塊，我們則需要將DIP 開關(guān)第6 位撥至“0”，這樣模塊的S2 端子就做為數(shù)據(jù)接收的“使有效”（Enable）輸入。當(dāng)S2 端子輸入高電平（5V）時，模塊可以接收新指令，當(dāng)S2 端子輸入低電平（0V）時，模塊拒絕接收新指令。<br/>
+
2. 使用更穩(wěn)定的電源適配器（電流輸出能力強(qiáng)的）。
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方式2：一對多控制
 +
當(dāng)要連接多個馬達(dá)驅(qū)動模塊到同一串行端口時：<br/>
 +
將 DIP 開關(guān)第 6 位撥至“0”，這樣設(shè)置的情況下，多模式電機(jī)驅(qū)動板的 S2 端子會做為數(shù)據(jù)接收的“使有效”（Enable）輸入。<br/>
 +
當(dāng) S2 端子輸入高電平（5V）時，模塊可以接收新指令，當(dāng) S2 端子輸入低電平（0V）時，模塊拒絕接收新指令。<br/>
 +
 
 +
====實(shí)驗(yàn)例程====
 +
* 實(shí)驗(yàn)?zāi)康模菏褂么谥挚刂齐姍C(jī)的轉(zhuǎn)動
 +
* 實(shí)驗(yàn)硬件
 +
（1）1 * [http://gharee.com/goods-784.html 多模式電機(jī)驅(qū)動板]<br/>
 +
（2）2 * [http://gharee.com/goods-191.html 直流減速電機(jī)]<br/>
 +
（3）1 * [http://gharee.com/goods-162.html FT232 USB 轉(zhuǎn)串口模塊]<br/>
 +
（4）1 * [http://gharee.com/goods-90.html USB 數(shù)據(jù)線]<br/>
 +
（5）1 * [http://gharee.com/goods-779.html 7.4V 鋰電池]<br/>
 +
 
 +
* 實(shí)驗(yàn)軟件：
 +
（1）串口調(diào)試助手<br/>
 +
下載地址：鏈接：https://pan.baidu.com/s/1CPX8BXyhYS61hWguxrzcsg
 +
提取碼：vsjp
 +
 
 +
（2）FT232 驅(qū)動程序<br/>
 +
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1ahOse5hV9HhiJGkHYOtOsg
 +
提取碼：adg0
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 +
* 硬件連接
 +
[[文件:01C115600.png|600px|縮略圖|居中]]
 +
 
 +
* 實(shí)驗(yàn)效果
 +
如圖所示，對串口通信軟件進(jìn)行設(shè)置，注意：要選擇成 HEX 發(fā)送模式
 +
[[文件:01C115601.png|600px|縮略圖|居中]]
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例如：發(fā)送“7F”，連接在 M1 通道的電機(jī)會以最大的速度正向旋轉(zhuǎn)
  
 
===包格式串口控制模式===
 
===包格式串口控制模式===
?
包格式串口TTL 控制模式使用多字節(jié)串口指令控制兩路馬達(dá)的速度和方向，通信協(xié)議為8N1。TTL 邏輯電平為0V，5V。簡易串口TTL 控制同樣是單向的控制，TXD 接IN1，RXD 不接線<br/>
+
====模式介紹====
 +
* 包格式串口 TTL 控制模式使用多字節(jié)串口指令控制兩路馬達(dá)的速度和方向
 +
* 通信協(xié)議為 8N1
 +
* TTL 邏輯電平為0V，5V
 +
* 與簡易串口 TTL 控制同樣是單向的控制，即上位機(jī)的 TXD 接 S1，RXD 不接線 <br/>
 +
 
 +
====使用方法====
 
1.與上位機(jī)建立連接：<br/>
 
1.與上位機(jī)建立連接：<br/>
?
如果您使用USB-TTL 轉(zhuǎn)接線或者單片機(jī)的輸出，TXD 端口可以直接接入模塊的IN1端子，RXD 端口不接線。<br/>
+
* 如果使用 USB-TTL 轉(zhuǎn)接線或者單片機(jī)的輸出，TXD 端口可以直接接入模塊的 S1 端子，RXD 端口不接線。<br/>
?
如果您使用的臺式電腦的RS-232 串行通訊端口，您需要將RS-232 的邏輯電平轉(zhuǎn)為0V，5V 的TTL 電平。通常情況下，使用“MAX232”或者“MAX202”芯片加5 個外部電容就可以實(shí)現(xiàn)。TXD 端同時可以接入多個模塊。<br/>
+
* 如果使用臺式電腦的 RS-232 串行通訊端口，需要將 RS-232 的邏輯電平轉(zhuǎn)為 0V，5V 的 TTL 電平。通常情況下，使用“MAX232”或者“MAX202”芯片加5 個外部電容就可以實(shí)現(xiàn)。
?
2.模式和通訊速率的選擇<br/>
+
* TXD 端同時可以接入多個模塊。<br/>
?
通電前，將DIP 開關(guān)第1 位 和 第2 位撥至“0 0”將啟用包格式串口TTL 控制模式。主機(jī)發(fā)送十進(jìn)制數(shù)字（DEC）“170”模塊將自動選擇通訊速率。<br/>
+
 
?
注意！通電以后，必須先輸入十進(jìn)制數(shù)字“170”，模塊在自動調(diào)整通訊速率以后方能正確接收控制指令。<br/>
+
====模式配置====
?
3.串口發(fā)包格式<br/>
+
1、包串口控制模式 <br/>
 +
通電前，將模式選擇開關(guān)第 1 位撥至“0”，第 2 位撥至“0”，將啟用包格式串口 TTL 控制模式。<br/>
 +
首先需要在主機(jī)發(fā)送十進(jìn)制數(shù)字（DEC）“170”，發(fā)送后模塊將自動選擇通訊速率。<br/>
 +
'''注意：通電后，必須先輸入十進(jìn)制數(shù)字“170”，模塊在自動調(diào)整通訊速率以后才能正確接收控制指令。'''<br/>
 +
 
