(RB-13K032)4WD越野移動(dòng)小車平臺(tái)

產(chǎn)品概述

2014年最新推出的AS-4WD鋁合金超大越野輪式移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)是哈爾濱奧松機(jī)器人科技有限公司汲取多款移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)優(yōu)點(diǎn)于一體，并結(jié)合中國(guó)機(jī)器人大賽暨Robocup公開賽規(guī)則以及Arduino互動(dòng)教學(xué)課程要求，自主研發(fā)的全鋁合金4輪驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)。此款平臺(tái)可搭載多款控制器、驅(qū)動(dòng)器、傳感器和無(wú)線射頻模塊等，平臺(tái)上支撐板設(shè)有51單片機(jī)控制器、Arduino mega168控制器、Arduino mega328控制器、Arduino MEGA1280控制器、32路舵機(jī)控制器固定孔，二自由度舵機(jī)云臺(tái)固定槽、碰撞開關(guān)安裝孔，除此之外，前端板可安裝紅外避障傳感器、紅外測(cè)距傳感器、光線傳感器、超聲波傳感器、超亮發(fā)光燈等。平臺(tái)主體采用硬質(zhì)鋁合金材料，此種材料具有重量輕、強(qiáng)度高、不變形等特點(diǎn)。再加上獨(dú)特的外形設(shè)計(jì)與色彩搭配，給人以炫酷的感覺。

由于近年來(lái)機(jī)器人比賽多為競(jìng)技對(duì)抗類，所以多款顏色選擇，可讓您按顏色分隊(duì)，場(chǎng)地上方懸掛攝像頭，可以進(jìn)行圖像識(shí)別與圖像追蹤應(yīng)用。平臺(tái)動(dòng)力輸出類型為四輪驅(qū)動(dòng)，特設(shè)常用多款直流減速電機(jī)固定孔，可依據(jù)個(gè)人喜好更換電機(jī)與輪胎，使機(jī)器人輕松完成越障、爬坡等高性能測(cè)試。平臺(tái)輪胎采用超大越野彈性橡膠，具有減震、耐磨、抓地力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，能適應(yīng)光滑路面和崎嶇路面。這款平臺(tái)非常適合Arduino愛好者、各大中小學(xué)開展機(jī)器人普及教育使用，更適合學(xué)生用其參加全國(guó)大學(xué)生電子大賽、智能車競(jìng)賽、足球機(jī)器人等比賽。讓你輕松感受機(jī)器人DIY無(wú)限樂(lè)趣！

配件清單

規(guī)格參數(shù)

1. 車輪直徑：120mm
2. 車輪寬度：60mm
3. 平臺(tái)長(zhǎng)度：195mm（車身長(zhǎng)度：270mm）
4. 平臺(tái)寬度：142mm（車身寬度：280mm）
5. 平臺(tái)高度：120mm
6. 平臺(tái)重量：1280g
7. 底盤距地面距離：26mm
8. 電機(jī)額定電壓：12VDC
9. 電機(jī)空載轉(zhuǎn)速：120轉(zhuǎn)/分
10. 電機(jī)額定轉(zhuǎn)速：108轉(zhuǎn)/分
11. 電機(jī)齒輪箱長(zhǎng)度：19mm
12. 電機(jī)額定電流：0.37A
13. 電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩：26.8mN.m
14. 電機(jī)最大轉(zhuǎn)矩：55.3mN.m

應(yīng)用例程

主要設(shè)備

1. Arduino 控制器×1
2. Arduino 傳感器擴(kuò)展板V5.0×1
3. RB-421 舵機(jī)×1
4. 超聲波模塊×1
5. 超聲波支架×1
6. 雙H 橋驅(qū)動(dòng)板×1
7. 鋰電池×1
8. 4WD越野移動(dòng)小車平臺(tái)×1 套

接線說(shuō)明

1. 數(shù)字口2→接超聲波
2. 數(shù)字口10→接RB-421 舵機(jī)
3. 數(shù)字口5→接雙H 橋驅(qū)動(dòng)板的EB
4. 數(shù)字口6→接雙H 橋驅(qū)動(dòng)板的I4
5. 數(shù)字口7→接雙H 橋驅(qū)動(dòng)板的I3
6. 數(shù)字口8→接雙H 橋驅(qū)動(dòng)板的I1
7. 數(shù)字口9→接雙H 橋驅(qū)動(dòng)板的I2
8. 數(shù)字口11→接雙H 橋驅(qū)動(dòng)板的EA

