SKU:RB-13K004 路虎5尋線避障套件

產品概述

2014最新推出Arduino路虎5越野履帶機器人根據歷年大學生電子大賽控制專題所設計，支撐板基板外形汲取了變形金剛擎天圖案特色，采用2.5mm厚黑色亮光壓克力材料加工，重量輕、不易碎、不導電、美觀大方等優(yōu)點。下層基板可以安裝雙H橋直流電機驅動板、Mini紅外避障傳感器、RB URF v1.1超聲波傳感器、GP2D12紅外測距傳感器、火焰?zhèn)鞲衅鳌⒐饩€傳感器、RB-421二自由度云臺、MG995單自由度云臺、AS-5DOF鋁合金機械臂與電子積木等，并設計了電源開關與充電接口固定孔，可不用取出充電電池就可完成充電，方便玩友調試機器人。上層基板可以安裝Arduino UNO控制器、Arduino mega1280控制器、Robotboard v1.2 51單片機控制器，若要搭載更多電子設備可以再增加基板，真正實現人性化設計理念。

產品清單

技術參數

路虎5底盤參數

電機電壓：7.2V
工作電流：300mA–2.5A
電機輸出最大扭矩：10Kg*cm
減速比例：86.8：1
爬坡能力：>30°
行駛速度：1Km/hr
尺寸：245mm×225mm×74mm
上層基板尺寸：146mm×194mm
下層基板尺寸：130mm×96mm
基板厚度：2.5mm
路虎5底盤相關尺寸資料

注：路虎5履帶機器人底盤均由廠家裝配好，此部分無須客戶自己組裝，上、下基板需要客戶自行根據搭載設備安裝。詳情請參考我們淘寶店里Arduino越野履帶機器人平臺路虎5底盤電子大賽推薦。

支撐板尺寸

安裝步驟

步驟1：充電接口撥動開關連接線制作

充電接口撥動開關連接線制作步驟詳解

步驟2：雙H橋驅動板安裝

步驟3：充電接口、撥動開關安裝

步驟4：避障傳感器安裝

步驟5：傳感器支撐板安裝

步驟6：尋線傳感器安裝

步驟7：Carduino UNO 控制器安裝

步驟8：V5.0傳感器擴展板安裝

步驟9：支撐板中板安裝

步驟10：支撐板上板安裝

安裝完成效果

電控部分相關資料

實驗例程

硬件接線

右側尋線傳感器接Carduino UNO控制器D2引腳
中間尋線傳感器接Carduino UNO控制器D3引腳
左側尋線傳感器接Carduino UNO控制器D4引腳
右側避障傳感器接Carduino UNO控制器A1引腳
中間避障傳感器接Carduino UNO控制器D11引腳
左側避障傳感器接Carduino UNO控制器D12引腳
雙H橋驅動板EA接Carduino UNO控制器D10引腳
雙H橋驅動板EB接Carduino UNO控制器D5引腳
雙H橋驅動板I2接Carduino UNO控制器D9引腳
雙H橋驅動板I1接Carduino UNO控制器D8引腳
雙H橋驅動板I3接Carduino UNO控制器D7引腳
雙H橋驅動板I4接Carduino UNO控制器D6引腳

例子程序

void setup()
{
  pinMode(8,OUTPUT);//定義輸入、輸出接口
  pinMode(9,OUTPUT);
  pinMode(10,OUTPUT);
  pinMode(5,OUTPUT);
  pinMode(6,OUTPUT);
  pinMode(7,OUTPUT);
  pinMode(11,INPUT);
  pinMode(12,INPUT);
  pinMode(14,INPUT);
  pinMode(2,INPUT);
  pinMode(3,INPUT);
  pinMode(4,INPUT);
}
void qianjin()//前進
{
     digitalWrite(10,300);//輸入數字量進行設定速度
     digitalWrite(5,300); 
     digitalWrite(9,HIGH);//使直流電機（右）順時針轉
     digitalWrite(8,LOW);
     digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機（左）逆時針轉
     digitalWrite(6,LOW);
}
void youzhuan()//右轉
{
     
     digitalWrite(10,100);//輸入數字量進行設定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,LOW);//使直流電機（右）逆時針轉
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機（左）逆時針轉
     digitalWrite(9,LOW);
}
void zuozhuan()//左轉
{
     
     digitalWrite(10,100);//輸入數字量進行設定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機（右）順時針轉
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(8,LOW);//使直流電機（左）順時針轉
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void tingzhi()//停止
{
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機（右）制動
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機（左）制動
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void houtui(int a)
{
     analogWrite(10,a);//輸入模擬值進行設定速度

     analogWrite(5,a);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機（右）逆時針轉
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(9,LOW);//使直流電機（左）順時針轉
     digitalWrite(8,HIGH);
}
void loop()
{
    int r,m,l;//定義尋線傳感器接口
    r=digitalRead(2);//定義右側尋線接口
    m=digitalRead(3);//定義中間尋線接口
    l=digitalRead(4);//定義左側尋線接口
    int r1,m1,l1;//定義避障傳感器接口
    r1=digitalRead(14);//定義右側避障接口
    m1=digitalRead(12);//定義中間避障接口
    l1=digitalRead(11);//定義左側避障接口
    if(l==LOW || m==LOW || r==LOW)//判斷是否有黑線 有則繼續(xù)
    {
      if(l==LOW && m==LOW && r==LOW)
      qianjin();
      if(l==HIGH && m==LOW && r==HIGH)
      qianjin();
      if(l==HIGH && m==LOW && r==LOW) 
    {
       youzhuan();
      delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
    }
      if(l==LOW && m==LOW && r==HIGH)
    {
      zuozhuan();
     delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
   }
      if(l==HIGH && m==HIGH && r==LOW)
       {
       youzhuan();
     delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
    }
      if(l==LOW && m==HIGH && r==HIGH)
     {
      zuozhuan();
      delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
    }
    }
    if(l==HIGH && m==HIGH && r==HIGH)//判斷是否有障礙 有則繼續(xù)
    {
    if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==HIGH)
    qianjin();
    if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==HIGH)
    {
      houtui(200);
      delay(400);
      zuozhuan();
      delay(300);
    }
    if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==LOW)
    zuozhuan();
    if(l1==LOW && m1==HIGH && r1==HIGH)
    youzhuan();
    if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==LOW)
    zuozhuan();
    if(l1==LOW && m1==LOW && r1==HIGH)
    youzhuan();
    if(l1==LOW && m1==LOW && r1==LOW)
      {
        houtui(200);
        delay(400);
        zuozhuan();
        delay(300);
      }
    }
}

視頻演示

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