SKU:RB-13K008 AS-4WD鋁合金移動(dòng)機(jī)器人-銀

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2016年6月20日 (一) 14:17Admin（討論 | 貢獻(xiàn)）的版本

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RB-13K006.jpg

目錄

產(chǎn)品概述

Arduino AS-4WD鋁合金移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)是汲取國(guó)內(nèi)外多款移動(dòng)平臺(tái)優(yōu)點(diǎn)于一體，并結(jié)合全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽規(guī)則以及 Arduino 互動(dòng)教學(xué)課程要求，自主研發(fā)的全鋁合金 4 輪驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)。
此款平臺(tái)可搭載多款控制器、驅(qū)動(dòng)器、傳感器和無(wú)線(xiàn)射頻模塊等，平臺(tái)上支撐板設(shè)有Arduino UNO 控制器、Arduino MEGA2560控制器、32路舵機(jī)控制器固定孔，二自由度舵機(jī)云臺(tái)固定槽、碰撞開(kāi)關(guān)安裝孔，除此之外，前端板可安裝紅外避障傳感器、紅外測(cè)距傳感器、光線(xiàn)傳感器、超聲波傳感器、超亮發(fā)光燈等。平臺(tái)主體采用硬質(zhì)鋁合金材料，此種材料具有重量輕、強(qiáng)度高、不變形等特點(diǎn)。再加上獨(dú)特的外形設(shè)計(jì)與色彩搭配，給人以炫酷的感覺(jué)。
由于近年來(lái)機(jī)器人比賽多為競(jìng)技對(duì)抗類(lèi)，所以多款顏色選擇，可讓您按顏色分隊(duì)場(chǎng)地上方懸掛攝像頭，可以進(jìn)行圖像識(shí)別與圖像追蹤應(yīng)用。平臺(tái)動(dòng)力輸出類(lèi)型為四輪驅(qū)動(dòng)，特設(shè)常用多款直流減速電機(jī)固定孔，可依據(jù)個(gè)人喜好更換電機(jī)與輪胎，使機(jī)器人輕松完成穿越障礙、爬坡等高性能測(cè)試。平臺(tái)輪胎采用優(yōu)質(zhì)彈性橡膠，具有減震、耐磨、抓地力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，能適應(yīng)光滑路面和崎嶇路面。這款平臺(tái)非常適合 Arduino 愛(ài)好者、各大中小學(xué)開(kāi)展機(jī)器人普及教育使用，更適合學(xué)生用其參加全國(guó)大學(xué)生電子大賽、智能車(chē)競(jìng)賽、足球機(jī)器人等比賽。讓你輕松感受機(jī)器人DIY無(wú)限樂(lè)趣！

技術(shù)參數(shù)

平臺(tái)參數(shù)

  • 平臺(tái)長(zhǎng)度：206mm
  • 平臺(tái)寬度：200mm
  • 平臺(tái)高度：65mm
  • 平臺(tái)重量：620g

平臺(tái)尺寸圖

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直流減速電機(jī)（1：48）

  • 驅(qū)動(dòng)電機(jī)齒輪箱減速比：1:48
  • 額定轉(zhuǎn)速（6V）：275±10 rpm
  • 額定轉(zhuǎn)速（7.4V）：345±10 rpm
  • 額定電流（6V）：180±10 mA
  • 額定電流（7.4V）：200±10 mA
  • 最大扭矩(6V)：0.095 Nm
  • 最大扭矩(7.4V)：0.11 Nm
  • 尺寸大?。?0.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長(zhǎng)×寬×高）
  • 重量大?。杭s30g

配件清單

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安裝步驟

內(nèi)部元件詳解（圖片標(biāo)號(hào)對(duì)應(yīng)清單序號(hào)）

13K00820.png

步驟1：焊接部分

電機(jī)連接線(xiàn)焊接

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

  • 4 * 直流減速電機(jī)；
  • 4 * 紅色導(dǎo)線(xiàn)（長(zhǎng)度為 15cm）；
  • 4 * 黑色導(dǎo)線(xiàn)（長(zhǎng)度為 15cm）；
  • 4 * 扎帶
13K00821.png

2、如下圖所示，將紅黑導(dǎo)線(xiàn)焊接到電機(jī)上，并將兩個(gè)電機(jī)連接到一起

13K00822.png

3、如下圖所示，分別在兩組電機(jī)上焊接兩條線(xiàn)，為了后續(xù)連接到驅(qū)動(dòng)板使用，再將四個(gè)電機(jī)都捆綁上扎帶后，電機(jī)部分的焊接就完成了

