“SKU:RB-13K049 AS-4WD語音識別操控移動機器人”的版本間的差異

2016年7月26日 (二) 17:13的版本 （查看源代碼） Arduino77（討論 | 貢獻） （→?4WD 平臺端程序） ←上一編輯		2016年7月26日 (二) 17:22的版本 （查看源代碼） Arduino77（討論 | 貢獻） （→?4WD 平臺端程序） 下一編輯→
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	}		}
	}</pre>		}</pre>
		+
		+	===程序效果概述==
		+	* 發(fā)出語音命令“前進” - 凌陽板播報“前進”，小車向前行進
		+	* 第二次發(fā)出語音命令“前進” - 凌陽板播報“加速前進”，小車向前行進
		+	* 第三次發(fā)出語音命令“前進” - 凌陽板播報“全速前進”，小車向前行進
		+	* 發(fā)出語音命令“后退” - 凌陽板播報“后退，請注意”，小車向后行進
		+	* 發(fā)出語音命令“左轉” - 凌陽板播報“左轉”，小車向左轉彎
		+	* 發(fā)出語音命令“右轉” - 凌陽板播報“右轉”，小車向右轉彎
		+	* 發(fā)出語音命令“停止” - 凌陽板播報“停止”，小車停止
		+	* 發(fā)出語音命令“停止 、 停止” - 凌陽板播報“停止，當前距離 XX 厘米”，小車停止
		+
		+	注意：
		+	1、盡量是錄音的人對小車進行操作，不然錯誤率會提高<br/>
		+	2、語音命令發(fā)出時，盡量保證吐字的清晰度，不然也會造成錯誤識別，小車不能按照語音進行運動<br/>
		+	3、由于小車在向前行進過程中，不能自動避障，所以請您注意操作距離，距離過長會造成藍牙斷開<br/>
		+
		+	==相關推薦==
		+	==產(chǎn)品相關推薦==
		+	[[文件:erweima.png|230px|無框|右]]
		+	===產(chǎn)品購買地址===
		+	[http://gharee.com/goods-309.html Arduino 4WD 語音識別移動機器人平臺]<br/>
		+	===周邊產(chǎn)品推薦===
		+	[http://gharee.com/goods-407.html Arduino 4WD鋁合金移動平臺車燈套件]<br/>
		+	[http://gharee.com/goods-185.html Arduino 光電碼盤 光電測速傳感器]<br/>
		+	[http://gharee.com/goods-47.html Arduino 雙H橋直流電機驅動板]<br/>
		+	===相關問題解答===
		+	[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=4875&highlight=4WD AS-4WD 碰撞機器人如何安裝]<br/>
		+	[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5473&fromuid=10780 4wd 紅外線巡線壁障車調(diào)試助手沒有反應]<br/>
		+	===相關學習資料===
		+	[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3953&fromuid=10780 視頻：機器人調(diào)試助手無線操控AS-4WD輪式機器人]<br/>
		+	[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk0NDE2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人尋線功能演示]<br/>
		+	[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjkyNDM2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人碰撞功能演示]<br/>
		+	[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk4MjU2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人追光功能演示]<br/>
		+	[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwNTg5NTI4.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人尋線與避障功能演示]<br/>
		+	[http://v.youku.com/v_show/id_XMzQyNzk2MzM2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人偵測避障功能演示]<br/>
		+	[http://v.youku.com/v_show/id_XNjQ2MDY0MDg=.html?from=y1.7-2 視頻：直流減速電機驅動實例]<br/>
		+	[http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機器人技術論壇]<br/>

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2016年7月26日 (二) 17:22的版本

目錄 1 產(chǎn)品概述 2 技術參數(shù) 2.1 平臺參數(shù) 2.2 平臺尺寸圖 2.3 直流減速電機（1：48） 2.4 語音操控小車參數(shù) 3 配件清單 4 安裝步驟 - 4WD鋁合金平臺部分 4.1 4wd 鋁合金平臺內(nèi)部元件詳解（圖片標號對應清單序號） 4.2 步驟1：焊接部分 4.2.1 電機連接線焊接 4.2.2 開關接口線焊接 4.3 步驟2：側板電機安裝 4.4 步驟3：側板與底板的安裝 4.5 步驟4：電機驅動板的安裝 4.6 步驟5：電機接線 4.7 步驟6：上板充電接口撥動開關安裝 4.8 步驟7：控制器的安裝 4.9 步驟8：電控部分接線 4.10 步驟9：舵機安裝 4.11 步驟10：超聲波傳感器支架安裝 4.12 步驟11：超聲波傳感器安裝 4.13 步驟12：傳感器接線 4.14 步驟13：4WD 平臺上板安裝 4.15 步驟14:4WD 平臺端板安裝 4.16 步驟15:4WD 平臺車輪安裝 4.17 步驟16：插接藍牙模塊 5 安裝步驟 - 語音操控部分 6 例子程序 6.1 凌陽板燒錄程序 6.2 4WD 平臺端程序 7 =程序效果概述 8 相關推薦 9 產(chǎn)品相關推薦 9.1 產(chǎn)品購買地址 9.2 周邊產(chǎn)品推薦 9.3 相關問題解答 9.4 相關學習資料

產(chǎn)品概述

AS - 4WD 語音識別移動機器人語音識別采用凌陽單片機控制器，它可以學習記錄你的聲音，并且跟你實現(xiàn)人機對話，通過識別和理解過程把語音信號轉變?yōu)橄鄳拿?，?jīng)過無線藍牙模塊傳輸給機器人，從而可以完成前進、后退、左轉、右轉、測距播報等功能，實現(xiàn)人機互動。

技術參數(shù)

平臺參數(shù)

• 平臺長度：206mm
• 平臺寬度：200mm
• 平臺高度：65mm
• 平臺重量：620g

平臺尺寸圖

直流減速電機（1：48）

• 驅動電機齒輪箱減速比：1:48
• 額定轉速（6V）：275±10 rpm
• 額定轉速（7.4V）：345±10 rpm
• 額定電流（6V）：180±10 mA
• 額定電流（7.4V）：200±10 mA
• 最大扭矩(6V)：0.095 Nm
• 最大扭矩(7.4V)：0.11 Nm
• 尺寸大?。?0.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長×寬×高）
• 重量大?。杭s30g