 +
2、串口發(fā)包格式 <br/>
 
主機(jī)發(fā)包格式（十進(jìn)制）：AAA BBB CCC DDD<br/>
 
主機(jī)發(fā)包格式（十進(jìn)制）：AAA BBB CCC DDD<br/>
 
其中：<br/>
 
其中：<br/>
?
AAA 為模塊ID，輸入范圍: (DEC) 128 至 135；<br/>
+
AAA 為模塊ID，輸入范圍:(DEC) 128 至 135；<br/>
?
BBB 為控制指令代碼，輸入范圍: (DEC) 000 至 013；<br/>
+
BBB 為控制指令代碼，輸入范圍:(DEC) 000 至 013；<br/>
?
CCC 為控制指令參數(shù)，輸入范圍: （按控制指令代碼而定，請見下文）；<br/>
+
CCC 為控制指令參數(shù)，輸入范圍:（按控制指令代碼而定，請見下文）；<br/>
?
DDD 為校驗(yàn)位字節(jié)，計算方法： (AAA＋BBB＋CCC) & 0b0111 111。<br/>
+
DDD 為校驗(yàn)位字節(jié)，計算方法：(AAA＋BBB＋CCC) & 0b01111111。<br/>
 +
 
 
設(shè)置模塊ID （AAA）<br/>
 
設(shè)置模塊ID （AAA）<br/>
?
模塊ID 是通過DIP 開關(guān)第4 位，第5 位和第6 位設(shè)置的：<br/>
+
多模式電機(jī)驅(qū)動板模塊 ID 是通過模式選擇開關(guān)第 4 位、第 5 位、第 6 位設(shè)置的：<br/>
 
1 1 1： ID = 128;<br/>
 
1 1 1： ID = 128;<br/>
 
0 1 1： ID = 129;<br/>
 
0 1 1： ID = 129;<br/>
第127行： 第320行：
 
0 1 0： ID = 133;<br/>
 
0 1 0： ID = 133;<br/>
 
1 0 0： ID = 134;<br/>
 
1 0 0： ID = 134;<br/>
?
0 0 0： ID = 135<br/>
+
0 0 0： ID = 135;<br/>
 +
如圖所示：
 +
[[文件:01C115437.png|437px|縮略圖|居中]]
 
