“(SKU:RB-02S073)LSM9DS0- 9軸姿態(tài)傳感器”的版本間的差異
來自ALSROBOT WiKi
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2015年10月9日 (五) 11:26的版本
目錄 |
產(chǎn)品概述
LSM9DS0-9軸姿態(tài)傳感器選用的是LSM9DS0芯片,它是一種可實現(xiàn)動作感應(yīng)的系統(tǒng)芯片,里面包括了一個3軸加速計,一個3軸陀螺儀和一個3軸磁力計。在LSM9DS0中,每種傳感器都有良好的檢測范圍:LSM9DS0線性加速滿量程為±2g/±4g/±6g/±8g/±16g;磁場滿量程為±2 /±4 /±8 /±12高斯;陀螺儀滿量程為±245 /±500 /±2000°/S。9軸姿態(tài)傳感器還包含了I2C串行總線接口,支持標(biāo)準(zhǔn)和快速模式(100 kHz和400 kHz)及SPI串行接口標(biāo)準(zhǔn)。
規(guī)格參數(shù)
- 模擬電源電壓范圍:2.4V~3.6V
- 3軸加速度計:±2/±4/±6/±8/±16 g
- 3軸陀螺儀:±245/±500/±2000°/S
- 3軸磁力計:±2/±4/±8/±12高斯
- 16位的數(shù)據(jù)輸出
- SPI/ I2C串行接口
- 嵌入式FIFO(先入先出的隊列);
- 可編程中斷發(fā)生
- 嵌入式自測試
- 嵌入式溫度傳感器
- 尺寸大?。?3.302cm x 1.524cm
- 重量大?。?0g
使用方法
引腳定義
9軸姿態(tài)傳感器 | 引腳定義 |
CSG | 陀螺儀芯片操作方式選擇引腳 |
CSXM | 加速度芯片操作方式選擇引腳 |
SDOG | 地址選擇引腳 |
SDOX | SPI模式輸出陀螺儀數(shù)據(jù) |
SCL | 信號時鐘引腳 |
SDA | 數(shù)據(jù)引腳 |
VDD | 電源正極 |
GND | 電源地 |
DEN | 陀螺儀數(shù)據(jù)使能引腳 |
INTG | 陀螺儀可編程中斷 |
DRDYG | 陀螺儀數(shù)據(jù)準(zhǔn)備引腳 |
INT1XM | 加速度中斷1 |
INT2XM | 加速度中斷2 |
連接圖示
首先需要安裝一下LSM9DS0的Arduino庫,然后圖中右側(cè)的小紅色芯片為電平轉(zhuǎn)換芯片。
9軸姿態(tài)傳感器 | Arduino |
CSG、CSXM、SDOG、SDOXM、DEN、INTG | 不接 |
SCL | SCL(A5) |
SDA | SDA(A4) |
VDD | 3.3V |
GND | GND |
DRDYG | D4 |
INT1XM | D2 |
INT2XM | D3 |
應(yīng)用例程
示例代碼
#include <SPI.h> #include <Wire.h> #include <SFE_LSM9DS0.h> #define LSM9DS0_XM 0x1D #define LSM9DS0_G 0x6B LSM9DS0 dof(MODE_I2C, LSM9DS0_G, LSM9DS0_XM); #define PRINT_CALCULATED #define PRINT_SPEED 500 void setup() { Serial.begin(115200); uint16_t status = dof.begin(); Serial.print("LSM9DS0 WHO_AM_I's returned: 0x"); Serial.println(status, HEX); Serial.println("Should be 0x49D4"); Serial.println(); } void loop() { printGyro(); // Print "G: gx, gy, gz" printAccel(); // Print "A: ax, ay, az" printMag(); // Print "M: mx, my, mz" printHeading((float) dof.mx, (float) dof.my); printOrientation(dof.calcAccel(dof.ax), dof.calcAccel(dof.ay), dof.calcAccel(dof.az)); Serial.println(); delay(PRINT_SPEED); } void printGyro() { dof.readGyro(); Serial.print("G: "); #ifdef PRINT_CALCULATED Serial.print(dof.calcGyro(dof.gx), 2); Serial.print(", "); Serial.print(dof.calcGyro(dof.gy), 2); Serial.print(", "); Serial.println(dof.calcGyro(dof.gz), 2); #elif defined PRINT_RAW Serial.print(dof.gx); Serial.print(", "); Serial.print(dof.gy); Serial.print(", "); Serial.println(dof.gz); #endif } void printAccel() { dof.readAccel(); Serial.print("A: "); #ifdef PRINT_CALCULATED Serial.print(dof.calcAccel(dof.ax), 2); Serial.print(", "); Serial.print(dof.calcAccel(dof.ay), 2); Serial.print(", "); Serial.println(dof.calcAccel(dof.az), 2); #elif defined PRINT_RAW Serial.print(dof.ax); Serial.print(", "); Serial.print(dof.ay); Serial.print(", "); Serial.println(dof.az); #endif } void printMag() { dof.readMag(); Serial.print("M: "); #ifdef PRINT_CALCULATED Serial.print(dof.calcMag(dof.mx), 2); Serial.print(", "); Serial.print(dof.calcMag(dof.my), 2); Serial.print(", "); Serial.println(dof.calcMag(dof.mz), 2); #elif defined PRINT_RAW Serial.print(dof.mx); Serial.print(", "); Serial.print(dof.my); Serial.print(", "); Serial.println(dof.mz); #endif } void printHeading(float hx, float hy) { float heading; if (hy > 0) { heading = 90 - (atan(hx / hy) * (180 / PI)); } else if (hy < 0) { heading = - (atan(hx / hy) * (180 / PI)); } else // hy = 0 { if (hx < 0) heading = 180; else heading = 0; } Serial.print("Heading: "); Serial.println(heading, 2); } void printOrientation(float x, float y, float z) { float pitch, roll; pitch = atan2(x, sqrt(y * y) + (z * z)); roll = atan2(y, sqrt(x * x) + (z * z)); pitch *= 180.0 / PI; roll *= 180.0 / PI; Serial.print("Pitch, Roll: "); Serial.print(pitch, 2); Serial.print(", "); Serial.println(roll, 2); }
程序效果
下載完程序,然后打開串口監(jiān)視器,將波特率調(diào)到115200,然后按照顯示的內(nèi)容輸入相應(yīng)數(shù)字進(jìn)行功能選擇,可以觀察到多種數(shù)據(jù)。
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