語音操控小車參數(shù)

1. 尺寸：215 * 200 * 120 mm
2. 重量：1.5kg
3. 機器人類型：移動機器人
4. 工作電壓：7 - 12V
5. 主控器：Carduino UNO R3
6. 操控方式：語音操控
7. 操控距離：5 m - 8 m

配件清單

• 4WD 鋁合金移動平臺 * 1套

• 4WD 語音識別操控移動機器人附件

安裝步驟 - 4WD鋁合金平臺部分

4wd 鋁合金平臺內(nèi)部元件詳解（圖片標號對應清單序號）

步驟1：焊接部分

電機連接線焊接

1、準備如下圖所示的材料

• 4 * 直流減速電機；
• 4 * 紅色導線（長度為 15cm）；
• 4 * 黑色導線（長度為 15cm）；
• 4 * 扎帶
  

2、如下圖所示，將紅黑導線焊接到電機上，并將兩個電機連接到一起

3、如下圖所示，分別在兩組電機上焊接兩條線，為了后續(xù)連接到驅動板使用，再將四個電機都捆綁上扎帶后，電機部分的焊接就完成了

開關接口線焊接

1、準備如下圖所示的材料

• 充電接口
• 撥動開關
• 連接線（紅色 10cm * 1條、紅色 15cm * 1條、黑色 15cm * 1條、紅色 20cm * 1條、黑色 20cm * 1條）、熱縮管、電池盒
  

2、如圖所示，進行連接線的焊接

3、如圖所示，連接充電接口和撥動開關

4、如圖所示，使用兩根較短的線連接電池盒

注意：本例中小車的供電使用的電池盒，本電池盒需要使用的是 6 節(jié) 5 號電池盒，若使用鋰電池，焊接的方式是相同的。
更加詳細的制作過程，可以點擊：充電接口及撥動開關制作方法

步驟2：側板電機安裝

1、準備如下圖所示的材料：

• 2 * 黃色直流減速電機
• 1 * 平臺側板
• 4 * M3 * 25 螺絲
• 4 * M3 六角螺母

2、如圖所示，將電機安裝到側板 實物安裝圖：

3、進行另一側板電機的安裝，如圖所示，為兩側電機安裝完成效果圖

步驟3：側板與底板的安裝

1、準備如下圖所示的材料：

• 2 * 步驟 2 中安裝好的側板
• 1 * 平臺底板
• 4 * M3 * 6螺絲

2、按照下圖進行安裝 安裝實物圖：

步驟4：電機驅動板的安裝

1、準備如下圖所示的材料：

• 步驟 3 中安裝好的零件
• 1 * 電機驅動板
• 4 * M3 * 6螺絲
• 4 * M3 螺母
• 4 * M3 * 10 尼龍柱
  

2、將尼龍柱固定到小車的底板上，位置如下圖所示：

3、安裝雙H橋驅動板，如圖所示：

步驟5：電機接線

1、如圖所示，將兩側電機的紅線連接到電機驅動板的 A 接口，黑線連接到電機驅動板的 B 接口

2、安裝完成效果如下圖所示

步驟6：上板充電接口撥動開關安裝

1、準備如下圖所示的材料：

• 步驟 1 中做好的充電接口撥動開關連接線
• 平臺上板

2、安裝完成效果如圖所示

步驟7：控制器的安裝

1、準備如下圖所示的材料

• 步驟 6 中安裝好的零件
• Carduino UNO 控制器
• 傳感器擴展板 V5.0
• 3 * 尼龍柱 M3 * 10
• 3 * M3 螺母
• 3 * M3 * 6 螺絲

2、在小車上支撐板安裝控制器的固定尼龍柱，位置如下圖所示：

3、如圖所示，安裝 Carduino UNO 控制器

4、如圖所示，插入擴展板

擴展板插入效果圖：

步驟8：電控部分接線

1、準備如下圖所示的材料

• 2 * 3P 傳感器連接線
• 供電線，紅色黑色各一條 * 20cm
• 平臺車體
• 平臺上板

2、如圖所示為雙H橋驅動板和 Carduino UNO 控制器的接線順序
（1） 雙H橋驅動板端接線順序

• 黃色 EA、紅色 I2、黑色 I1
• 黃色 EB、紅色 I4、黑色 I1

（2）傳感器擴展板端接線順序

• EA - D5、I2 - D6、I1 - D7
• EB - D11、I4 - D10、I3 - D9

（3）完成效果如下圖所示，為了布線看起來更加整齊，我們將 3P 線從小車上板的孔穿出

3、供電部分連接
（1）如圖所示為雙H橋驅動板部分供電線連接，充電接口紅色導線接到 VMS，黑色導線接到 GND；將雙 H 橋驅動板輸出的 5v 電源連接到 V5.0 擴展板的紅色端子，連接時注意正負極不要接錯；

（2）如圖所示為傳感器擴展板 V5.0 供電線連接

步驟9：舵機安裝

1、準備如下圖所示的材料：

• 1 * 35PG 舵機
• 1 * 小車車體
• 1 * M4 * 8 螺絲套裝

2、按照下圖進行安裝 安裝實物圖：

步驟10：超聲波傳感器支架安裝

1、準備如下圖所示的材料：

• 1 * 超聲波傳感器支架
• 1 * 圓形舵盤
• 1 * 黑色自攻釘（大）
• 4 * 黑色自攻釘（?。?

