SKU:RB-13K111 AS-6DOF多功能鋁合金機械臂-銀色
目錄 |
產(chǎn)品概述
機械手臂目前在機械人技術領域中得到廣泛的應用,在工業(yè)制造、醫(yī)學治療、娛樂服務、教學應用、軍事以及太空探索等領域都能見到它的身影。雖然大家經(jīng)常在電影或者電視中見過,似曾想過擁有一臺屬于自己的機械臂,因其功能針對性強和高額的售價,使我們望而卻步?,F(xiàn)在你不必擔心這個問題了,AS-6D0F鋁合金機械臂套件,可以實現(xiàn)你的機器人夢想。此版說明書主要介紹如何利用4個大按鈕模塊與Arduino Uno控制器之間的通訊直接控制六自由度機械臂并且在LCD2004液晶屏上實時顯示監(jiān)控到的信息,此說明書還介紹Arduino Uno控制器與LCD2004液晶屏及大按鍵之間的接線和調(diào)試過程,按照此說明書的步驟一步一步的組裝完成后,給其上電,通過4個大按鈕模塊就可以輕松實現(xiàn)對六自由度機械臂的控制。
產(chǎn)品參數(shù)
- 產(chǎn)品名稱:AS-6DOF多功能鋁合金機械臂
- 產(chǎn)品類型:機械手臂
- 產(chǎn)品貨號:RB - 13K111
- 產(chǎn)品顏色:銀色
- 夾持器材質(zhì):金屬
- 主控制器:Starduino UNO R3 控制器
- 編程軟件:Arduino IDE、Ardublock、S4A
- 基礎模塊:機械臂、雙路開關電源、Starduino UNO R3 控制器、傳感器擴展板 V5.0、大按鈕模塊、IIC LCD2004 液晶擴展板
- 控制方式:自主編程
- 夾持重量:0.5kg
- 套件供電:雙路開關電源:12V/1.5A - 5V/8A
- 重量:2.0KG
主控器技術參數(shù)
- 主控器:Carduino UNO R3
- 微處理器:ATmega328
- Flash 內(nèi)存:32 KB (ATmega328 其中0.5 KB 用于引導程序)
- 工作電壓:5V
- 輸入電壓:接上USB 時無須外部供電或外部7V~12V DC 輸入
- 輸出電壓:5V DC 輸出和3.3V DC 輸出和外部電源輸入
- 時鐘頻率:16 MHz
- 輸入電壓:7-12V(推薦)
- 輸入電壓:6-20V(限制)
- 支持USB 接口協(xié)議及供電(不需外接電源)
- 支持ISP 下載功能
- 數(shù)字I/O 端口:14(6 個PWM 輸出口)
- 模擬輸入端口:6
- 直流電流:40mA(I/O 端口)
- 直流電流:50mA(3.3V 端口)
- EEPROM:1 KB (ATmega328)
- SRAM:2 KB (ATmega328)
- 尺寸:75x55x15mm
產(chǎn)品清單
RB - 13K012 AS - 6DOF 多功能鋁合金機械臂 - 銀色 - 不含電控 | |||
序號 | 產(chǎn)品名稱 | 產(chǎn)品貨號 | 數(shù)量 |
1 | 機械臂底盤 | RB - 09M031 | 1 |
2 | 金屬齒RB-150MG舵機(含附件包) | RB - 04M006 | 6 |
3 | 新機械臂金屬圓盤(140mm) | RB - 09M139 | 1 |
4 | 機械臂轉盤 | RB - 09M093 | 1 |
5 | 新機械臂金屬圓盤(120mm) | RB - 09M138 | 1 |
6 | AS - 6DOF機械手專用夾持器 | RB - 09M073 | 3 |
7 | 鋁合金多功能舵機支架 | RB - 09M002 | 4 |
8 | 鋁合金長 U 型支架 | RB - 09M005 | 3 |
9 | 鋁合金L型支架 | RB - 09M017 | 1 |
10 | 進口杯士軸承組件 | RB - 09M083 | 3 |
11 | 金屬舵盤 | RB - 04M024 | 1 |
12 | 優(yōu)質(zhì)純銅固定柱 M3*10+6 | RB - 12C072 | 14 |
13 | 優(yōu)質(zhì)純銅固定柱M3*30+6 | RB - 12C076 | 3 |
14 | M3蓋姆 | RB - 12C114 | 14 |
15 | 六角螺母 M3 | RB - 12C089 | 6 |
16 | 十字槽固定螺絲 M2.5*6 | RB - 12C087 | 16 |
17 | 六角螺母 M2.5 | RB - 12C090 | 16 |
18 | 十字槽固定螺絲 M4*8 | RB - 12C086 | 24 |
19 | 六角螺母 M4 | RB - 12C091 | 24 |
20 | 十字槽固定螺絲 M3*6 | RB - 12C081 | 7 |
21 | 十字槽固定螺絲 M3*10 | RB - 12C083 | 7 |
22 | M3彈墊 | RB - 12C098 | 17 |
23 | 機械手夾持器固定螺絲白色自攻釘 | RB - 12C099 | 2 |
24 | 機械手夾持器固定螺絲黑色自攻釘 | RB - 09M046 | 2 |
25 | 黑色扎帶 | RB - 12C101 | 5 |
26 | 優(yōu)質(zhì)舵機延長線(30CM) | RB - 06L009 | 3 |
27 | 優(yōu)質(zhì)塑料捆繩(40CM) | RB - 12C102 | 1 |
28 | Starduino UNO R3 控制器 | RB - 01C076A | 1 |
29 | 傳感器擴展板 V5.0 | RB - 01C015B | 1 |
30 | IIC LCD2004 液晶屏 | RB - 05L012 | 1 |
31 | 按壓式大按鈕模塊 | RB - 02S049A | 4 |
32 | 3P 傳感器連接線 | RB - 06L003 | 4 |
33 | DC 接頭 | RB - 10P016 | 1 |
