“(SKU:RB-02S073)LSM9DS0- 9軸姿態(tài)傳感器”的版本間的差異

2015年10月9日 (五) 11:26的版本

產(chǎn)品概述

LSM9DS0-9軸姿態(tài)傳感器選用的是LSM9DS0芯片，它是一種可實現(xiàn)動作感應(yīng)的系統(tǒng)芯片，里面包括了一個3軸加速計，一個3軸陀螺儀和一個3軸磁力計。在LSM9DS0中，每種傳感器都有良好的檢測范圍：LSM9DS0線性加速滿量程為±2g／±4g／±6g／±8g／±16g；磁場滿量程為±2 /±4 /±8 /±12高斯；陀螺儀滿量程為±245 /±500 /±2000°/S。9軸姿態(tài)傳感器還包含了I2C串行總線接口，支持標(biāo)準(zhǔn)和快速模式（100 kHz和400 kHz）及SPI串行接口標(biāo)準(zhǔn)。

規(guī)格參數(shù)

1. 模擬電源電壓范圍：2.4V~3.6V
2. 3軸加速度計：±2/±4/±6/±8/±16 g
3. 3軸陀螺儀：±245/±500/±2000°/S
4. 3軸磁力計：±2/±4/±8/±12高斯
5. 16位的數(shù)據(jù)輸出
6. SPI/ I2C串行接口
7. 嵌入式FIFO（先入先出的隊列）；
8. 可編程中斷發(fā)生
9. 嵌入式自測試
10. 嵌入式溫度傳感器
11. 尺寸大?。?3.302cm x 1.524cm
12. 重量大?。?0g

使用方法

引腳定義

連接圖示

首先需要安裝一下LSM9DS0的Arduino庫，然后圖中右側(cè)的小紅色芯片為電平轉(zhuǎn)換芯片。

應(yīng)用例程

示例代碼

庫文件官方下載地址

#include <SPI.h> 
#include <Wire.h>
#include <SFE_LSM9DS0.h>
#define LSM9DS0_XM  0x1D 
#define LSM9DS0_G   0x6B 
LSM9DS0 dof(MODE_I2C, LSM9DS0_G, LSM9DS0_XM);
#define PRINT_CALCULATED
#define PRINT_SPEED 500
void setup()
{
  Serial.begin(115200); 
  uint16_t status = dof.begin();
  Serial.print("LSM9DS0 WHO_AM_I's returned: 0x");
  Serial.println(status, HEX);
  Serial.println("Should be 0x49D4");
  Serial.println();
}

void loop()
{
  printGyro();  // Print "G: gx, gy, gz"
  printAccel(); // Print "A: ax, ay, az"
  printMag();   // Print "M: mx, my, mz"
  printHeading((float) dof.mx, (float) dof.my);
  printOrientation(dof.calcAccel(dof.ax), dof.calcAccel(dof.ay), 
                   dof.calcAccel(dof.az));
  Serial.println();
  
  delay(PRINT_SPEED);
}

void printGyro()
{
  dof.readGyro();
  Serial.print("G: ");
#ifdef PRINT_CALCULATED
  Serial.print(dof.calcGyro(dof.gx), 2);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(dof.calcGyro(dof.gy), 2);
  Serial.print(", ");
  Serial.println(dof.calcGyro(dof.gz), 2);
#elif defined PRINT_RAW
  Serial.print(dof.gx);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(dof.gy);
  Serial.print(", ");
  Serial.println(dof.gz);
#endif
}

void printAccel()
{
  dof.readAccel();
  Serial.print("A: ");
#ifdef PRINT_CALCULATED
  Serial.print(dof.calcAccel(dof.ax), 2);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(dof.calcAccel(dof.ay), 2);
  Serial.print(", ");
  Serial.println(dof.calcAccel(dof.az), 2);
#elif defined PRINT_RAW 
  Serial.print(dof.ax);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(dof.ay);
  Serial.print(", ");
  Serial.println(dof.az);
#endif

}

void printMag()
{
  dof.readMag();
  Serial.print("M: ");
#ifdef PRINT_CALCULATED
  Serial.print(dof.calcMag(dof.mx), 2);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(dof.calcMag(dof.my), 2);
  Serial.print(", ");
  Serial.println(dof.calcMag(dof.mz), 2);
#elif defined PRINT_RAW
  Serial.print(dof.mx);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(dof.my);
  Serial.print(", ");
  Serial.println(dof.mz);
#endif
}
void printHeading(float hx, float hy)
{
  float heading;
  
  if (hy > 0)
  {
    heading = 90 - (atan(hx / hy) * (180 / PI));
  }
  else if (hy < 0)
  {
    heading = - (atan(hx / hy) * (180 / PI));
  }
  else // hy = 0
  {
    if (hx < 0) heading = 180;
    else heading = 0;
  }
  
  Serial.print("Heading: ");
  Serial.println(heading, 2);
}
void printOrientation(float x, float y, float z)
{
  float pitch, roll;  
  pitch = atan2(x, sqrt(y * y) + (z * z));
  roll = atan2(y, sqrt(x * x) + (z * z));
  pitch *= 180.0 / PI;
  roll *= 180.0 / PI;
  Serial.print("Pitch, Roll: ");
  Serial.print(pitch, 2);
  Serial.print(", ");
  Serial.println(roll, 2);
}

程序效果

下載完程序，然后打開串口監(jiān)視器，將波特率調(diào)到115200，然后按照顯示的內(nèi)容輸入相應(yīng)數(shù)字進(jìn)行功能選擇，可以觀察到多種數(shù)據(jù)。

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