SKU:RB-13K010 AS-4WD輕量型移動(dòng)機(jī)器人

產(chǎn)品概述

4WD輕量型移動(dòng)機(jī)器人是哈爾濱奧松機(jī)器人科技有限公司汲取全國電子大賽獲獎(jiǎng)選手寶貴經(jīng)驗(yàn)，自主研發(fā)的超輕量型4輪移動(dòng)動(dòng)平臺(tái)。4WD輕量型移動(dòng)機(jī)器人是2WD輕量型移動(dòng)機(jī)器人的升級(jí)產(chǎn)品，此款平臺(tái)可搭載多種控制器、傳感器和無線射頻模塊等，控制器有Arduino控制器、Arduino Mega控制器、32路舵機(jī)控制器與雙H橋直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)板等，傳感器有尋線傳感器、避障傳感器、光線傳感器、超聲波傳感器等。4WD車體采用黑色光亮亞克力材料，此種材料重量輕、強(qiáng)度高、不易變形，再加上獨(dú)特的外形設(shè)計(jì)，給人以炫酷的感覺。動(dòng)力輸出類型為四輪Mini直流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)，為機(jī)器人提供更強(qiáng)勁動(dòng)力，使機(jī)器人輕松完成越障、爬坡等高性能測(cè)試。平臺(tái)輪胎采用優(yōu)質(zhì)彈性橡膠輪，具有減震、耐磨、抓地力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，能適應(yīng)光滑路面和崎嶇路面。這款平臺(tái)非常適合學(xué)生與機(jī)器人愛好者使用，可以讓你們感受到DIY機(jī)器人的無限樂趣！

規(guī)格參數(shù)

驅(qū)動(dòng)電機(jī)齒輪箱減速比：1:48
驅(qū)動(dòng)電機(jī)無負(fù)載轉(zhuǎn)速：220rpm
車輪直徑：65mm
車輪寬度：25mm
平臺(tái)長度：225mm
平臺(tái)寬度：168mm
平臺(tái)高度：115mm
平臺(tái)重量：500g
底盤距地面距離：15mm

平臺(tái)尺寸圖

安裝步驟

步驟1：焊接部分

電機(jī)連接線焊接

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

4 * 直流減速電機(jī)；
4 * 紅色導(dǎo)線（長度為 15cm）；
4 * 黑色導(dǎo)線（長度為 15cm）；
4 * 扎帶

2、如下圖所示，將紅黑導(dǎo)線焊接到電機(jī)上，并將兩個(gè)電機(jī)連接到一起

3、如下圖所示，分別在兩組電機(jī)上焊接兩條線，為了后續(xù)連接到驅(qū)動(dòng)板使用，再將四個(gè)電機(jī)都捆綁上扎帶后，電機(jī)部分的焊接就完成了

開關(guān)接口線焊接

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

充電接口
撥動(dòng)開關(guān)
連接線（紅色 10cm * 1條、紅色 15cm * 1條、黑色 15cm * 1條、紅色 20cm * 1條、黑色 20cm * 1條）、熱縮管、電池盒

2、如圖所示，進(jìn)行連接線的焊接

3、如圖所示，連接充電接口和撥動(dòng)開關(guān)

4、如圖所示，使用兩根較短的線連接電池盒

注意：本例中小車的供電使用的電池盒，本電池盒需要使用的是 6 節(jié) 5 號(hào)電池盒，若使用鋰電池，焊接的方式是相同的。
更加詳細(xì)的制作過程，可以點(diǎn)擊：充電接口及撥動(dòng)開關(guān)制作方法

步驟2：電機(jī)支架與車下板安裝

步驟3：直流減速電機(jī)安裝

步驟4：電池安裝

步驟5：撥動(dòng)開關(guān)與充電接口安裝

步驟6：驅(qū)動(dòng)板安裝

步驟7：控制器安裝

步驟8：上板與中板安裝

步驟9：車體及車輪安裝

例子程序

小車安裝完成后，就可以進(jìn)行基本功能的調(diào)試，將下列程序上傳到 Carduino 控制器中

點(diǎn)擊此處 Arduino 入門教程查看程序上傳方法
示例程序下載鏈接：https://pan.baidu.com/s/1RNl9oMmj-DA9wg1xUKT3Uw 提取碼：66jr

將下載到的壓縮文件解壓到 RB-13K008_AS_4WD 文件夾下，解壓的文件夾粘貼到 Arduino IDE 軟件的 libraries 文件中（·····\arduino-1.7.6\libraries），啟動(dòng) Arduino IDE 選擇文件 -- 示例 -- RB-13K008_AS_4WD -- 對(duì)應(yīng)示例，就可以實(shí)現(xiàn)代碼測(cè)試。

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機(jī)器人中文官網(wǎng) gharee.com
目的: 實(shí)現(xiàn)小車基本運(yùn)動(dòng)
目標(biāo)系統(tǒng): 基于 Carduino UNO 控制器
應(yīng)用軟件: Arduino 1.7.10
功能描述： 小車前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)
發(fā)布時(shí)間: 2016-06-18
說明: 若用于商業(yè)用途，請(qǐng)保留此段文字或注明代碼來源
哈爾濱奧松機(jī)器人科技有限公司保留所有版權(quán)
**************************************************************/
#define EA 5
#define I2 6
#define I1 7
#define EB 10
#define I4 9
#define I3 8 
void setup()
{
pinMode(I1,OUTPUT);//定義I1 接口
pinMode(I2,OUTPUT);//定義I2 接口
pinMode(EA,OUTPUT);//定義EA(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(EB,OUTPUT);//定義EB(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(I4,OUTPUT);//定義I4 接口
pinMode(I3,OUTPUT);//定義I3 接口
}
void qianjin()//前進(jìn)
{
analogWrite(EA,180);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(EB,180);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,HIGH); 
}

void houtui()//后退
{
analogWrite(EA,180);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(EB,180);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,LOW);
}

void youzhuan()//右轉(zhuǎn)
{
analogWrite(EA,180);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(EB,180);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,HIGH); 
}

void zuozhuan()//左轉(zhuǎn)
{
analogWrite(EA,180);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(EB,180);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,LOW);
}

void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機(jī)停轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機(jī)停轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,HIGH);
}

void loop()
{
  //小車循環(huán)執(zhí)行前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止
  delay(1000);
  qianjin();
  delay(1000);
  tingzhi();
  delay(500);
  houtui();
  delay(1000);
  tingzhi();
  delay(500);
  zuozhuan();
  delay(1000);
  tingzhi();
  delay(500);
  youzhuan();
  delay(1000);
  tingzhi();
  delay(1000);
      }

程序效果：小車前進(jìn) 1 秒，停止 0.5s，后退 1 秒，停止 0.5s，左轉(zhuǎn) 1 秒，停止 0.5s，右轉(zhuǎn) 1 秒停止 1s，循環(huán)執(zhí)行；在視頻演示中有小車?yán)痰膱?zhí)行效果。

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