34 | 數(shù)據(jù)下載線 | RB - 06L020 | 1 |
35 | 機械臂專用開關電源 | RB - 10P007 | 1 |
36 | 3D 打印操作盒 | 套件中不包含,可以單獨定制 | 1 |
安裝連線
步驟1:如圖所示,CarDuino Uno 控制器與傳感器擴展板連接,并通過 USB 連接線給 Carduino UNO 上傳例子程序。
步驟2:如圖所示,將按壓式大按鈕模塊與傳感器擴展板 V5.0 的模擬接口連接。
將 4 個大按鈕模塊分別接到傳感器擴展板 v5.0 的 4 個模擬口A0、A1、A2、A3,作為機械臂的控制按鍵,功能如下:
- A0被按下時,舵機號從上至下選中
- A1被按下時,舵機號從下至上選中
- A2被按下時,舵機順時針轉
- A3被按下時,舵機逆時針轉
步驟3:如下圖所示,將 RB-150MG 與傳感器擴展板 V5.0 連接,依次連接底盤到夾持器舵機。
- 將底盤到夾持器的舵機順次連接到傳感器擴展板的 6 個數(shù)字口 D4(底盤舵機)D5、D6、D7、D8、D9(夾持器舵機)。
步驟4 如圖所示:將 IIC LCD2004 液晶顯示屏與傳感器擴展板連接,IIC LCD2004液晶顯示屏接到傳感器擴展板 v5.0 的 IIC 接口,連接時需要注意紅色對應“+”,黑色對應“-”
步驟5 圖下圖所示:給機械臂電控部分進行供電。
- 取下傳感器擴展板 v5.0 的跳線帽,使用開關電源(5V 給傳感器擴展板 v5.0 供電,12V 給 CarDuino Uno 控制器供電),紅色接 VCC,黑色接 GND(注意區(qū)分正負極)。
步驟6 完成以上步驟后,機械臂所有電控及供電就全部安裝完成,接下來回頭檢查一下各個部分的接線,尤其是是否有電源和地接反的情況,如果確定接線無誤,就可以給機械臂供電了。
例子程序
#include <Servo.h> //調(diào)用一些庫文件 #include <TimedAction.h> #include <Wire.h> #include <LiquidCrystal_I2C.h> //定義舵機位置名稱,并編號。 const int base = 0; //底座舵機 const int shoulder = 1; const int elbow = 2; const int wristflex = 3; const int wristrot = 4; const int gripper = 5; //夾持器舵機 const int stdDelay = 20; //舵機運動延時(單位ms) const int maxServos = 6; //舵機的數(shù)量 const int centerPos = 90; //舵機中位位置 int keyDelay = 100; //每個按鍵之間的最大延時時間ms int buttonDelay = 50; //每個按鍵之間的最小延時時間ms int thisServo = base; //定義起始電機 unsigned long key_millis = 0; unsigned long button_millis = 0; typedef struct{ //數(shù)組框架結構 byte neutral; //中位角度,起始位置 byte minPos; //最小角度 byte maxPos; //最大角度 byte delaySpeed; //延時時間 byte curPos; //舵機當前角度 } ServoPos; //結構體名稱 ServoPos servosPos[] = { //對舵機限位 { 90, 180, 10, stdDelay, 0 }, //中位90,最小角度180,最大角度10,范圍0~180度。 { 90, 180, 10, stdDelay, 0 }, { 90, 180, 60, stdDelay, 0 }, { 90, 170, 50, stdDelay, 0 }, { 90, 180, 10, 10, 0 }, { 90, 125, 55, 5, 0 } }; byte serv = 90; int counter = 0; int curServo = 0; int sMove[] = {0, 90, 0}; int sAttach[] = {0, 0}; LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,20,4); //0x27 D7~D0端口開關設置0x表示十六進制27轉換成16進制數(shù)是00100111 1代表開,0代表關, 20列,4行,行號從零算起,第一行行號0,第二行行號1. Servo servos[maxServos]; int destServoPos[maxServos]; int currentServoPos[maxServos]; void doServoFunc() { int x = curServo; TimedAction servoMove[maxServos] = TimedAction(100, doServoFunc); if(destServoPos[x] == currentServoPos[x]) servoMove[x].disable(); if(destServoPos[x] > currentServoPos[x]) currentServoPos[x]++; else currentServoPos[x]--; servosPos[x].curPos = constrain(currentServoPos[x], servosPos[x].maxPos, servosPos[x].minPos); currentServoPos[x] = servosPos[x].curPos; servos[x].write(currentServoPos[x]); jointPos(x, currentServoPos[x]); } TimedAction servoMove[maxServos] = TimedAction(100, doServoFunc); // 延時,延時時間為聲明時間。 