2、按照下圖給超聲波傳感器支架分別安裝橡膠套圈、圓形舵盤 安裝實物圖：

3、如圖所示，將超聲波支架連接到舵機軸,注意在連接舵機和超聲波支架的時候，盡量不要轉動舵機，使舵機仍然保持在中間位置上

步驟11：超聲波傳感器安裝

1、準備如下圖所示的材料：

• 1 * 安裝好的車體
• 1 * 超聲波傳感器
• 2 * M3 * 10 尼龍柱
• 2 * M3 螺母
• 2 * M3 * 6 螺絲

2、如下圖所示，首先將超聲波傳感器調(diào)節(jié)到模式 1

3、在下圖所示位置安裝尼龍柱用來固定超聲波傳感器，并將 4P 線從超聲波支架較小的孔中穿出

4、如圖所示，安裝超聲波傳感器，由于例程中使用的是單模式，超聲波傳感器只需連接 input 引腳，所以我們將 4P 線中的黃色線取掉

步驟12：傳感器接線

如圖所示，將超聲波傳感器連接到傳感器擴展板 V5.0
注意：4WD 語音識別小車中的舵機，不需要連接任何接口，只是起到了固定超聲波傳感器的作用。

步驟13：4WD 平臺上板安裝

1、準備如下圖所示的材料：

• 未固定上板的車體
• 4 * M3 * 6螺絲

2、在圖中圓圈位置安裝 4 個 M3 * 6 螺絲來固定小車上板

步驟14:4WD 平臺端板安裝

1、準備如下圖所示的材料：

• 步驟 13 中安裝好的車體
• 2 * 小車端板
• 8 * M3 * 6 螺絲

2、如圖所示，將端板與車體進行固定

步驟15:4WD 平臺車輪安裝

1、準備如下圖所示的材料：

• 步驟 14 中安裝好的車體
• 4 * 車輪

2、如圖所示，將車輪與車體安裝在一起

步驟16：插接藍牙模塊

1、準備如下圖所示的材料：

• 1 * 藍牙模塊
• 步驟 15 中安裝好的小車平臺整體

2、將藍牙模塊插接到傳感器擴展板的藍牙接口上，如圖所示

安裝步驟 - 語音操控部分

1、準備如下產(chǎn)品

• 凌陽開發(fā)板 * 1套
• 藍牙模塊 * 1個（模式：主）

注：如果不知道如何配置藍牙模塊主從模式，可以參考：藍牙模塊說明書

• 10P 杜邦線 * 1組

2、凌陽61實驗板部分接線

• 如圖所示，連接電池盒凌陽實驗板
  

3、語音訓練
按一下KEY3 鍵開始按照語音提示進行語音訓練。

訓練采用應答形式，每條指令訓練兩次，每條命令的訓練方法是相同的，以第一條命令“前進”為例說明：
第一步：控制器提示“前進”
第二步：我們對著話筒說“前進”
第三步：語音控制器提示“再說一遍”
第四步：我們再次對著話筒說“前進”
到此第一條命令訓練完畢。如果訓練成功控制器會自動進入下一條命令的訓練，如果環(huán)境很吵或前后你說的話偏差太大，控制器會提示“沒有聲音”或者“沒有聽清”這樣這條命令就會從新訓練。當所有的命令訓練完畢，控制器會提示“準備好了”。此時命令已經(jīng)存儲完畢，斷電后開啟不用從新訓練，如果在訓練過程中斷電，則再次上電時會從新從第一條訓練。
4、按鍵說明
按鍵位置圖：

• KEY1：按下KEY1 鍵播放控制器內(nèi)所有語音（控制器自檢功能）
  
• KEY2：緊急停止命令等同語音“停止”命令
  
• KEY3：從新進行語音訓練（當識別靈敏度降低或更換法令人時使用）
  

5、接線說明
按照圖中說明連接凌陽61板和藍牙模塊

說明：控制器——無線藍牙模塊

• IOB7(RXD) ——PIN5(TXD)
• IOB10(TXD)——PIN4(RXD)
• IOB+(5V) ———PIN1(5V)
• IOB-(GND)———PIN2(GND)

例子程序

凌陽板燒錄程序

//========================================================
//按鍵3可從新訓練
//程序說明學習五條語音命令并控制相應動作
//命令名稱       對應位置        對應文件       發(fā)送數(shù)據(jù)
//紅燈亮         S_ACT0          go.48k			W  第二次‘1’第三次‘2’
//綠燈亮         S_ACT1          back.48k		X
//紅燈滅         S_ACT2          left.48k		A
//綠燈滅         S_ACT3          right.48k		D
//全都滅         S_ACT4          stop.48k		S  第二次‘#’接收數(shù)據(jù)
//播放超聲測試距離精度5CM 范圍1-45CM	超過播放999
//	TXD     IOB10
//	RXD     IOB7        高電`平
//========================================================
//修改前后左右提示“請注意”
#include "s480.h"
#include "bsrsd.h"
#include "SPCE061A.h"

#define	P_IOA_Data 			(volatile unsigned int *)0x7000   
#define P_IOA_Dir 			(volatile unsigned int *)0x7002
#define P_IOA_Attrib 		(volatile unsigned int *)0x7003
#define P_IOB_Data			(volatile unsigned int *)0x7005  
#define P_IOB_Dir			(volatile unsigned int *)0x7007   
#define P_IOB_Attrib		(volatile unsigned int *)0x7008   
#define P_TimerA_Data		(volatile unsigned int *)0x700A   
#define P_TimerA_Ctrl		(volatile unsigned int *)0x700B   
#define P_TimerB_Data		(volatile unsigned int *)0x700C   
#define P_TimerB_Ctrl		(volatile unsigned int *)0x700D   
#define P_Watchdog_Clear	(volatile unsigned int *)0x7012   
#define P_INT_Mask			(volatile unsigned int *)0x702D   
#define P_INT_Clear			(volatile unsigned int *)0x7011   
//=============================================================
// 波特率定義 49MHz情況下使用哪個用哪個
//=============================================================
//#define 	C_UARTBaudRate_9600_H     0x05   	////波特率設置為9600bps
//#define 	C_UARTBaudRate_9600_L     0x00

#define 	C_UARTBaudRate_115200_H     0x00;  //波特率設置為115200bps
#define 	C_UARTBaudRate_115200_L     0x6B

