(RB-13K137)RPLIDAR 激光雷達掃描測距儀開發(fā)套件

來自ALSROBOT WiKi
2015年9月23日 (三) 15:32Arduino77（討論 | 貢獻）的版本

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目錄

產品概述

RPLIDAR激光雷達是一款測量半徑6米以上、360度全向視角、掃描頻率5.5hz的2D激光雷達，同時它也是一款機器人SLAM的理想傳感器。與動輒上萬的同類傳感器相比，RPLIDAR采用了自主研發(fā)的光學圖像引擎，極大地消減了成本，使之更適合于成本敏感的領域，例如消費級產品和廣大機器人愛好者。RPLIDAR的激光測距引擎可以實現每秒2000次的測距操作，在保證每周360個角度采樣解析度的條件下，可實現5.5hz的掃描頻率。用戶也可以自行調制掃描電機轉速，實現2hz-10hz不等的掃描頻率，RPLIDAR仍然自適應當前的實際轉速正確輸出每一個角度位置所對應的距離值。

RPLIDAR開發(fā)套件清單

  • RPLIDAR 模組（內置PWM電機驅動器）
  • USB 適配器
  • RPLIDAR 模組通訊排線
  • Micro USB 線纜

套件內包含模組如圖所示：

RB13K13702.png

RPLIDAR 模組技術參數

  1. 型號：A1M1
  2. 測距范圍：0.2—6米
  3. 掃描角度：0-360度
  4. 測距分辨率（1.5米以內）：小于0.5mm
  5. 測距分辨率（全部量程范圍內）：小于實際距離的1%
  6. 單次測距時間：0.5mm
  7. 測量頻率：大于等于2000Hz
  8. 掃描頻率：5.5Hz
  9. 機械系統(tǒng)供電：3.6V—6V
  10. 數字系統(tǒng)供電：3.6V—5V
  11. 通訊接口：3.3V UART/USB
  12. 應用場合：家用看護/清潔機器人的導航與定位、通用的機器人導航與定位、智能玩具的障礙物檢測、環(huán)境掃描與3D重建、通用的同步定位于建圖（SLAM）

配件介紹

RPLIDAR 模組

RPLIDAR開發(fā)套裝中包含了標準版本的RPLIDAR模組（A1M1—R1）。同時模組內集成了可以使用邏輯電平（3.3V）驅動的電機控制器。開發(fā)者可以使用該電機驅動器使用PWM信號對電機轉速進行控制，而從控制RPLIDAR掃描頻率或者在必要時刻關閉電機節(jié)能。

USB適配器

開發(fā)套裝中包含一個USB適配器模塊，用于對RPLIDAR模組進行供電驅動，并使用USB接口與PC等外部設備進行通信。只要使用配套的通訊排線與RPLIDAR模組相連，用戶只需要一根USB線纜既可使用RPLIDAR。

模組連接與使用介紹

設備連接

（1）將開發(fā)套裝中提供的信號連接排線分別與RPLIDAR 模組及USB適配器進行連接。RPLIDAR模組的對應接口插座位于模組底部。如圖所示：

RB13K13703.jpg

（2）將USB適配器通過Micro-USB線纜與PC連接。 如果PC已經啟動，在USB線纜連接后，可以觀察到RPLIDAR底部的電源指示燈點亮，并且RPLIDAR開始轉動。

USB適配器驅動程序安裝

USB適配器采用CP2102芯片實現串口（UART）到USB信號的轉換。因此需要在PC系統(tǒng)中安裝對應的驅動程序。其驅動程序可以在配套的SDK包中找到，或者從官網上下載 CP2102驅動官網下載地址

安裝過程演示

這里以Windows系統(tǒng)為例，演示安裝過程
通過前面的操作將USB適配器與PC相連接，執(zhí)行CP2102的Windows驅動程序安裝文件（CP210x VCP Windows）。請按照操作系統(tǒng)的版本選擇執(zhí)行32位版本（X86）或者64位版本（X64）的安裝程序

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使用評估軟件

RoboPeak提供了RPLIDAR掃描畫面的可視化軟件frame_grabber。通過該軟件客戶可以直觀的觀測到RPLIDAR實時的測距掃描結果，并且可以保存測距結果到外部文件供進一步分析使用。目前該軟件需要運行在Windows平臺下。
運行演示軟件：frame_grabber.exe,選擇USB適配器對應的串口號：

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如果連接正常，則將看到如下的畫面：

RB13K13707.jpg

其中標題欄顯示了目前樣機的固件/硬件版本和序列號信息。所有對RPLIDAR可進行的操作均已經在工具欄中列出：

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