13K00823.png

開(kāi)關(guān)接口線(xiàn)焊接

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

  • 充電接口
  • 撥動(dòng)開(kāi)關(guān)
  • 連接線(xiàn)（紅色 10cm * 1條、紅色 15cm * 1條、黑色 15cm * 1條、紅色 20cm * 1條、黑色 20cm * 1條）、熱縮管、電池盒
13K00824.png

2、如圖所示，進(jìn)行連接線(xiàn)的焊接

13K00825.png

3、如圖所示，連接充電接口和撥動(dòng)開(kāi)關(guān)

13K00826.png

4、如圖所示，使用兩根較短的線(xiàn)連接電池盒

13K00827.png

注意：本例中小車(chē)的供電使用的電池盒，本電池盒需要使用的是 6 節(jié) 5 號(hào)電池盒，若使用鋰電池，焊接的方式是相同的。
更加詳細(xì)的制作過(guò)程，可以點(diǎn)擊：充電接口及撥動(dòng)開(kāi)關(guān)制作方法

步驟2：側(cè)板電機(jī)安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：

  • 黃色直流減速電機(jī) * 2個(gè)
  • 平臺(tái)側(cè)板 * 1個(gè)
  • M3 * 25 螺絲 * 4 個(gè)
  • M3 六角螺母 * 4 個(gè)
13K00828.png

2、如圖所示，將電機(jī)安裝到側(cè)板 實(shí)物安裝圖：

13K00829.png
RB13K00607.png

3、進(jìn)行另一側(cè)板電機(jī)的安裝，如圖所示，為兩側(cè)電機(jī)安裝完成效果圖

13K00830.png

步驟3：側(cè)板與底板的安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：

  • 步驟 2 中安裝好的側(cè)板 * 2 組
  • 平臺(tái)底板 * 1個(gè)
  • M3 * 6螺絲 * 4個(gè)
13K00831.png

2、按照下圖進(jìn)行安裝 安裝實(shí)物圖：

13K00832.png
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步驟4：電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：

  • 步驟 3 中安裝好的零件
  • 電機(jī)驅(qū)動(dòng)板 * 1個(gè)
  • M3 * 6螺絲 * 4個(gè)
  • M3 螺母 * 4 個(gè)
  • M3 * 10 尼龍柱 * 4個(gè)
13K00833.png

2、將尼龍柱固定到小車(chē)的底板上，位置如下圖所示：

13K00834.png

3、安裝雙H橋驅(qū)動(dòng)板，如圖所示：

13K00835.png

步驟5：電機(jī)接線(xiàn)

1、如圖所示，將兩側(cè)電機(jī)的紅線(xiàn)連接到電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的 A 接口，黑線(xiàn)連接到電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的 B 接口

13K00836.png

2、安裝完成效果如下圖所示

13K00837.png

步驟6：上板充電接口撥動(dòng)開(kāi)關(guān)安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：

  • 步驟 1 中做好的充電接口撥動(dòng)開(kāi)關(guān)連接線(xiàn)
  • 平臺(tái)上板
13K00838.png

2、安裝完成效果如圖所示

13K00839.png
RB13K00603.png

步驟7：控制器的安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

  • 步驟 6 中安裝好的零件
  • Carduino UNO 控制器
  • 傳感器擴(kuò)展板 V5.0
  • 尼龍柱 M3 * 10 * 3 個(gè)
  • M3 螺母 * 3 個(gè)
  • M3 * 6 螺絲 * 3 個(gè)
13K00840.png

2、在小車(chē)上支撐板安裝控制器的固定尼龍柱，位置如下圖所示：

13K00841.png

3、如圖所示，安裝 Carduino UNO 控制器

13K00842.png

4、如圖所示，插入擴(kuò)展板

13K00843.png

擴(kuò)展板插入效果圖：

13K00844.png

步驟8：電控部分接線(xiàn)

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

  • 3P 傳感器連接線(xiàn) * 2條
  • 供電線(xiàn)，紅色黑色各一條 * 20cm
  • 平臺(tái)車(chē)體
  • 平臺(tái)上板
13K00845.png

2、如圖所示為雙H橋驅(qū)動(dòng)板和 Carduino UNO 控制器的接線(xiàn)順序
（1） 雙H橋驅(qū)動(dòng)板端接線(xiàn)順序