接線圖

示例程序

#include <Servo.h>
Servo myservo;
int duration; //定義變量duration 用來(lái)存儲(chǔ)脈沖
int distance; //定義變量distance 用來(lái)存儲(chǔ)距離值
int srfPin = 2; //定義srfPin 為數(shù)字口2
int z; //定義變量Z
int val; //定義變量val
int val1; //定義變量val1
int val2; //定義變量val2
void setup()
{
myservo.attach(10); //10 號(hào)引腳輸出舵機(jī)控制信號(hào)
Serial.begin(9600); //僅能使用9、10 號(hào)引腳
pinMode(8,OUTPUT); //定義I3 接口
pinMode(9,OUTPUT); //定義I4 接口
pinMode(11,OUTPUT); //定義EB(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(5,OUTPUT); //定義EA(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(6,OUTPUT); //定義I2 接口
pinMode(7,OUTPUT); //定義I1 接口
pinMode(srfPin,OUTPUT); //定義srfPin 為輸出接口
myservo.write(90); //使舵機(jī)轉(zhuǎn)到90 度
}
void loop()
{
delay(20); //延時(shí)20 毫秒
Goahead(); //調(diào)用前進(jìn)子程序
val=Ultrasonic(z); //將超聲波讀取的距離值賦值給val
if(val<25) //判斷如果val 小于25 則繼續(xù)執(zhí)行
{
Stop(); //調(diào)用停止子程序
myservo.write(7); //讓舵機(jī)轉(zhuǎn)0 度
delay(1000); //延時(shí)1 秒等待舵機(jī)到達(dá)指定位置
val1=Ultrasonic(z); //將超聲波讀取的距離值賦值給val1
delay(1000); //延時(shí)1 秒等待舵機(jī)到達(dá)指定位置
myservo.write(174); //讓舵機(jī)轉(zhuǎn)180 度
delay(1000); //延時(shí)1 秒等待舵機(jī)到達(dá)指定位置
val2=Ultrasonic(z); //將超聲波讀取的距離值賦值給val2
delay(1000); //延時(shí)1 秒等待舵機(jī)到達(dá)指定位置
myservo.write(90); //讓舵機(jī)轉(zhuǎn)90 度
delay(1000); //延時(shí)1 秒
if(val1<val2)
{
Turn_left(); //調(diào)用左轉(zhuǎn)子程序
delay(200); //延時(shí)200 毫秒
}
else
{
Turn_right(); //調(diào)用右轉(zhuǎn)子程序
delay(200); //延時(shí)200 毫秒
}
delay(500); //延時(shí)500 毫秒
}
}
int Ultrasonic(int distance)
{
digitalWrite(srfPin, LOW); //高電平觸發(fā)前發(fā)送2 微秒的低電平
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(srfPin, HIGH); //發(fā)送10 微秒的高電平開始檢測(cè)
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(srfPin, LOW); //等待脈沖返回前發(fā)送一個(gè)低電平
pinMode(srfPin, INPUT);
duration = pulseIn(srfPin, HIGH); //從URF02 讀取脈沖
distance = duration/58; //除以58 得到距離值
return distance;
}
void Goahead()//前進(jìn)
{
analogWrite(5,145); //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
digitalWrite(6,HIGH); //使直流電機(jī)（左）順時(shí)針轉(zhuǎn)
digitalWrite(7,LOW);
analogWrite(11,160); //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
digitalWrite(8,HIGH); //使直流電機(jī)（右）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,LOW);
}
void Stop()//停止
{
digitalWrite(6,HIGH); //使直流電機(jī)（左）制動(dòng)
digitalWrite(7,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH); //使直流電機(jī)（右）制動(dòng)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void Turn_right()//右轉(zhuǎn)
{
analogWrite(5,165); //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
digitalWrite(6,LOW); //使直流電機(jī)（左）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
digitalWrite(7,HIGH);
analogWrite(11,140); //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
digitalWrite(8,HIGH); //使直流電機(jī)（右）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,LOW);
}
void Turn_left()//左轉(zhuǎn)
{
analogWrite(5,165); //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
digitalWrite(6,HIGH); //使直流電機(jī)（左）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
digitalWrite(7,LOW);
analogWrite(11,160); //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
digitalWrite(8,LOW); //使直流電機(jī)（右）順時(shí)針轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}

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