#define RED_ON 			0x100						//訓練存儲地址
#define BLUE_ON 		0x101
#define RED_OFF     	0x102
#define BLUE_OFF    	0x103
#define ALL_OFF		 	0x104
#define S_ACT0				0							//紅燈亮
#define S_ACT1				1							//綠燈亮
#define S_ACT2				2							//紅燈滅
#define S_ACT3				3							//綠燈滅
#define S_ACT4				4							//全滅	
#define S_RDY				5							//Yeah
#define S_AGAIN				6							//請再說一遍
#define S_NOVOICE			7							//沒有聽到任何聲音
#define S_CMDDIFF			8							//沒有聽清
#define S_NOISY				8							//沒有聽清
#define S_START				9							//準備就緒，開始辨識
#define S_QZY				10							//請注意	
#define JIASU				11							//加速
#define QUANSU				12							//減速  
#define DQJL				13							//當前距離
#define CM					14							//厘米
#define POINT				15							//點
#define ONE					16							//1	
#define TWO					17							//2
#define THREE				18							//3
#define FOUR				19							//4
#define FIVE				20							//5
#define SIX					21							//6
#define SEVEN				22							//7
#define EIGHT				23							//8
#define NINE				24							//9
#define TEN					25							//10

extern  unsigned int BSR_SDModel[100];					//外部變量BSR_SDModel[100]，辨識器自帶
extern void F_FlashWrite1Word(unsigned int addr,unsigned int Value);
extern void F_FlashErase(unsigned int sector);
unsigned int uiTimeset = 3;								//運行時間定時，調(diào)整該參數(shù)控制運行時間
unsigned int uiTimecont; 								//運行時間計時

unsigned int SPEED = 0;						//速度標志位
unsigned int STOP = 0;						//停止次數(shù)記錄
unsigned int g_uiData;						//收到的數(shù)據(jù)
unsigned int RxNum = 0, RxEndSign = 0;	//收到數(shù)據(jù)寄存器
//char RxData[3];
unsigned int TxNumTemp, TxNum, TxEndSign;  	//發(fā)送數(shù)據(jù)標志
char RXdata;
//=============================================================
// 語法格式：	void Delay();
// 實現(xiàn)功能：	延時
// 參數(shù)：		無
// 返回值：		無
//=============================================================
void Delay()							
{
	unsigned int i;
	for(i=0;i<0x3Fff;i++)
	{
		*P_Watchdog_Clear=0x0001;
	}
}
//=============================================================
// 語法格式：	void Delay_Us(unsigned int TimeCnt)
// 實現(xiàn)功能：	延時（uS）
// 參數(shù)：		unsigned int TimeCnt:延時的us數(shù)
// 返回值：		無
//=============================================================
void Delay_Us(unsigned int TimeCnt)
{
	int i;
	*P_SystemClock = 0x98;
	for(i = 0; i < TimeCnt; i++)
	{
		*P_Watchdog_Clear = 0x0001;
	}
}
/*
//============================================================= 
// 語法格式:    void IRQ7(void);
// 實現(xiàn)功能:	接收UART數(shù)據(jù)并存
// 參數(shù):        無
// 返回值:      無
//=============================================================
void IRQ7(void) __attribute__ ((ISR));
void IRQ7(void)
{
	*P_Watchdog_Clear = 0x0001;
	if((*P_UART_Command2&0x0080) != 0)
	{
		for(RxNum=0;RxNum<3;RxNum++){
			g_uiData = *P_UART_Data;                                 	//取收到數(shù)據(jù)
			RxData[RxNum] = g_uiData;
		}

	}	
}*/
/*==========================================================
//		實現(xiàn)功能     UART中斷
============================================================*/
void IRQ7(void)__attribute__((ISR));
void IRQ7(void)
{    
    
//    if((*P_UART_Command2&0x80)!=0)
//    {
        RXdata = *P_UART_Data;        
//    }

}
//=============================================================
// 實現(xiàn)功能：	ULTRA初始化
//=============================================================
void UART_Init(void)
{
 	*P_IOB_Dir |= 0x0400;                                // bit10設為輸出口（Tx）,bit7設為輸入口（Rx）                
    *P_IOB_Dir &= 0xff7f;
                                 
    *P_IOB_Attrib |= 0x0400;
    *P_IOB_Attrib &= 0xff7f;
    
    *P_IOB_Buffer |= 0x0400;
						
	*P_UART_Command1 = C_UART_Reset;					//UART復位
	
	*P_UART_BaudScalarHigh = C_UARTBaudRate_115200_H;		//波特率設為115200
	*P_UART_BaudScalarLow = C_UARTBaudRate_115200_L;

	*P_UART_Command1 = 0x80;				            //UART接收中斷使能
	*P_UART_Command2 = 0xc0;				            //UART接收發(fā)送管腳使能
}
//=============================================================
// 實現(xiàn)功能：	串口接收數(shù)據(jù)
//=============================================================
unsigned int UartreciveByte(void)    //該函數(shù)在中斷服務程序中
{
    int a,dat;
    a=*P_UART_Command2;
    a=a&0x0080;
    while(a==0)                        //Check bit 6 to see if TxRDY = 1
    {
        a=*P_UART_Command2;
        a=a&0x0080;
        *P_Watchdog_Clear=0x0001;
    }
    dat =*P_UART_Data;                // recive data
  return dat;
}

//=============================================================
// 實現(xiàn)功能：	串口發(fā)送數(shù)據(jù)
//=============================================================
void UartSendByte(unsigned int data)    //
{
	int a;
	a=*P_UART_Command2;
	a=a&0x0040;
	while(!a)						//Check bit 6 to see if TxRDY = 1
	{
		a=*P_UART_Command2;
		a=a&0x0040;
	}
	*P_UART_Data=data;				// send data
}

//=============================================================
// 語法格式：	void PlaySnd(unsigned SndIndex,unsigned DAC_Channel);
// 實現(xiàn)功能：	語音播放函數(shù)
// 參數(shù)：		SndIndex-播放語音資源索引號
//				DAC_Channel-播放聲道選擇
// 返回值：		無
//=============================================================
void PlaySnd(unsigned SndIndex,unsigned DAC_Channel)
{
	BSR_StopRecognizer();								//停止識別器
	SACM_S480_Initial(1);								//初始化為自動播放
	SACM_S480_Play(SndIndex, DAC_Channel, 3);			//開始播放一段語音
	while((SACM_S480_Status()&0x0001)!= 0)				//是否播放完畢？
	{
		SACM_S480_ServiceLoop();						//解碼并填充隊列
		*P_Watchdog_Clear=0x0001;						//清看門狗
	}
	SACM_S480_Stop();									//停止播放
	BSR_InitRecognizer(BSR_MIC);						//初始化識別器
}