控制命令代碼和控制指令參數(shù)設(shè)置注解 （BBB + CCC）<br/>
 
控制命令代碼和控制指令參數(shù)設(shè)置注解 （BBB + CCC）<br/>
?
000 高分辨率控制M1 通道正轉(zhuǎn)。參數(shù)CCC 設(shè)置范圍：<br/>
+
（1）參數(shù) BBB：000 高分辨率控制 M1 通道正轉(zhuǎn)。
?
000 至127<br/>
+
參數(shù) CCC 設(shè)置范圍：000 至 127
?
000 為停止，127 為極速；<br/>
+
* 000 為停止
?
001 高分辨率控制M1 通道反轉(zhuǎn)。參數(shù)CCC 設(shè)置范圍：<br/>
+
* 127 為極速；
?
000 至127<br/>
+
（2）參數(shù) BBB：001 高分辨率控制 M1 通道反轉(zhuǎn)。
?
000 為停止，127 為極速；<br/>
+
參數(shù) CCC 設(shè)置范圍：000 至 127
?
002 設(shè)置模塊掉電檢測功能，如果電池輸入電壓低于設(shè)定的參數(shù)，模塊將關(guān)閉所有輸出，停止為馬達(dá)供電。此設(shè)置將不會被永久地記錄在模塊上，因此每次斷電后，該設(shè)置
+
* 000 為停止
?
將自動復(fù)位。參數(shù)CCC 設(shè)置范圍：000 至120，參數(shù)設(shè)定值和掉電檢測電壓關(guān)系式：<br/>
+
* 127 為極速；
?
設(shè)定參數(shù)=（掉電檢測電壓-6）* 5 ；<br/>
+
（3）參數(shù) BBB：002 設(shè)置模塊掉電檢測功能，如果電池輸入電壓低于設(shè)定的參數(shù)，模塊將關(guān)閉所有輸出，停止為馬達(dá)供電。
?
003 設(shè)置模塊的高壓檢測斷電，輸入電壓高于設(shè)定值時，模塊自動切斷通道輸出。參數(shù)設(shè)定值和高壓檢測電壓關(guān)系式：設(shè)定參數(shù)高壓檢測電壓5.12<br/>
+
此設(shè)置將不會被永久地記錄在模塊上，因此每次斷電后，該設(shè)置將自動復(fù)位。
?
此功能僅適用于用變壓器供電時保護(hù)變壓器用，如果采用電池供電，則不必使用此功能呢。此設(shè)置將不會被永久地記錄在模塊上，因此每次斷電后，該設(shè)置將自動復(fù)位；<br/>
+
參數(shù)CCC 設(shè)置范圍：000 至120，
?
004 高分辨率控制M2 通道正轉(zhuǎn)。參數(shù)CCC 設(shè)置范圍：<br/>
+
* 參數(shù)設(shè)定值和掉電檢測電壓關(guān)系式：
?
000 至127<br/>
+
:設(shè)定參數(shù) = (掉電檢測電壓 - 6) * 5
?
000 為停止，127 為極速；<br/>
+
（4）參數(shù) BBB：003 設(shè)置模塊的高壓檢測斷電，輸入電壓高于設(shè)定值時，模塊自動切斷通道輸出。
?
005 高分辨率控制M2 通道反轉(zhuǎn)。參數(shù)CCC 設(shè)置范圍：<br/>
+
* 參數(shù)設(shè)定值和高壓檢測電壓關(guān)系式：設(shè)定參數(shù) = 高壓檢測電壓 * 5.12
?
000 至127<br/>
+
此功能僅適用于用變壓器供電時保護(hù)變壓器用，如果采用電池供電，則不必使用此功能呢。此設(shè)置將不會被永久地記錄在模塊上，因此每次斷電后，該設(shè)置將自動復(fù)位；
?
000 為停止，127 為極速；<br/>
+
（5）參數(shù) BBB：004 高分辨率控制 M2 通道正轉(zhuǎn)。
?
006 低分辨率控制M1 通道。參數(shù)CCC 設(shè)置范圍：<br/>
+
參數(shù) CCC 設(shè)置范圍：000 至 127
?
000 至127<br/>
+
* 000 為停止
?
000 為反轉(zhuǎn)極限速度，064 為停止/剎車，127 正向極限速度；<br/>
+
* 127 為極速；
?
007 低分辨率控制M2 通道。參數(shù)CCC 設(shè)置范圍：<br/>
+
（6）參數(shù) BBB：005 高分辨率控制 M2 通道反轉(zhuǎn)。
?
000 至127<br/>
+
參數(shù) CCC 設(shè)置范圍：000 至127
?
000 為反轉(zhuǎn)極限速度，064 為停止/剎車，127 正向極限速度，<br/>
+
* 000 為停止
?
008 高分辨率，差速（混合）驅(qū)動雙路馬達(dá)，使車體前進(jìn)。參數(shù)CCC 設(shè)置范圍：<br/>
+
* 127 為極速；
?
009 高分辨率，差速（混合）驅(qū)動雙路馬達(dá)，是車體后退。參數(shù)CCC 設(shè)置范圍：<br/>
+
（7）參數(shù) BBB：006 低分辨率控制 M1 通道。
?
000 至127<br/>
+
參數(shù) CCC 設(shè)置范圍：000 至127
?
000 為停止，127 為極速；<br/>
+
* 000 為反轉(zhuǎn)極限速度
?
010 差速驅(qū)動雙路馬達(dá)，使車體向右轉(zhuǎn)向。參數(shù)CCC 設(shè)置范圍：<br/>
+
* 064 為停止/剎車
?
000 至127<br/>
+
* 127 正向極限速度
?
000 為最小轉(zhuǎn)向率，127 為最大轉(zhuǎn)向率；<br/>
+
（8）參數(shù) BBB：007 低分辨率控制M2 通道。
?
011 差速驅(qū)動雙路馬達(dá)，使車體向左轉(zhuǎn)向。參數(shù)CCC 設(shè)置范圍：<br/>
+
參數(shù) CCC 設(shè)置范圍：000 至127
?
000 至127<br/>
+
* 000 為反轉(zhuǎn)極限速度
?
000 為最小轉(zhuǎn)向率，127 為最大轉(zhuǎn)向率；<br/>
+
* 064 為停止/剎車
?
012 低分辨率，差速驅(qū)動雙路馬達(dá)，使車體前進(jìn)或后退。參數(shù)CCC 設(shè)置范圍：<br/>
+
* 127 正向極限速度
?
000 至127<br/>
+
（9）參數(shù) BBB：008 高分辨率，差速（混合）驅(qū)動雙路馬達(dá)，使車體前進(jìn)。
?
000 為倒車極限速度，064 為停止/剎車，127 為前進(jìn)極限速度；<br/>
+
參數(shù)CCC 設(shè)置范圍：000 至127
?
013 低分辨率，差速驅(qū)動雙路馬達(dá)，使車體轉(zhuǎn)向。參數(shù)CCC 設(shè)置范圍：<br/>
+
* 000 為反轉(zhuǎn)極限速度
?
000 至127<br/>
+
* 064 為停止/剎車
?
000 為向左最大轉(zhuǎn)向，064 為停止轉(zhuǎn)向，127 為向右最大轉(zhuǎn)向。<br/>
+
* 127 正向極限速度
?
000 至127<br/>
+
（10）參數(shù) BBB：009 高分辨率，差速（混合）驅(qū)動雙路馬達(dá)，是車體后退。
?
000 為停止，127 為極速；<br/>
+
參數(shù)CCC 設(shè)置范圍：000 至127
 +
* 000 為停止
 +
* 127 為極速
 +
（11）參數(shù) BBB：010 差速驅(qū)動雙路馬達(dá)，使車體向右轉(zhuǎn)向。
 +
參數(shù)CCC 設(shè)置范圍：000 至127
 +
* 000 為最小轉(zhuǎn)向率
 +
* 127 為最大轉(zhuǎn)向率
 +
（12）參數(shù) BBB：011 差速驅(qū)動雙路馬達(dá)，使車體向左轉(zhuǎn)向。
 +
參數(shù)CCC 設(shè)置范圍：000 至127
 +
* 000 為最小轉(zhuǎn)向率
 +
* 127 為最大轉(zhuǎn)向率
 +
（13）參數(shù) BBB：012 低分辨率，差速驅(qū)動雙路馬達(dá)，使車體前進(jìn)或后退。
 +
參數(shù)CCC 設(shè)置范圍：000 至127
 +
* 000 為倒車極限速度
 +
* 064 為停止/剎車
 +
* 127 為前進(jìn)極限速度
 +
（14）參數(shù) BBB：013 低分辨率，差速驅(qū)動雙路馬達(dá)，使車體轉(zhuǎn)向。
 +
參數(shù)CCC 設(shè)置范圍：000 至127
 +
* 000 為向左最大轉(zhuǎn)向
 +
* 064 為停止轉(zhuǎn)向
 +
* 127 為向右最大轉(zhuǎn)向
  