  • 黃色 EA、紅色 I2、黑色 I1
  • 黃色 EB、紅色 I4、黑色 I1
13K00846.png

（2）傳感器擴(kuò)展板端接線(xiàn)順序

  • EA - D5、I2 - D6、I1 - D7
  • EB - D10、I4 - D9、I3 - D8
13K00847.png

（3）完成效果如下圖所示，為了布線(xiàn)看起來(lái)更加整齊，我們將 3P 線(xiàn)從小車(chē)上板的孔穿出

13K00848.png

3、供電部分連接
（1）如圖所示為雙H橋驅(qū)動(dòng)板部分供電線(xiàn)連接，充電接口紅色導(dǎo)線(xiàn)接到VMS，黑色導(dǎo)線(xiàn)接到GND；將雙H橋驅(qū)動(dòng)板輸出的5v電源給Arduino控制器供電；

13K00849.png

（2）如圖所示為傳感器擴(kuò)展板 V5.0 供電線(xiàn)連接

13K00850.png

（3）如圖所示，將電池安裝到電池盒內(nèi)，電池盒放置到車(chē)體里

13K00851.png

本例中使用的是可充電的鎳氫電池，也可使用南孚電池給小車(chē)進(jìn)行供電。

步驟9：上板安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

  • 步驟 8 中安裝完成的零件
  • M3 * 6 螺絲 * 4 個(gè)
13K00852.png

2、安裝完成后效果如下圖所示

13K00853.png

安裝示意圖：

RB13K00605.png

步驟10：端板安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

  • 步驟 9 中安裝完成的零件
  • M3 * 6 螺絲 * 8 個(gè)
  • 端板 * 2 個(gè)
13K00854.png

2、安裝完成后，效果如圖所示

13K00855.png

安裝示意圖：

RB13K00604.png

步驟11：車(chē)輪安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

  • 步驟 10 中安裝完成的零件
  • 車(chē)輪 * 4 個(gè)
13K00856.png

2、安裝完成后，效果如圖所示

13K00857.png
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例子程序

小車(chē)安裝完成后，就可以進(jìn)行基本功能的調(diào)試，將下列程序上傳到 Carduino 控制器中 

/**************************************************************
機(jī)器人中文官網(wǎng) gharee.com
目的: 實(shí)現(xiàn)小車(chē)基本運(yùn)動(dòng)
目標(biāo)系統(tǒng): 基于 Carduino UNO 控制器
應(yīng)用軟件: Arduino 1.7.10
功能描述： 小車(chē)前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)
發(fā)布時(shí)間: 2016-06-18
說(shuō)明: 若用于商業(yè)用途，請(qǐng)保留此段文字或注明代碼來(lái)源
哈爾濱奧松機(jī)器人科技有限公司保留所有版權(quán)
**************************************************************/
#define EA 5
#define I2 6
#define I1 7
#define EB 10
#define I4 9
#define I3 8 
void setup()
{
pinMode(I1,OUTPUT);//定義I1 接口
pinMode(I2,OUTPUT);//定義I2 接口
pinMode(EA,OUTPUT);//定義EA(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(EB,OUTPUT);//定義EB(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(I4,OUTPUT);//定義I4 接口
pinMode(I3,OUTPUT);//定義I3 接口
}
void qianjin()//前進(jìn)
{
analogWrite(EA,180);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(EB,180);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,HIGH); 
}

void houtui()//后退
{
analogWrite(EA,180);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(EB,180);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,LOW);
}

void youzhuan()//右轉(zhuǎn)
{
analogWrite(EA,180);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(EB,180);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,HIGH); 
}

void zuozhuan()//左轉(zhuǎn)
{
analogWrite(EA,180);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(EB,180);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,LOW);
}

void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機(jī)停轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機(jī)停轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,HIGH);
}

void loop()
{
  //小車(chē)循環(huán)執(zhí)行前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止
  delay(1000);
  qianjin();
  delay(1000);
  tingzhi();
  delay(500);
  houtui();
  delay(1000);
  tingzhi();
  delay(500);
  zuozhuan();
  delay(1000);
  tingzhi();
  delay(500);
  youzhuan();
  delay(1000);
  tingzhi();
  delay(1000);
      }
  • 程序效果：小車(chē)前進(jìn) 1 秒，停止 0.5s，后退 1 秒，停止 0.5s，左轉(zhuǎn) 1 秒，停止 0.5s，右轉(zhuǎn) 1 秒停止 1s，循環(huán)執(zhí)行；在視頻演示中有小車(chē)?yán)痰膱?zhí)行效果。

視頻演示

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