//=============================================================
// 語法格式：	int TrainWord(int WordID,int SndID);
// 實現(xiàn)功能：	訓練一條指令
// 參數(shù)：		WordID-指令編碼
//				SndID-指令提示音索引號
// 返回值：		無
//=============================================================
int TrainWord(unsigned int WordID,unsigned int SndID)
{
	int Result;
	PlaySnd(SndID,3);									//引導訓練，播放指令對應動作
	while(1)
	{
		Result = BSR_Train(WordID,BSR_TRAIN_TWICE);		//訓練兩次，獲得訓練結果
										
		if(Result==0)break;
		switch(Result)
		{
		case -1:										//沒有檢測出聲音
			PlaySnd(S_NOVOICE,3);
			return -1;
		case -2: 										//需要訓練第二次
			PlaySnd(S_AGAIN,3);
			break;
		case -3:										//環(huán)境太吵
			PlaySnd(S_NOISY,3);
			return -3;	
		case -4:										//數(shù)據(jù)庫滿
	 		return -4;	
		case -5: 			            				//檢測出聲音不同
			PlaySnd(S_CMDDIFF,3);
			return -5;
		case -6: 			            				//序號錯誤
			return -6;
		default:
			break;
		}
	}
	return 0;
}

//=============================================================
// 語法格式：	void TrainSD();
// 實現(xiàn)功能：	訓練函數(shù)
// 參數(shù)：		無
// 返回值：		無
//=============================================================
void TrainSD()
{
	while(TrainWord(RED_ON,S_ACT0) != 0);  		//訓練第1個動作   前進
	while(TrainWord(BLUE_ON,S_ACT1) != 0);  	//訓練第2個動作   后退
	while(TrainWord(RED_OFF,S_ACT2) != 0);  	//訓練第3個動作   左
	while(TrainWord(BLUE_OFF,S_ACT3) != 0);  	//訓練第4個動作   右
	while(TrainWord(ALL_OFF,S_ACT4) != 0);		//訓練第5個動作   停
}

//=============================================================
// 語法格式：	void StoreSD();
// 實現(xiàn)功能：	存儲語音模型函數(shù)
// 參數(shù)：		無
// 返回值：		無
//=============================================================
void StoreSD()                           			
{	unsigned int ulAddr,i,commandID,g_Ret;
	F_FlashWrite1Word(0xef00,0xaaaa);
 	F_FlashErase(0xe000);
   	F_FlashErase(0xe100);
   	F_FlashErase(0xe200);
   	ulAddr=0xe000;//********
	for(commandID=0x100;commandID<0x105;commandID++)  	//五條commandID<0x105
	{
		g_Ret=BSR_ExportSDWord(commandID);			
		while(g_Ret!=0)									//模型導出成功？
		g_Ret=BSR_ExportSDWord(commandID);		
		for(i=0;i<100;i++)								//保存語音模型SD1(0xe000---0xe063)
		{
		    F_FlashWrite1Word(ulAddr,BSR_SDModel[i]);
			ulAddr+=1;												
		}
	}
}

//=============================================================
// 語法格式：	void StoreSD();
// 實現(xiàn)功能：	裝載語音模型函數(shù)
// 參數(shù)：		無
// 返回值：		無
//=============================================================
void LoadSD()                           			
{	unsigned int *p,k,jk,Ret,g_Ret;
	p=(int *)0xe000;																					
	for(jk=0;jk<5;jk++)//原jk<5/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
	{
		for(k=0;k<100;k++)
		{
			Ret=*p;							
			BSR_SDModel[k]=Ret;					//裝載語音模型			
			p+=1;													
		}					
		g_Ret=BSR_ImportSDWord();				
		while(g_Ret!=0)							//模型裝載成功？
		g_Ret=BSR_ImportSDWord();								
	}
}
/*
//=============================================================
// 語法格式：	void paydistance(data);
// 實現(xiàn)功能：	播放串口數(shù)據(jù)
// 參數(shù)：		無
// 返回值：		無
//=============================================================
void playdistance(unsigned int udata){
	unsigned int decade;
	unsigned int theunit;
	unsigned int hundreds;
	if(udata > 100){
		hundreds = udata/100;
		udata = udata - hundreds*100;
	}
	
	decade = udata/10;
	theunit = udata%10;
	if(decade >0 && decade < 10){			//沒有十位時不讀
	PlaySnd(decade+15,3);//
	PlaySnd(TEN,3);//10
	}else if(theunit > 0&& theunit <10){		//沒有個位時不讀
	PlaySnd(theunit+15,3);//
//	data = 0;//清除接收緩存
	}
}
*/
//=============================================================
// 語法格式：	void BSR(void);
// 實現(xiàn)功能：	辨識子函數(shù)
// 參數(shù)：		無
// 返回值：		無
//=============================================================
void BSR(void)
{	
	int Result;									//辨識結果寄存
	Result = BSR_GetResult();					//獲得識別結果
	