 
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==產(chǎn)品相關(guān)推薦==

2021年12月17日 (五) 16:01的最后版本

RB01C115001.png

目錄

產(chǎn)品概述

多模式電機(jī)驅(qū)動板為奧松最新研發(fā)的一款無需編程控制的大功率電機(jī)驅(qū)動板，可以同時驅(qū)動兩個直流電機(jī)。每個通道最大電流為 10A。輸入電壓范圍 6-24V，支持 5-18 節(jié)鋰電池供電。 多模式電機(jī)驅(qū)動板有四種工作模式可供選擇，分別為：模擬輸入模式、R/C輸入模式 、簡易串口模式和封包話串口模式。通過板載撥碼開關(guān)不同方式的組合在不同模式下切換，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人創(chuàng)意開發(fā)。多模式電機(jī)驅(qū)動板無需編程即可完成同時控制或單獨(dú)控制兩路直流電機(jī)的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速，在機(jī)器人運(yùn)動或者輪式移動平臺的開發(fā)上降低了開發(fā)難度和成本。一塊多模式電機(jī)驅(qū)動板及其豐富的功能，即可讓機(jī)器人創(chuàng)意變得更多可能。
多模式驅(qū)動板具有以下特點(diǎn)：

  • 模式可獨(dú)立使用也可混合使用
  • 同步再生驅(qū)動
  • 開關(guān)頻率高（超出人耳聽力范圍）
  • 過熱和過流保護(hù)
  • 多種操作模式

規(guī)格參數(shù)

  1. 工作電壓：6V - 24V
  2. 電機(jī)接口類型：KF2510 - 2P
  3. 供電接口類型：KF2510 - 2P
  4. 擴(kuò)展接口類型：標(biāo)準(zhǔn) 3P 接口，間距2.54mm
  5. 輸出信號：數(shù)字信號
  6. 電機(jī)控制通道：2個
  7. 每通道最大電流：10A
  8. 控制模式：模擬輸入模式、R/C模式、簡易的串口模式、封包話串口模式
  9. 產(chǎn)品尺寸：72.747mm x47.244mm
  10. 固定孔尺寸：64.111mm x 38.608mm
  11. 重量大?。?0g

接口定義

接口功能示意圖：

01C115001.png
  • GND：電源負(fù)極
  • VIN：電源正極
  • M1A：電機(jī) 1 正向接口
  • M1B：電機(jī) 1 反向接口
  • M2A：電機(jī) 2 正向接口
  • M2B：電機(jī) 2 反向接口
  • S1:信號 1 輸入端
  • S2:信號 2 輸入端

操作模式功能簡介

1.模擬輸入模式
模擬輸入模式的功能可以在 S1 和 S2 信號接口上，連接一個或者兩個模擬輸入傳感器（例如：電位計模塊），實(shí)現(xiàn)使用模擬輸入傳感器來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。
模擬輸入電壓范圍是 0 - 5V。此接口使得多模式電機(jī)驅(qū)動板可以通過電位計或者單片機(jī)輸出的 PWM 信號來控制。
2.R/C 輸入模式
R/C 輸入模式可以使用兩個標(biāo)準(zhǔn)的 R/C 通道，并通過接收的信號控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向。
3.簡易的串口輸入模式
簡易的串口模式使用 TTL 信號來設(shè)定電機(jī)速度和方向。這種模式可以連接到 PC 或者支持串口通信的單片機(jī)開發(fā)板。
簡易的串口模式使用的是8N1串口協(xié)議（8位數(shù)據(jù)字節(jié)，無奇偶校驗(yàn)，1停止位）來控制馬達(dá)的速度和方向。
TTL 邏輯低電平為 0V，高電平為 5V。簡易串口模式的控制為單向的控制，即多模式電機(jī)驅(qū)動板只能作為被控對象，控制器件的 TX 連接多模式驅(qū)動板的 S1，RX 不進(jìn)行連接。
4.封包化串口輸入模式
封包化串口模式使用多字節(jié)串口指令控制兩路馬達(dá)的速度和方向，通信協(xié)議為8N1。 TTL 邏輯低電平為 0V，高電平為 5V。與簡易串口模式相同也是單向控制，即多模式電機(jī)驅(qū)動板只能作為被控對象，控制器件的 TX 連接多模式驅(qū)動板的 S1，RX 不進(jìn)行連接。
6.鋰電池保護(hù)模式
通電前，將 DIP 開關(guān)第 3 位撥至“0”，將啟用鋰電電池保護(hù)功能。
通電后“Status1”LED 閃爍的次數(shù)表示模塊探測到的鋰電電池組內(nèi)部的電池個數(shù)。
鋰電電池保護(hù)功能將即時檢測每節(jié)電池的電壓，當(dāng)單節(jié)鋰電池電壓低于 3V 時，多模式電機(jī)驅(qū)動板將自動切斷電源，停止耗電，達(dá)到保護(hù)電池組的效果。
注意：

  • 鋰電電池組在單節(jié)電池電壓低于 3V 時，電池組充電能力會下降。
  • 當(dāng)電壓低于 2V 時，電池組將徹底喪失充電能力。這一點(diǎn)和鎳鉻、鎳氫電池是不一樣的。
  • 在多模式電機(jī)驅(qū)動板自動斷電后，模塊仍然會消耗少量電量，因此在自動斷電后，應(yīng)當(dāng)立即取下電池組以免損壞電池組。
  • 當(dāng)使用非鋰電電源供電時，DIP 開關(guān)第3 位應(yīng)撥至“1”


