“SKU:RB-13K074 AS-4WD尋線避障移動機器人”的版本間的差異

來自ALSROBOT WiKi
跳轉至： 導航、 搜索
（→?配件清單）
（→?產(chǎn)品相關推薦）
 
（未顯示1個用戶的45個中間版本）
第2行： 第2行：
 
==產(chǎn)品概述==
 
==產(chǎn)品概述==
 
最新推出的AS-4WD尋線避障移動機器人套件是由哈爾濱奧松機器人科技有限公司研發(fā)并生產(chǎn)的一款機器人套件。該套件可以智能判斷引導線并檢測躲避障礙物，可實現(xiàn)自動導引和避障功能，AS-4WD尋線避障移動機器人使用Mini紅外尋線傳感器感知引導線，使用Mini紅外避障傳感器感知障礙物。
 
最新推出的AS-4WD尋線避障移動機器人套件是由哈爾濱奧松機器人科技有限公司研發(fā)并生產(chǎn)的一款機器人套件。該套件可以智能判斷引導線并檢測躲避障礙物，可實現(xiàn)自動導引和避障功能，AS-4WD尋線避障移動機器人使用Mini紅外尋線傳感器感知引導線，使用Mini紅外避障傳感器感知障礙物。
?
==技術參數(shù)==
+
==產(chǎn)品參數(shù)==
 +
# 產(chǎn)品名稱：AS - 4WD尋線避障移動機器人
 +
# 產(chǎn)品類型：輪式移動平臺
 +
# 產(chǎn)品貨號：RB - 13K074
 +
# 編程軟件：Arduino IDE
 +
# 基礎模塊：4WD鋁合金移動平臺、Starduino UNO R3、傳感器擴展板V5.0、雙H橋電機驅動板、Mini 紅外尋線傳感器、Mini 紅外避障傳感器
 +
# 供電：6節(jié)五號電池（需要自配）或7.4V 鋰電池
 +
# 控制方式：自主編程
 +
# 額定載重：2KG
 +
# 重量：1.5KG
 +
 
 +
==其他配件參數(shù)==
 
===平臺參數(shù)===
 
===平臺參數(shù)===
 
* 平臺長度：206mm
 
* 平臺長度：206mm
第21行： 第32行：
 
* 尺寸大?。?0.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長×寬×高）
 
* 尺寸大?。?0.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長×寬×高）
 
* 重量大小：約30g
 
* 重量大?。杭s30g
 +
 +
===電控產(chǎn)品參數(shù)===
 +
# [http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php/SKU:RB-02S002A_Mini%E7%BA%A2%E5%A4%96%E5%AF%BB%E7%BA%BF%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8 Mini 紅外尋線傳感器]
 +
# [http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php/SKU:RB-02S003A_Mini%E7%BA%A2%E5%A4%96%E9%81%BF%E9%9A%9C%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8 Mini 紅外避障傳感器]
 +
# [http://gharee.com/wiki/index.php/SKU:RB-01C076_CarDuino_UNO_R3%EF%BC%88%E7%9B%B4%E6%8F%92%E8%8A%AF%E7%89%87%EF%BC%89 Starduino UNO R3 控制器]
 +
# [http://gharee.com/wiki/index.php/SKU:RB-01C015B_Arduino_%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8%E6%89%A9%E5%B1%95%E6%9D%BFv5.0 傳感器擴展板 V5.0]
 +
# [http://gharee.com/wiki/index.php/SKU:RB-01C025_%E5%8F%8CH%E6%A1%A5%E7%9B%B4%E6%B5%81%E7%94%B5%E6%9C%BA%E9%A9%B1%E5%8A%A8%E6%9D%BF 雙 H 橋電機驅動板]
  
 
==配件清單==
 
==配件清單==
?
1、4WD 鋁合金平臺配件清單<br/>
+
1、4WD 鋁合金平臺 * 1套<br/>
 
[[文件:RB13K00601.jpg|400px|縮略圖|居中]]
 
[[文件:RB13K00601.jpg|400px|縮略圖|居中]]
?
2、附加配件<br/>
+
2、4WD 尋線避障移動機器人附件 * 1套
?
* M3 * 20 尼龍柱套裝（左圖）;M3 * 10 螺絲套裝（右圖）
+
[[文件:RB13K0741001.png|570px|縮略圖|居中]]
?
[[文件:13K07402.png|400px|縮略圖|左]]
+
 