	if(Result>0)								//有語音觸發(fā)？
	{	
		*P_Watchdog_Clear = 0x1;
		switch(Result)
		{
		case RED_ON:		
 			if(SPEED == 0){				
  							UartSendByte('W');
  							SPEED++;STOP = 0;
  							PlaySnd(S_ACT0,3);//播放前進
 							}else if(SPEED == 1){
 												UartSendByte('1');
 												SPEED++;STOP = 0;
  												PlaySnd(JIASU,3);     	//播放加速前進
 												}else if(SPEED == 2){
 													UartSendByte('2');
 													SPEED = 2;STOP = 0;				//預留檔位
 													PlaySnd(QUANSU,3);//播放全速前進
 												}
			break;
		case BLUE_ON:
  			UartSendByte('X');
  			PlaySnd(S_ACT1,3);    //后退
  			PlaySnd(S_QZY,3);    //請注意
  			SPEED = 0;STOP = 0;			//轉彎后減到一檔  清除STOP次數(shù)
			break;
		case RED_OFF:			
			UartSendByte('A');
  			PlaySnd(S_ACT2,3);    //左轉
//  			PlaySnd(S_QZY,3);    //請注意
  			SPEED = 0;STOP = 0;			//轉彎后減到一檔	清除STOP次數(shù)		
			break;
		case BLUE_OFF:			
			UartSendByte('D');
  			PlaySnd(S_ACT3,3);    //右轉
//  			PlaySnd(S_QZY,3);    //請注意
  			SPEED = 0;STOP = 0;			//轉彎后減到一檔	清除STOP次數(shù)
			break;
		case ALL_OFF:
			if(STOP == 0){
  				UartSendByte('S');
  				STOP = 1;	
  				PlaySnd(S_ACT4,3);    //停止
  				SPEED = 0;		//轉彎后減到一檔	
			}else if(STOP == 1){
					STOP = 1;			//允許重復讀取
					UartSendByte('#');	//發(fā)送超聲波數(shù)據(jù)請求
					Delay(600);			//等待數(shù)據(jù)接收完
					while(RXdata != 0){
						switch(RXdata){
							case 'a':
							PlaySnd(DQJL,3);//當前距離	
							PlaySnd(ONE,3);//1
							PlaySnd(TEN,3);//10
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							STOP = 1;			//允許重復讀取
							break;
							case 'b':
							PlaySnd(DQJL,3);//當前距離	
							PlaySnd(ONE,3);//1
							PlaySnd(TEN,3);//10
							PlaySnd(FIVE,3);//5
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							STOP = 1;			//允許重復讀取
							break;
							case 'c':
							PlaySnd(DQJL,3);//當前距離	
							PlaySnd(TWO,3);//2
							PlaySnd(TEN,3);//10
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							STOP = 1;			//允許重復讀取
							break;
							case 'd':
							PlaySnd(DQJL,3);//當前距離	
							PlaySnd(TWO,3);//2
							PlaySnd(TEN,3);//10
							PlaySnd(FIVE,3);//5
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							STOP = 1;			//允許重復讀取
							break;
							case 'e':
							PlaySnd(DQJL,3);//當前距離	
							PlaySnd(THREE,3);//3
							PlaySnd(TEN,3);//10
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							STOP = 1;			//允許重復讀取
							break;
							case 'f':
							PlaySnd(DQJL,3);//當前距離	
							PlaySnd(THREE,3);//3
							PlaySnd(TEN,3);//10
							PlaySnd(FIVE,3);//5
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							STOP = 1;			//允許重復讀取
							break;
							case 'g':
							PlaySnd(DQJL,3);//當前距離	
							PlaySnd(FOUR,3);//4
							PlaySnd(TEN,3);//10
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							STOP = 1;			//允許重復讀取
							case 'h':
							PlaySnd(DQJL,3);//當前距離	
							PlaySnd(FOUR,3);//4
							PlaySnd(TEN,3);//10
							PlaySnd(FIVE,3);//5
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							STOP = 1;			//允許重復讀取
							break;
							case 'i':
							PlaySnd(DQJL,3);//當前距離	
							PlaySnd(FIVE,3);//5
							PlaySnd(TEN,3);//10
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							STOP = 1;			//允許重復讀取
							break;
							case 'j':
							PlaySnd(DQJL,3);//當前距離	
							PlaySnd(FIVE,3);//5
							PlaySnd(TEN,3);//10
							PlaySnd(FIVE,3);//5
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							STOP = 1;			//允許重復讀取
							break;
							case 'k':
							PlaySnd(DQJL,3);//當前距離	
							PlaySnd(SIX,3);//6
							PlaySnd(TEN,3);//10
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							STOP = 1;			//允許重復讀取
							break;
							case 'l':
							PlaySnd(DQJL,3);//當前距離	
							PlaySnd(SIX,3);//6
							PlaySnd(TEN,3);//10
							PlaySnd(FIVE,3);//5
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							STOP = 1;			//允許重復讀取
							break;
							case 'm':
							PlaySnd(DQJL,3);//當前距離	
							PlaySnd(SEVEN,3);//7
							PlaySnd(TEN,3);//10
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							STOP = 1;			//允許重復讀取
							break;
							case 'n':
							PlaySnd(DQJL,3);//當前距離	
							PlaySnd(SEVEN,3);//7
							PlaySnd(TEN,3);//10
							PlaySnd(FIVE,3);//5
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							STOP = 1;			//允許重復讀取
							break;
							case 'o':
							PlaySnd(DQJL,3);//當前距離	
							PlaySnd(EIGHT,3);//8
							PlaySnd(TEN,3);//10
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							STOP = 1;			//允許重復讀取
							break;
							case 'p':
							PlaySnd(DQJL,3);//當前距離	
							PlaySnd(EIGHT,3);//8
							PlaySnd(TEN,3);//10
							PlaySnd(FIVE,3);//5
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							STOP = 1;			//允許重復讀取
							break;
							case 'q':
							PlaySnd(DQJL,3);//當前距離	
							PlaySnd(NINE,3);//9
							PlaySnd(TEN,3);//10
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							STOP = 1;			//允許重復讀取
							break;
							case 'r':
							PlaySnd(DQJL,3);//當前距離	
							PlaySnd(NINE,3);//9
							PlaySnd(TEN,3);//10
							PlaySnd(FIVE,3);//5
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							STOP = 1;			//允許重復讀取
							break;
/*							case 's':
							PlaySnd(DQJL,3);//當前距離	
							PlaySnd(FOUR,3);//4
							PlaySnd(TEN,3);//10
							PlaySnd(FIVE,3);//5
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							break;
							case 't':
							PlaySnd(DQJL,3);//當前距離	
							PlaySnd(FOUR,3);//4
							PlaySnd(TEN,3);//10
							PlaySnd(FIVE,3);//5
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							break;
							case 'u':
							PlaySnd(DQJL,3);//當前距離	
							PlaySnd(FOUR,3);//4
							PlaySnd(TEN,3);//10
							PlaySnd(FIVE,3);//5
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							break;
*/
							case '~':
							PlaySnd(DQJL,3);//當前距離	
			  				PlaySnd(NINE,3);//9
							PlaySnd(NINE,3);//9
							PlaySnd(NINE,3);//9
							PlaySnd(CM,3);//厘米
							RXdata = 0;
							break;
						default:
							RXdata = 0;
							break;
						}
					}
				  }
				