TimedAction keys = TimedAction(10, keypadFunc); void setup() { //設置 delay(200); Wire.begin(); lcd.init(); //LCD初始化 lcd.backlight(); //LCD背光燈打開 delay(500); lcd.on(); // LCD開機 setupDisplay(); //調(diào)用子程序,設置顯示內(nèi)容門,后面有定義。 for(int i=0; i<maxServos; i++) { servos[i].write(servosPos[i].neutral);//舵機歸中位 servosPos[i].curPos = servosPos[i].neutral;//設置舵機當前角度為初始角度 servos[i].attach(i+4);//初始化舵機控制引腳,即第一個舵機為D4引腳控制 destServoPos[i] = centerPos;//指定的舵機為90度 currentServoPos[i] = centerPos;//當前的舵機為90度 servoMove[i].disable();//舵機停止移動 } } void loop() { for(int x=0; x<maxServos; x++) { curServo = x; servoMove[x].check(); } //timer.run(); keys.check(); navSwitchFunc(); } void servoTestFunc() { if(counter % 2) { Move(thisServo, servosPos[thisServo].minPos, servosPos[thisServo].delaySpeed); } else Move(thisServo, servosPos[thisServo].maxPos, servosPos[thisServo].delaySpeed); counter++; } void writeServo() { int servoNum = sMove[0]; if(servoNum >=0 && servoNum <= maxServos) { destServoPos[servoNum] = sMove[1]; servoMove[servoNum].enable(); servoMove[servoNum].setInterval(sMove[2]); } } void setServoAttach() { int servo = 1; // sAttach[0] int mode = 2; // sAttach[1] if(servo >= 0 && servo <= maxServos) { if (mode == 1) servos[servo].attach(servo+4); else servos[servo].detach(); } } void Move(int servoNum, int servoPosition, int delayTime) { //舵機驅(qū)動指令 sMove[0] = servoNum; //所驅(qū)動舵機號 sMove[1] = servoPosition; //舵機的目標位置 sMove[2] = delayTime; //每個舵機運動的延遲時長 writeServo(); } void Attach(int servoNum, int servoMode) { sAttach[0] = servoNum; sAttach[1] = servoMode; } void navSwitchFunc() { //鍵盤檢測子程序 if (millis() > button_millis + buttonDelay) { button_millis = millis(); if(digitalRead(A0) == LOW) { // 當A0引腳低電平 thisServo--; //電機號自加1 thisServo = constrain(thisServo, 0, 5); //電機控制范圍 jointPos(thisServo, servosPos[thisServo].curPos); delay(200); //延時200毫秒 } if(digitalRead(A1)== LOW) { //當A1引腳低電平 thisServo++; //電機號自加1 thisServo = constrain(thisServo, 0, 5); //電機控制范圍 jointPos(thisServo, servosPos[thisServo].curPos); delay(200); //延時200毫秒 } if(digitalRead(A2) == LOW) { //當A2引腳低電平 byte t = thisServo; servosPos[t].curPos--; //電機角度自減1 servosPos[t].curPos = constrain(servosPos[t].curPos, servosPos[t].maxPos, servosPos[t].minPos); jointPos(t, servosPos[t].curPos); } if(digitalRead(A3) == LOW) { //當A3引腳低電平 byte t = thisServo; servosPos[t].curPos++; //電機角度自減1 servosPos[t].curPos = constrain(servosPos[t].curPos, servosPos[t].maxPos, servosPos[t].minPos); jointPos(t, servosPos[t].curPos); } } } void keypadFunc() { byte keypad = lcd.keypad(); lcd.command(0); if (keypad !