使用例程

說明：這里所說的撥至“1”是指將模式選擇開關(guān)的相應(yīng)位撥動到“ON”端，所說的波至“0”，是指將模式選擇開關(guān)的相應(yīng)位波動到“數(shù)字”端

模擬輸入模式

模式設(shè)置

步驟一：模擬輸入模式選擇
模式選擇開關(guān)第 1、2 位為工作模式切換開關(guān)，選擇模擬輸入工作模式：

  • 將模式選擇開關(guān)的第 1 位撥至“1”
  • 將模式選擇開關(guān)的第 2 位撥至“ 1”，啟用模擬信號控制模式。

說明：為達(dá)到最佳效果，信號源的輸出抗阻應(yīng)當(dāng)小于10KΩ。如果使用電位器/分壓器產(chǎn)生信號源，推薦使用1 KΩ、5KΩ 或者10 KΩ 的線性電阻分壓器。
模擬信號控制模式下電機(jī)轉(zhuǎn)向：

  • 輸入端子 S1 S2 上的電位等于 2.5V，馬達(dá)為靜止
  • 輸入端子 S1 S2 上的電位大于 2.5V，馬達(dá)為正轉(zhuǎn)
  • 輸入端子 S1 S2 上的電位小于 2.5V，馬達(dá)為反轉(zhuǎn)
01C115002.png

步驟二：獨(dú)立驅(qū)動或差速驅(qū)動模式選擇
模式選擇開關(guān)第 4 位為混合驅(qū)動和獨(dú)立驅(qū)動的切換開關(guān)

  • 撥至“0”為獨(dú)立驅(qū)動模式，即 S1 獨(dú)立控制 M1，S2 獨(dú)立控制 M2
01C115003.png
  • 撥至“1”為混合驅(qū)動（差速驅(qū)動）模式，在此模式下，S1 控制油門（前進(jìn)、后退、剎車），S2 控制方向。此模式下，控制油門的同時，也可以控制車體的轉(zhuǎn)向，更具有差速傳動的效果。
01C115004.png

步驟三：線性操控或指數(shù)操控模式選擇
模式選擇開關(guān)第 5 位為線性操控和指數(shù)操控的切換開關(guān)

  • 撥至“0”為指數(shù)操控模式，在此模式下，馬達(dá)在低速旋轉(zhuǎn)時反映相對平滑，在高速旋轉(zhuǎn)時反應(yīng)靈敏。此功能在搭載高性能馬達(dá)時能凸顯其優(yōu)越的提速性能和低速操控性能。
  • 撥至“1”為線性操控模式，在此模式下，馬達(dá)的速度與輸入信號成線性比例。

步驟四：倍靈敏度設(shè)置
模式選擇開關(guān)第 6 位為靈敏度設(shè)置開關(guān)

  • 撥至“0”時，馬達(dá)對控制信號的反應(yīng)將是正常模式下的 4 倍
  • 撥至“1”時，馬達(dá)對控制信號的反應(yīng)將設(shè)置為正常模式

關(guān)于脈寬調(diào)制（PWM）產(chǎn)生的模擬信號的連接說明如圖所示，如果您的模擬信號的信號源是由單片機(jī)通過脈寬調(diào)制（PWM）產(chǎn)生的，建議單片機(jī)的輸出端搭建一個 RC 濾波電路。推薦使用1KHz 以上的脈寬調(diào)制。

01C115005.png

實(shí)驗(yàn)例程一

  • 實(shí)驗(yàn)?zāi)康模菏褂秒娢挥嬆K控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向
  • 使用硬件

（1）1 * 多模式電機(jī)驅(qū)動板
（2）2 * 直流減速電機(jī)
（3）1 * 滑條變阻器
（4）1 * 旋轉(zhuǎn)角度電位計
（5）1 * 7.4V 鋰電池
（6）2 * 3P 傳感器連接線

  • 實(shí)驗(yàn)軟件

無需上位機(jī)軟件支持

  • 硬件連接
01C115100.png
  • 模式設(shè)置

方式1：獨(dú)立驅(qū)動、線性操控
模式設(shè)置開關(guān)：110011

01C115101.png

方式2：差速驅(qū)動、指數(shù)操控
模式設(shè)置開關(guān)：110101

01C115102.png

實(shí)驗(yàn)例程二

  • 實(shí)驗(yàn)?zāi)康模菏褂?Arduino UNO 輸出 PWM 信號控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向
  • 使用硬件

（1）1 * 多模式電機(jī)驅(qū)動板
（2）2 * 直流減速電機(jī)
（3）1 * Starduino UNO R3 控制器
（4）1 * USB 數(shù)據(jù)線
（5）1 * 7.4V 鋰電池
（6）2 * 3P 傳感器連接線

  • 實(shí)驗(yàn)軟件：Arduino IDE 1.8.1
  • 硬件連接

注意：這里 Arduino 是使用多模式電機(jī)驅(qū)動板的 5V 輸出接口來供電的
S1 連接 Arduino 控制器的 D9
S2 連接 Arduino 控制器的 D10