			break;
		default:
			break;
		}
	}
}
//=============================================================
// 語法格式：	int main(void);
// 實現(xiàn)功能：	主函數(shù)
// 參數(shù)：		無
// 返回值：		無
//=============================================================
int main(void)
 {	
 	unsigned int BS_Flag;						//Train標志位   空
	BSR_DeleteSDGroup(0);						//初始化存儲器RAM
	BS_Flag=*(unsigned int *)0xe000;			//讀存儲單元0xe000
	if(BS_Flag==0xffff)							//沒有經(jīng)過訓練（0xe000內(nèi)容為0xffff)
	{
		TrainSD();								//訓練
		StoreSD();								//存儲訓練結果（語音模型）
	}
	else 										//經(jīng)過訓練（0xe000內(nèi)容為0x0055）
	{
		LoadSD();								//語音模型載入識別器
	}
	
	PlaySnd(S_START,3);							//開始識別提示
	BSR_InitRecognizer(BSR_MIC);				//初始化識別器
	
	UART_Init();								//UART初始化

	__asm("IRQ ON");							//開中斷	
	while(1)
	{
		     
  		BSR();// 語音識別
  		*P_Watchdog_Clear=0x0001;
//		__asm("IRQ OFF");								//跳出關中斷	
		if((*P_IOA_Data)&0x0004)				//按鍵4從新訓練
		{	
			F_FlashErase(0xe000);
			while(1);
		}
		if((*P_IOA_Data)&0x0002){				//緊急停止按鍵2
		UartSendByte('S');	
//		playdistance(RxData[0]-30);
//		UartSendByte(RxData[0]);//RXdata -48
//		playdistance(RxData[1]-30);
//		UartSendByte(RxData[1]);//RXdata -48
//		UartSendByte(RxData[2]);//RXdata -48
		}
		if((*P_IOA_Data)&0x0001)				//按鍵1播放所有聲音
		{
		PlaySnd(S_ACT0,3);//測試聲音
		PlaySnd(S_ACT1,3);//測試聲音
		PlaySnd(S_ACT2,3);//測試聲音
		PlaySnd(S_ACT3,3);//測試聲音
		PlaySnd(S_ACT4,3);//測試聲音
		PlaySnd(S_RDY,3);//測試聲音
		PlaySnd(S_AGAIN,3);//測試聲音
		PlaySnd(S_NOISY,3);//測試聲音
		PlaySnd(S_START,3);//測試聲音
		PlaySnd(S_QZY,3);//測試聲音	
		PlaySnd(JIASU,3);//測試聲音	
		PlaySnd(QUANSU,3);//測試聲音
		PlaySnd(DQJL,3);//當前距離
		PlaySnd(CM,3);//厘米
		PlaySnd(POINT,3);//點
		PlaySnd(ONE,3);//1
		PlaySnd(TWO,3);//2
		PlaySnd(THREE,3);//3
		PlaySnd(FOUR,3);//4
		PlaySnd(FIVE,3);//5
		PlaySnd(SIX,3);//6
		PlaySnd(SEVEN,3);//7
		PlaySnd(EIGHT,3);//8
		PlaySnd(NINE,3);//9
		PlaySnd(TEN,3);//10
		}
				
	}
}

4WD 平臺端程序

將下列程序上傳到 Carduino 控制器中

• 點擊此處 Arduino 入門教程查看程序上傳方法
• * 示例程序下載

將下載到的壓縮文件解壓到到 Arduino IDE 軟件的 libraries 文件中（·····\arduino-1.7.6\libraries），啟動 Arduino IDE 選擇文件 -- 示例 -- RB-13K049_AS-4WD_yu_yin-master -- 打開 example 中的相應例子程序，上傳到 Arduino UNO 控制器中，就可以實現(xiàn)代碼測試。操作方法下圖所示：
解壓過程