=0) { if (millis() > key_millis + keyDelay) { keypress(keypad); key_millis = millis(); } } } void keypress (byte keypad) { //讀取按鍵按下情況。 byte t; lcd.setCursor(15, 1); switch(keypad) { case 1: lcd.print("1"); t = base; servosPos[t].curPos--; break; case 2: lcd.print("2"); t = shoulder; servosPos[t].curPos--; break; case 3: lcd.print("3"); t = elbow; servosPos[t].curPos--; break; case 5: lcd.print("4"); t = base; servosPos[t].curPos++; break; case 6: lcd.print("5"); t = shoulder; servosPos[t].curPos++; break; case 7: lcd.print("6"); t = elbow; servosPos[t].curPos++; break; case 9: lcd.print("7"); t = wristflex; servosPos[t].curPos--; break; case 10: lcd.print("8"); t = wristrot; servosPos[t].curPos--; break; case 11: lcd.print("9"); t = gripper; servosPos[t].curPos--; break; case 13: lcd.print("*"); t = wristflex; servosPos[t].curPos++; break; case 14: lcd.print("0"); t = wristrot; servosPos[t].curPos++; break; case 15: lcd.print("#"); t = gripper; servosPos[t].curPos++; break; } servosPos[t].curPos = constrain(servosPos[t].curPos, servosPos[t].maxPos, servosPos[t].minPos); jointPos(t, servosPos[t].curPos); } void jointPos(byte t, byte pos) { //定義兩個byte類型的變量,t,pose. lcd.setCursor(6, 1);//電機所在位置名稱 switch(t) { case base: // 1, 4 lcd.print("bse"); //LCD顯示bse break; case shoulder: // 2, 5 lcd.print("shl"); //LCD顯示shl break; case elbow: // 3, 6 lcd.print("elb"); //LCD顯示elb break; case wristflex: // 7, * lcd.print("wfx"); //LCD顯示wfx break; case wristrot: // 8, 0 lcd.print("wrt"); //LCD顯示wrt break; case gripper: // 9, # lcd.print("grp"); //LCD顯示grp break; } lcd.setCursor(2, 3);// 設置顯示位置第4行,3列就是說前面空2格。 lcd.print(" you are welcome "); lcd.setCursor(6, 2);//pose后面顯示的角度位置。 lcd.print(pos, DEC); //當按鍵按下后顯示角度值。 servos[t].write(pos); } void setupDisplay() { //子程序定義,LCD顯示內(nèi)容,開機立即顯示。 lcd.clear(); //LCD清屏 lcd.blink_off(); //LCD光標閃爍關 lcd.home(); // lcd.setCursor(1, 1); //設置顯示位置第2行,2列就是說前面空1格。 lcd.print("key: "); //顯示內(nèi)容 “key” lcd.setCursor(4, 0); //設置顯示位置第一行,5列就是說前面空4格。 lcd.print("alsrobotbase ");//顯示內(nèi)容”alsrobotbase” lcd.setCursor(1, 2); // 設置顯示位置 lcd.print("Pos: "); //顯示內(nèi)容”Pos” }
電控部分說明書
6自由度機械臂機械部分安裝說明
按壓式大按鈕模塊使用說明書
2004液晶擴展板使用說明書
V5.0傳感器擴展板使用說明
Arduino UNO入門教程
Arduino UNO 驅(qū)動安裝
Arduino UNO 編程參考手冊
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例程下載
庫文件及例子程序下載鏈接:http://pan.baidu.com/s/1hsLxLrQ 密碼:f4mz
產(chǎn)品購買地址
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