01C115103.png
  • 模式設(shè)置第 1 種

獨(dú)立驅(qū)動、線性操控
模式設(shè)置開關(guān)：110011

01C115101.png
  • 例子程序 
#define S1 9
#define S2 10
#define speed_forward 50
#define speed_back 200
#define stop_value 128
void setup() {
}

void loop() {
      analogWrite(S1,speed_forward);
      analogWrite(S2,speed_forward);
      delay(1000);
      analogWrite(S1,stop_value);
      analogWrite(S2,stop_value);
      delay(1000);
      analogWrite(S1,speed_back);
      analogWrite(S2,speed_back);
      delay(1000);
      analogWrite(S1,stop_value);
      analogWrite(S2,stop_value);
      delay(1000);
}
  • 效果說明

兩個直流減速電機(jī)，先同時正轉(zhuǎn)，然后同時停止，再同時反轉(zhuǎn)，再同時停止，以此效果循環(huán)。

R/C舵機(jī)信號控制模式

R/C 舵機(jī)信號控制模式的信號源是可以是一般的無線電遙控玩具上的舵機(jī)控制模塊，或者是任意的能夠產(chǎn)生玩具舵機(jī)/伺服馬達(dá)控制信號的信號源，或者是單片機(jī)產(chǎn)生的舵機(jī)控制脈沖信號。

模式設(shè)置

1.1、選擇為 R/C 信號控制模式 模式選擇開關(guān)的第 1 、2 位為模式切換開關(guān)，通電前，設(shè)置模式選擇開關(guān)

  • 第 1 位撥至“0”
  • 第 2 位撥至“1”，將啟用 R/C 舵機(jī)信號控制模式。
01C115006.png

1.2、獨(dú)立驅(qū)動/差速驅(qū)動選擇 模式選擇開關(guān)第 4 位為混合驅(qū)動和獨(dú)立驅(qū)動的切換開關(guān)

  • 通常情況下，如果是直接使用玩具遙控車的手柄和接收模塊來控制車體，應(yīng)當(dāng)將開關(guān)撥至“1”使用混合驅(qū)動（差速驅(qū)動）模式
  • 將控制油門的舵機(jī)輸出接在 S1 上用于控制油門（前進(jìn)、后退、剎車）
  • 控制方向的舵機(jī)輸出接在 S2 上用于控制方向。此功能高特別適用于適用現(xiàn)有的玩具無線遙控收發(fā)裝置遙控差速驅(qū)動的小車。
  • 如果想使用獨(dú)立驅(qū)動模式，需將開關(guān) 4 撥至“0”，即 S1 獨(dú)立控制 M1，S2 獨(dú)立控制 M2。

1.3、線性操控/指數(shù)操控選擇
模式選擇開關(guān)第 5 位為線性操控和指數(shù)操控的切換開關(guān)

  • 撥至“0”為指數(shù)操控模式，在此模式下，馬達(dá)在低速旋轉(zhuǎn)時反映相對平滑，在高速旋轉(zhuǎn)時反應(yīng)靈敏，此功能在搭載高性能馬達(dá)時能凸顯其優(yōu)越的提速性能和低速操控性能。
  • 撥至“1”為線性操控模式，即馬達(dá)的速度與輸入信號成線型比例。

1.4、信號丟失保險與自動校準(zhǔn)功能
模式選擇開關(guān)第 6 位為設(shè)置是否打開信號丟失保險與自動校準(zhǔn)功能

  • 正常情況下，模式選擇開關(guān)第 6 位應(yīng)至于“0”，通電后模塊將啟用自動校準(zhǔn)，使得模塊的控制范圍和舵機(jī)控制器的可控范圍相互對應(yīng)以達(dá)到最好的控制效果。

與此同時，模塊還將使“信號丟失斷電保護(hù)”有效。即，當(dāng)控制信號丟失或出錯的時候自動停止馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)。

  • 模式選擇開關(guān)第 6 位應(yīng)至于“1”時，信號丟失保險和自動校準(zhǔn)功能無效。如果控制信號不穩(wěn)定，最好不要停用此功能，以免因信號丟失造成失控。

實(shí)驗(yàn)例程

  • 實(shí)驗(yàn)?zāi)康模菏褂昧ǖ肋b控器控制兩個電機(jī)的正反轉(zhuǎn)
  • 實(shí)驗(yàn)硬件

（1）2 * 直流減速電機(jī)
（2）1 * 6 通道遙控器
（3）1 * 多模式電機(jī)驅(qū)動板
（4）1 * 7.4V 鋰電池
（5）2 * 3P 傳感器連接線

  • 實(shí)驗(yàn)軟件

無需上位機(jī)軟件支持

  • 模式選擇

模式設(shè)置撥碼開關(guān)為：010110 - RC模式，差速驅(qū)動，線性操控，防信號丟失

01C115104.png
  • 硬件連接

（1）多模式電機(jī)驅(qū)動板 S1 連接遙控器接收機(jī)的 CH2
（2）多模式電機(jī)驅(qū)動板 S2 連接遙控器接收機(jī)的 CH1

01C115105.png

簡易串口控制模式

模式簡介

  • 簡易串口 TTL 控制模式使用的是 8N1 串口協(xié)議（8 位數(shù)據(jù)字節(jié)，無奇偶校驗(yàn)，1 停止位）控制馬達(dá)的速度和方向
  • TTL 邏輯電平為0V，5V
  • 簡易串口 TTL 控制為單向的控制。
  • 與上位機(jī)建立連接：

（1）如果使用 USB-TTL 轉(zhuǎn)接線或者單片機(jī)的輸出，TXD 端口可以直接接入模塊的 S1 端子，RXD 端口不接線。
（2）如果使用臺式電腦的 RS-232 串行通訊端口，需要將 RS-232 的邏輯電平轉(zhuǎn)為 0V，5V 的 TTL 電平。通常情況下，使用“MAX232”或者“MAX202”芯片加5 個外部電容就可以實(shí)現(xiàn)電平轉(zhuǎn)換。