int srfPin = 15; //定義srfPin 發(fā)送引腳為15
int z; //定義全局變量z
int Distance; //定義距離寄存器存放測試距離數(shù)據(jù)
int duration; //定義脈寬寄存器
int data; //定義串口接收寄存器
#define EA 5
#define I2 6
#define I1 7
#define EB 11
#define I4 10
#define I3 9 
int ultrasonic(int distance)
{ 
  digitalWrite(srfPin, LOW); //確保在發(fā)送脈沖前保持該引腳為低電平
  delayMicroseconds(2); //保持低電平2ms
  digitalWrite(srfPin, HIGH); //發(fā)送一個高脈沖開始測距
  delayMicroseconds(10); //保持10ms
  digitalWrite(srfPin, LOW); //在等待脈沖返回來之前發(fā)送低電平
  pinMode(srfPin, INPUT); //調(diào)整超聲波引腳為輸入
  duration = pulseIn(srfPin, HIGH); //從SRF05 回波脈沖在讀取在微秒
  distance = duration/58; //除以58 就是我們要得到的厘米數(shù)
  return distance; //返回厘米數(shù)
}
void BACK() //后退
{
  analogWrite(EA,130);//輸入模擬值進行設定速度
  analogWrite(EB,130);
  digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機運轉
  digitalWrite(I1,LOW);
  digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機運轉
  digitalWrite(I4,LOW);
}
void GO() //前進
{
  analogWrite(EA,100);//輸入模擬值進行設定速度
  analogWrite(EB,100);
  digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機運轉
  digitalWrite(I1,HIGH);
  digitalWrite(I3,LOW);//使直流電機運轉
  digitalWrite(I4,HIGH); 
}
void QUICKEN() //加速前進
{
  analogWrite(EA,140); //輸入模擬值進行設定速度
  analogWrite(EB,140);
  digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機運轉
  digitalWrite(I1,HIGH);
  digitalWrite(I3,LOW);//使直流電機運轉
  digitalWrite(I4,HIGH); 
}
void FULLSPEED() //全速前進
{
  analogWrite(EA,165); //輸入模擬值進行設定速度
  analogWrite(EB,165);
  digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機運轉
  digitalWrite(I1,HIGH);
  digitalWrite(I3,LOW);//使直流電機運轉
  digitalWrite(I4,HIGH); 
}
void LEFT() //左轉
{
analogWrite(EA,130);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(EB,130);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機運轉
digitalWrite(I4,LOW);
}
void RIGHT() //右轉
{
  analogWrite(EA,130);//輸入模擬值進行設定速度
  analogWrite(EB,130);
  digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機運轉
  digitalWrite(I1,LOW);
  digitalWrite(I3,LOW);//使直流電機運轉
  digitalWrite(I4,HIGH); 
}
void STOP() //停止
{
  digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機停轉
  digitalWrite(I1,HIGH);
  digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機停轉
  digitalWrite(I4,HIGH);
}
void PLAYDISTANCE() //發(fā)送超聲波數(shù)據(jù)
{
  Distance = ultrasonic(z);
    if(Distance > 0 && Distance <= 10){ //判斷測試距離為1 至10CM
      Serial.print('a');} //發(fā)送字符'a'
    else if(Distance > 10 && Distance <= 15){ //判斷測試距離為11 至15CM
      Serial.print('b');} //發(fā)送字符'b'
    else if(Distance > 15 && Distance <= 20){
      Serial.print('c');}
    else if(Distance > 20 && Distance <= 25){
      Serial.print('d');}
    else if(Distance > 25 && Distance <= 30){
      Serial.print('e');}
    else if(Distance > 30 && Distance <= 35){
      Serial.print('f');}
    else if(Distance > 35 && Distance <= 40){
      Serial.print('g');}
    else if(Distance > 40 && Distance <= 45){
      Serial.print('h');}
    else if(Distance > 45 && Distance <= 50){
      Serial.print('i');}
    else if(Distance > 50 && Distance <= 55){
      Serial.print('j');}
    else if(Distance > 55 && Distance <= 60){
      Serial.print('k');}
    else if(Distance > 60 && Distance <= 65){
      Serial.print('l');}
    else if(Distance > 65 && Distance <= 70){
      Serial.print('m');}
    else if(Distance > 70 && Distance <= 75){
      Serial.print('n');}
    else if(Distance > 75 && Distance <= 80){
      Serial.print('o');}
    else if(Distance > 80 && Distance <= 85){
      Serial.print('p');}
    else if(Distance > 85 && Distance <= 90){
      Serial.print('q');}
    else if(Distance > 90 && Distance <= 95){
      Serial.print('r');}
    else{
      Serial.print('~');}
}
void setup()
{
  Serial.begin(115200); //打開串口并設置通信波特率為115200
  pinMode(9,OUTPUT); //定義I3  接口
  pinMode(10,OUTPUT); //定義I4 接口
  pinMode(11,OUTPUT); //定義EB(PWM 調(diào)速)接口
  pinMode(5,OUTPUT); //定義EA(PWM 調(diào)速)接口
  pinMode(6,OUTPUT); //定義I2接口
  pinMode(7,OUTPUT); //定義I1接口
}
void loop() //主程序開始
{ 
  Distance = ultrasonic(z); //讀取超聲波值
  data = Serial.read(); //讀取串口數(shù)據(jù)
  switch (data){
     case 'W': //前進命令
          GO(); //前進函數(shù)
          Serial.flush(); //刷新串口緩沖區(qū)數(shù)據(jù)
          break;
     case 'X': //后退命令
          BACK(); //后退函數(shù)
          Serial.flush(); //刷新串口緩沖區(qū)數(shù)據(jù)
          break;
     case 'A': //左轉命令
          LEFT(); //左轉函數(shù)
          Serial.flush(); //刷新串口緩沖區(qū)數(shù)據(jù)
          break;
     case 'D': //右轉命令
          RIGHT(); //右轉函數(shù)
          Serial.flush(); //刷新串口緩沖區(qū)數(shù)據(jù)
          break;
     case 'S': //停止命令
          STOP(); //停止函數(shù)
          Serial.flush(); //刷新串口緩沖區(qū)數(shù)據(jù)
          break;
     case '1': //加速前進命令
          QUICKEN(); //加速前進函數(shù)
          Serial.flush(); //刷新串口緩沖區(qū)數(shù)據(jù)
     case '2': //全速前進命令
          FULLSPEED(); //全速前進函數(shù)
          Serial.flush(); //刷新串口緩沖區(qū)數(shù)據(jù)
          break;
     case '#': //測試當前距離命令
          PLAYDISTANCE(); //發(fā)送當前距離函數(shù)
          Serial.flush(); //刷新串口緩沖區(qū)數(shù)據(jù)
          break;
     default:
          break;
}
}

=程序效果概述

• 發(fā)出語音命令“前進” - 凌陽板播報“前進”，小車向前行進
• 第二次發(fā)出語音命令“前進” - 凌陽板播報“加速前進”，小車向前行進
• 第三次發(fā)出語音命令“前進” - 凌陽板播報“全速前進”，小車向前行進
• 發(fā)出語音命令“后退” - 凌陽板播報“后退，請注意”，小車向后行進
• 發(fā)出語音命令“左轉” - 凌陽板播報“左轉”，小車向左轉彎
• 發(fā)出語音命令“右轉” - 凌陽板播報“右轉”，小車向右轉彎
• 發(fā)出語音命令“停止” - 凌陽板播報“停止”，小車停止
• 發(fā)出語音命令“停止 、 停止” - 凌陽板播報“停止，當前距離 XX 厘米”，小車停止

注意： 1、盡量是錄音的人對小車進行操作，不然錯誤率會提高
2、語音命令發(fā)出時，盡量保證吐字的清晰度，不然也會造成錯誤識別，小車不能按照語音進行運動
3、由于小車在向前行進過程中，不能自動避障，所以請您注意操作距離，距離過長會造成藍牙斷開

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