SKU:RB-01C067 RoboClaw 2x7A電機(jī)驅(qū)動板

來自ALSROBOT WiKi
2016年6月21日 (二) 14:45Admin（討論 | 貢獻(xiàn)）的版本

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RB-01C067.jpg

目錄

產(chǎn)品概述

此款RoboClaw 2×5A電機(jī)控制器是一個極其高效的多功能、雙通道、可同步再生的電機(jī)控制器。該RoboClaw 還包含一個 3 AMP 的BEC 開關(guān)。 RoboClaw的特點是具有雙正交解碼能力。內(nèi)建的PID程序能夠?qū)崿F(xiàn)閉環(huán)控制、速度保持。甚至是負(fù)載變化、編碼器數(shù)值與速度都可以通過外部微控制器直接從RoboClaw讀取。在閉環(huán)位置控制的情況下，得到模擬量反饋也不是問題。RoboClaw使用標(biāo)準(zhǔn)的遙控接收/發(fā)射器，串行設(shè)備，模擬信號源或微控制器，跟 Arduino相似。 作為一個可同步再生電機(jī)控制器，RoboClaw 附加電池的放緩或破壞功能。可以實現(xiàn)在全油門的情況下改變方向而毫發(fā)無損！ RoboClaw采用了鋰電池智能切斷模式，防止電池?fù)p毀。從而讓您的電池得到電源來贏得您的下一個機(jī)器人競賽！

規(guī)格參數(shù)

1. 電機(jī)通道：2個
2. 控制或信息交流接口：

a.邏輯電平（TTL）直接連接到微控制器或其他嵌入式控制器的串行接口，或連接到電腦的串口（需要外部RS-232電平轉(zhuǎn)換器）或USB到串行適配器。
b.無線電控制（RC）直接連接到一個RC接受器或RC伺服控制器的脈沖寬度接口。
c.0-5V（5V耐壓值）的模擬電壓接口可直接連接到電位器或模擬搖桿。

3. 工作電壓：6 V - 34V
4. 每通道連續(xù)輸出電流：5 A
5. 每通道峰值輸出電流：10 A
6. 尺寸：4.2cm×4.8cm
7. 重量：17g

接口定義

RB-01C0671.jpg
  • A：穩(wěn)壓電源
  • B：主電池輸入
  • C：電機(jī)1頻道
  • D：電機(jī)2頻道
  • E：設(shè)置按鈕
  • F：控制輸入
  • G：編碼器輸入
  • H：邏輯電壓源/選擇標(biāo)題
  • I：狀態(tài)和錯誤LED指示器

使用方法

設(shè)置說明

串口包序列需要一個唯一的地址。有多達(dá)8個可用的地址，相同的RS232端口。有8個模式7至14。每一種模式獨特的地址。地址是通過設(shè)置所需的模式，模式與地址的對應(yīng)關(guān)系如下：

RB-01C06702.png

串行傳輸速率設(shè)置，當(dāng)在串行模式下，可以將波特率改為四種不同的模式，下表中的設(shè)置。這些設(shè)置使用的設(shè)置按鈕

RB-01C06703.png

連接示意圖

RB-01C06701.png

例子程序

將地址模式設(shè)為 7，波特率傳輸模式設(shè)為3。 

#include "BMSerial.h"
#include "RoboClaw.h"
#define address 0x80
RoboClaw roboclaw(5,6,10000);
void setup() {
 roboclaw.begin(19200);
}
void loop() {
 roboclaw.ForwardM1(address,64); //Cmd 0
 roboclaw.BackwardM2(address,64); //Cmd 5
 delay(2000);
 roboclaw.BackwardM1(address,64); //Cmd 1
 roboclaw.ForwardM2(address,64); //Cmd 6
 delay(2000);
 roboclaw.ForwardBackwardM1(address,96); //Cmd 6
 roboclaw.ForwardBackwardM2(address,32); //Cmd 7
 delay(2000);
 roboclaw.ForwardBackwardM1(address,32); //Cmd 6
 roboclaw.ForwardBackwardM2(address,96); //Cmd 7
 delay(2000);
 //stop motors
 roboclaw.ForwardBackwardM1(address,0);
 roboclaw.ForwardBackwardM2(address,0);
 delay(10000);
 roboclaw.ForwardMixed(address, 64); //Cmd 8
 delay(2000);
 roboclaw.BackwardMixed(address, 64); //Cmd 9
 delay(2000);
 roboclaw.TurnRightMixed(address, 64); //Cmd 10
 delay(2000);
 roboclaw.TurnLeftMixed(address, 64); //Cmd 11
 delay(2000);
 roboclaw.ForwardBackwardMixed(address, 32); //Cmd 12
 delay(2000);
 roboclaw.ForwardBackwardMixed(address, 96); //Cmd 12
 delay(2000);
 roboclaw.LeftRightMixed(address, 32); //Cmd 13
 delay(2000);
 roboclaw.LeftRightMixed(address, 96); //Cmd 13
 delay(2000);
 //stop motors
 roboclaw.ForwardMixed(address, 0);
 delay(10000);
}

程序效果

驅(qū)動一個2電機(jī)4輪機(jī)器人方向運(yùn)動，停止，前進(jìn)，左轉(zhuǎn)，然后右轉(zhuǎn)。

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