  • 上位機(jī)的 TXD 端同時可以接入多個模塊。
01C115007.png

模式選擇

1、簡單串口模式設(shè)置 通電前，將模式選擇開關(guān)的第 1 位撥至“1”，第 2 位撥至“0”，可以啟用簡易串口 TTL 控制模式。

01C115008.png

2、串口波特率設(shè)置 通過模式選擇開關(guān)的第 4 位和第 5 位可以設(shè)置通訊波特率：

  • 1 1：Baud = 2400;
  • 0 1：Baud = 9600;
  • 1 0：Baud = 19.2k;
  • 0 0：Baud = 38.4k

通電后，Power LED 點(diǎn)亮，亮度較暗，待模塊正確接收到串口數(shù)據(jù)后，Power LED 亮度會明顯變強(qiáng)，表示模塊已經(jīng)能正確接收數(shù)據(jù)了。

01C115009.png

3、控制方向和速度
方式1：一對一控制 與 PC 建立連接后，用任何串口調(diào)試工具都可以控制本模塊。將 PC 的串口調(diào)試工具的 COM 口和波特率設(shè)置與模塊一致后，發(fā)送十六進(jìn)制（HEX）數(shù)即可控制馬達(dá)的速度和方向。 控制分辨率為 7 位（7-bit，2^7 = 128 擋分辨率）；

  • 十六進(jìn)制對應(yīng)的十進(jìn)制數(shù)字“1”至“127”控制 M1 通道
HEX“01”對應(yīng)十進(jìn)制“1”為反轉(zhuǎn)極限速度
HEX“40”對應(yīng)十進(jìn)制“64”為停止/剎車
HEX“7F”對應(yīng)十進(jìn)制“127”為正轉(zhuǎn)極限速度
  • 十六進(jìn)制對應(yīng)的十進(jìn)制數(shù)字“128”至“255”控制M2 通道
HEX“80”對應(yīng)十進(jìn)制“128”為反轉(zhuǎn)極限速度
HEX“C0”對應(yīng)十進(jìn)制“192”為停止/剎車
HEX“FF”對應(yīng)十進(jìn)制“255”為正轉(zhuǎn)極限速度
HEX“00”對應(yīng)十進(jìn)制“0”為兩路同時停止/剎車。

如果發(fā)送串口指令后，Power LED 熄滅并且重新點(diǎn)亮后亮度較暗，這說明模塊因電源饋電或電源輸出不穩(wěn)而復(fù)位了。 解決方法：
1. 給電池充電；
2. 使用更穩(wěn)定的電源適配器（電流輸出能力強(qiáng)的）。

方式2：一對多控制 當(dāng)要連接多個馬達(dá)驅(qū)動模塊到同一串行端口時：
將 DIP 開關(guān)第 6 位撥至“0”，這樣設(shè)置的情況下，多模式電機(jī)驅(qū)動板的 S2 端子會做為數(shù)據(jù)接收的“使有效”（Enable）輸入。
當(dāng) S2 端子輸入高電平（5V）時，模塊可以接收新指令，當(dāng) S2 端子輸入低電平（0V）時，模塊拒絕接收新指令。

實(shí)驗(yàn)例程

  • 實(shí)驗(yàn)?zāi)康模菏褂么谥挚刂齐姍C(jī)的轉(zhuǎn)動
  • 實(shí)驗(yàn)硬件

（1）1 * 多模式電機(jī)驅(qū)動板
（2）2 * 直流減速電機(jī)
（3）1 * FT232 USB 轉(zhuǎn)串口模塊
（4）1 * USB 數(shù)據(jù)線
（5）1 * 7.4V 鋰電池

  • 實(shí)驗(yàn)軟件：

（1）串口調(diào)試助手
下載地址：鏈接：https://pan.baidu.com/s/1CPX8BXyhYS61hWguxrzcsg 提取碼：vsjp

（2）FT232 驅(qū)動程序
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1ahOse5hV9HhiJGkHYOtOsg 提取碼：adg0

  • 硬件連接
01C115600.png
  • 實(shí)驗(yàn)效果

如圖所示，對串口通信軟件進(jìn)行設(shè)置，注意：要選擇成 HEX 發(fā)送模式

01C115601.png

例如：發(fā)送“7F”，連接在 M1 通道的電機(jī)會以最大的速度正向旋轉(zhuǎn)

包格式串口控制模式

模式介紹

  • 包格式串口 TTL 控制模式使用多字節(jié)串口指令控制兩路馬達(dá)的速度和方向
  • 通信協(xié)議為 8N1
  • TTL 邏輯電平為0V，5V
  • 與簡易串口 TTL 控制同樣是單向的控制，即上位機(jī)的 TXD 接 S1，RXD 不接線

使用方法

1.與上位機(jī)建立連接：

  • 如果使用 USB-TTL 轉(zhuǎn)接線或者單片機(jī)的輸出，TXD 端口可以直接接入模塊的 S1 端子，RXD 端口不接線。
  • 如果使用臺式電腦的 RS-232 串行通訊端口，需要將 RS-232 的邏輯電平轉(zhuǎn)為 0V，5V 的 TTL 電平。通常情況下，使用“MAX232”或者“MAX202”芯片加5 個外部電容就可以實(shí)現(xiàn)。
  • TXD 端同時可以接入多個模塊。

模式配置

1、包串口控制模式
通電前，將模式選擇開關(guān)第 1 位撥至“0”，第 2 位撥至“0”，將啟用包格式串口 TTL 控制模式。
首先需要在主機(jī)發(fā)送十進(jìn)制數(shù)字（DEC）“170”，發(fā)送后模塊將自動選擇通訊速率。
注意：通電后，必須先輸入十進(jìn)制數(shù)字“170”，模塊在自動調(diào)整通訊速率以后才能正確接收控制指令。

