(RB-13K137)RPLIDAR 激光雷達掃描測距儀開發(fā)套件

來自ALSROBOT WiKi
2015年9月23日 (三) 15:32Arduino77（討論 | 貢獻）的版本

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目錄

產(chǎn)品概述

RPLIDAR激光雷達是一款測量半徑6米以上、360度全向視角、掃描頻率5.5hz的2D激光雷達，同時它也是一款機器人SLAM的理想傳感器。與動輒上萬的同類傳感器相比，RPLIDAR采用了自主研發(fā)的光學(xué)圖像引擎，極大地消減了成本，使之更適合于成本敏感的領(lǐng)域，例如消費級產(chǎn)品和廣大機器人愛好者。RPLIDAR的激光測距引擎可以實現(xiàn)每秒2000次的測距操作，在保證每周360個角度采樣解析度的條件下，可實現(xiàn)5.5hz的掃描頻率。用戶也可以自行調(diào)制掃描電機轉(zhuǎn)速，實現(xiàn)2hz-10hz不等的掃描頻率，RPLIDAR仍然自適應(yīng)當(dāng)前的實際轉(zhuǎn)速正確輸出每一個角度位置所對應(yīng)的距離值。

RPLIDAR開發(fā)套件清單

  • RPLIDAR 模組（內(nèi)置PWM電機驅(qū)動器）
  • USB 適配器
  • RPLIDAR 模組通訊排線
  • Micro USB 線纜

套件內(nèi)包含模組如圖所示：

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RPLIDAR 模組技術(shù)參數(shù)

  1. 型號：A1M1
  2. 測距范圍：0.2—6米
  3. 掃描角度：0-360度
  4. 測距分辨率（1.5米以內(nèi)）：小于0.5mm
  5. 測距分辨率（全部量程范圍內(nèi)）：小于實際距離的1%
  6. 單次測距時間：0.5mm
  7. 測量頻率：大于等于2000Hz
  8. 掃描頻率：5.5Hz
  9. 機械系統(tǒng)供電：3.6V—6V
  10. 數(shù)字系統(tǒng)供電：3.6V—5V
  11. 通訊接口：3.3V UART/USB
  12. 應(yīng)用場合：家用看護/清潔機器人的導(dǎo)航與定位、通用的機器人導(dǎo)航與定位、智能玩具的障礙物檢測、環(huán)境掃描與3D重建、通用的同步定位于建圖（SLAM）

配件介紹

RPLIDAR 模組

RPLIDAR開發(fā)套裝中包含了標(biāo)準(zhǔn)版本的RPLIDAR模組（A1M1—R1）。同時模組內(nèi)集成了可以使用邏輯電平（3.3V）驅(qū)動的電機控制器。開發(fā)者可以使用該電機驅(qū)動器使用PWM信號對電機轉(zhuǎn)速進行控制，而從控制RPLIDAR掃描頻率或者在必要時刻關(guān)閉電機節(jié)能。

USB適配器

開發(fā)套裝中包含一個USB適配器模塊，用于對RPLIDAR模組進行供電驅(qū)動，并使用USB接口與PC等外部設(shè)備進行通信。只要使用配套的通訊排線與RPLIDAR模組相連，用戶只需要一根USB線纜既可使用RPLIDAR。

模組連接與使用介紹

設(shè)備連接

（1）將開發(fā)套裝中提供的信號連接排線分別與RPLIDAR 模組及USB適配器進行連接。RPLIDAR模組的對應(yīng)接口插座位于模組底部。如圖所示：

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（2）將USB適配器通過Micro-USB線纜與PC連接。 如果PC已經(jīng)啟動，在USB線纜連接后，可以觀察到RPLIDAR底部的電源指示燈點亮，并且RPLIDAR開始轉(zhuǎn)動。

USB適配器驅(qū)動程序安裝

USB適配器采用CP2102芯片實現(xiàn)串口（UART）到USB信號的轉(zhuǎn)換。因此需要在PC系統(tǒng)中安裝對應(yīng)的驅(qū)動程序。其驅(qū)動程序可以在配套的SDK包中找到，或者從官網(wǎng)上下載 CP2102驅(qū)動官網(wǎng)下載地址

安裝過程演示

這里以Windows系統(tǒng)為例，演示安裝過程
通過前面的操作將USB適配器與PC相連接，執(zhí)行CP2102的Windows驅(qū)動程序安裝文件（CP210x VCP Windows）。請按照操作系統(tǒng)的版本選擇執(zhí)行32位版本（X86）或者64位版本（X64）的安裝程序

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使用評估軟件

RoboPeak提供了RPLIDAR掃描畫面的可視化軟件frame_grabber。通過該軟件客戶可以直觀的觀測到RPLIDAR實時的測距掃描結(jié)果，并且可以保存測距結(jié)果到外部文件供進一步分析使用。目前該軟件需要運行在Windows平臺下。
運行演示軟件：frame_grabber.exe,選擇USB適配器對應(yīng)的串口號：

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如果連接正常，則將看到如下的畫面：

RB13K13707.jpg

其中標(biāo)題欄顯示了目前樣機的固件/硬件版本和序列號信息。所有對RPLIDAR可進行的操作均已經(jīng)在工具欄中列出：

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