2、串口發(fā)包格式
主機(jī)發(fā)包格式（十進(jìn)制）：AAA BBB CCC DDD
其中：
AAA 為模塊ID，輸入范圍:(DEC) 128 至 135；
BBB 為控制指令代碼，輸入范圍:(DEC) 000 至 013；
CCC 為控制指令參數(shù)，輸入范圍:（按控制指令代碼而定，請見下文）；
DDD 為校驗(yàn)位字節(jié)，計算方法：(AAA＋BBB＋CCC) & 0b01111111。

設(shè)置模塊ID （AAA）
多模式電機(jī)驅(qū)動板模塊 ID 是通過模式選擇開關(guān)第 4 位、第 5 位、第 6 位設(shè)置的：
1 1 1： ID = 128;
0 1 1： ID = 129;
1 0 1： ID = 130;
0 0 1： ID = 131;
1 1 0： ID = 132;
0 1 0： ID = 133;
1 0 0： ID = 134;
0 0 0： ID = 135;
如圖所示：

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控制命令代碼和控制指令參數(shù)設(shè)置注解 （BBB + CCC）
（1）參數(shù) BBB：000 高分辨率控制 M1 通道正轉(zhuǎn)。 參數(shù) CCC 設(shè)置范圍：000 至 127

  • 000 為停止
  • 127 為極速；

（2）參數(shù) BBB：001 高分辨率控制 M1 通道反轉(zhuǎn)。 參數(shù) CCC 設(shè)置范圍：000 至 127

  • 000 為停止
  • 127 為極速；

（3）參數(shù) BBB：002 設(shè)置模塊掉電檢測功能，如果電池輸入電壓低于設(shè)定的參數(shù)，模塊將關(guān)閉所有輸出，停止為馬達(dá)供電。 此設(shè)置將不會被永久地記錄在模塊上，因此每次斷電后，該設(shè)置將自動復(fù)位。 參數(shù)CCC 設(shè)置范圍：000 至120，

  • 參數(shù)設(shè)定值和掉電檢測電壓關(guān)系式：
設(shè)定參數(shù) = (掉電檢測電壓 - 6) * 5

（4）參數(shù) BBB：003 設(shè)置模塊的高壓檢測斷電，輸入電壓高于設(shè)定值時，模塊自動切斷通道輸出。

  • 參數(shù)設(shè)定值和高壓檢測電壓關(guān)系式：設(shè)定參數(shù) = 高壓檢測電壓 * 5.12

此功能僅適用于用變壓器供電時保護(hù)變壓器用，如果采用電池供電，則不必使用此功能呢。此設(shè)置將不會被永久地記錄在模塊上，因此每次斷電后，該設(shè)置將自動復(fù)位； （5）參數(shù) BBB：004 高分辨率控制 M2 通道正轉(zhuǎn)。 參數(shù) CCC 設(shè)置范圍：000 至 127

  • 000 為停止
  • 127 為極速；

（6）參數(shù) BBB：005 高分辨率控制 M2 通道反轉(zhuǎn)。 參數(shù) CCC 設(shè)置范圍：000 至127

  • 000 為停止
  • 127 為極速；

（7）參數(shù) BBB：006 低分辨率控制 M1 通道。 參數(shù) CCC 設(shè)置范圍：000 至127

  • 000 為反轉(zhuǎn)極限速度
  • 064 為停止/剎車
  • 127 正向極限速度

（8）參數(shù) BBB：007 低分辨率控制M2 通道。 參數(shù) CCC 設(shè)置范圍：000 至127

  • 000 為反轉(zhuǎn)極限速度
  • 064 為停止/剎車
  • 127 正向極限速度

（9）參數(shù) BBB：008 高分辨率，差速（混合）驅(qū)動雙路馬達(dá)，使車體前進(jìn)。 參數(shù)CCC 設(shè)置范圍：000 至127

  • 000 為反轉(zhuǎn)極限速度
  • 064 為停止/剎車
  • 127 正向極限速度

（10）參數(shù) BBB：009 高分辨率，差速（混合）驅(qū)動雙路馬達(dá)，是車體后退。 參數(shù)CCC 設(shè)置范圍：000 至127

  • 000 為停止
  • 127 為極速

（11）參數(shù) BBB：010 差速驅(qū)動雙路馬達(dá)，使車體向右轉(zhuǎn)向。 參數(shù)CCC 設(shè)置范圍：000 至127

  • 000 為最小轉(zhuǎn)向率
  • 127 為最大轉(zhuǎn)向率

（12）參數(shù) BBB：011 差速驅(qū)動雙路馬達(dá)，使車體向左轉(zhuǎn)向。 參數(shù)CCC 設(shè)置范圍：000 至127

  • 000 為最小轉(zhuǎn)向率
  • 127 為最大轉(zhuǎn)向率

（13）參數(shù) BBB：012 低分辨率，差速驅(qū)動雙路馬達(dá)，使車體前進(jìn)或后退。 參數(shù)CCC 設(shè)置范圍：000 至127

  • 000 為倒車極限速度
  • 064 為停止/剎車
  • 127 為前進(jìn)極限速度

（14）參數(shù) BBB：013 低分辨率，差速驅(qū)動雙路馬達(dá)，使車體轉(zhuǎn)向。 參數(shù)CCC 設(shè)置范圍：000 至127

  • 000 為向左最大轉(zhuǎn)向
  • 064 為停止轉(zhuǎn)向
  • 127 為向右最大轉(zhuǎn)向

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