?
[[文件:13K07403.png|400px|縮略圖|居中]]
+
==安裝步驟==
 +
===4wd 鋁合金平臺內部元件詳解（<small><small>圖片標號對應清單序號</small></small>）===
 +
[[文件:13K00820.png|800px|縮略圖|居中]]
 +
===步驟1：焊接部分===
 +
====電機連接線焊接====
 +
1、準備如下圖所示的材料<br/>
 +
*4 * 直流減速電機；
 +
*4 * 紅色導線（長度為 15cm）；
 +
*4 * 黑色導線（長度為 15cm）；
 +
*4 * 扎帶<br/>
 +
2、如下圖所示，將紅黑導線焊接到電機上，并將兩個電機連接到一起<br/>
 +
[[文件:13K00822.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
3、如下圖所示，分別在兩組電機上焊接兩條線，為了后續(xù)連接到驅動板使用，再將四個電機都捆綁上扎帶后，電機部分的焊接就完成了<br/>
 +
[[文件:13K00823.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
====開關接口線焊接====
 +
1、準備如下圖所示的材料<br/>
 +
* 充電接口
 +
* 撥動開關
 +
* 連接線（紅色 10cm * 1條、紅色 15cm * 1條、黑色 15cm * 1條、紅色 20cm * 1條、黑色 20cm * 1條）、熱縮管
 +
* 電池盒或者鋰電池連接線<br/>
 +
[[文件:13K07407.jpg|700px|縮略圖|居中]]
 +
2、如圖所示，進行連接線的焊接<br/>
 +
[[文件:13K008251.png|500px|縮略圖|居中]]
 +
3、如圖所示，連接充電接口和撥動開關<br/>
 +
[[文件:13K00826.png|600px|縮略圖|居中]]
 +
4、如圖所示，使用較短的兩條線連接鋰電池供電線，再使用熱縮管對焊接點進行保護，開關接口連接線使用扎帶進行整理
 +
[[文件:13K07408.png|500px|縮略圖|居中]]
 +
 
 +
注意：<br/>
 +
1、本例中小車的供電使用的是鋰電池，同樣可以使用 6 節(jié) 5 號電池盒進行供電，不同的是，電池盒需要使用的是 6 節(jié) 5 號電池，所以您必須要準備 6 節(jié) 5 號的鎳氫充電電池或者是南孚電池。<br/>
 +
'''2、當使用鋰電池作為小車電源的情況下，開關接口連接線的功能只作為開關，充電接口不能用來給鋰電池充電。<br/>
 +
3、當使用鎳氫電池作為小車電源的情況下，開關接口連接線的功能可以是開關也可以配套專用的鎳氫電池充電器來給鎳氫電池充電。<br/>'''
 +
* 如下圖所示，為使用電池盒的焊接方法，就是使用較短的兩條線連接電池盒引出的電源線
 +
[[文件:13K00827.png|500px|縮略圖|居中]]
 +
更加詳細的制作過程，可以點擊：[http://gharee.com/wiki/index.php?title=(SKU:RB-06L012)%E7%94%B5%E6%BA%90%E5%85%85%E7%94%B5%E6%8E%A5%E5%8F%A3%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E7%BA%BF 充電接口及撥動開關制作方法]<br/>
 +
 
 +
===步驟2：側板電機安裝===
 +
1、準備如下圖所示的材料：<br/>
 +
* 2 * 黃色直流減速電機
 +
* 1 * 平臺側板
 +
* 4 * M3 * 25 螺絲
 +
* 4 * M3 六角螺母
 +
[[文件:13K00828.png|600px|縮略圖|居中]]
 +
2、如圖所示，將電機安裝到側板
 +
實物安裝圖：
 +
[[文件:13K00829.png|600px|縮略圖|居中]]
 +
[[文件:RB13K00607.png|500px|有框|居中]]
 +
3、進行另一側板電機的安裝，如圖所示，為兩側電機安裝完成效果圖
 +
[[文件:13K00830.png|600px|縮略圖|居中]]
 +
 
 +
===步驟3：側板與底板的安裝===
 +
1、準備如下圖所示的材料：<br/>
 +
* 2 * 步驟 2 中安裝好的側板
 +
* 1 * 平臺底板
 +
* 4 * M3 * 6螺絲
 +
[[文件:13K00831.png|600px|縮略圖|居中]]
 +
 
 +
2、按照下圖進行安裝
 +
安裝實物圖：
 +
[[文件:13K00832.png|500px|縮略圖|居中]]
 +
[[文件:RB13K00602.png|500px|有框|居中]]
 +
 
 +
===步驟4：電機驅動板的安裝===
 +
1、準備如下圖所示的材料：<br/>
 +
* 步驟 3 中安裝好的零件
 +
* 1 * 電機驅動板
 +
* 4 * M3 * 6螺絲
 +
* 4 * M3 螺母
 +
* 4 * M3 * 10 尼龍柱<br/>
 +
[[文件:13K00833.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
2、將尼龍柱固定到小車的底板上，位置如下圖所示：
 +
[[文件:13K00834.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
3、安裝雙H橋驅動板，如圖所示：
 +
[[文件:13K00835.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
 
 +
===步驟5：電機接線===
 +
1、如圖所示，將兩側電機的紅線連接到電機驅動板的 A 接口，黑線連接到電機驅動板的 B 接口
 +
[[文件:13K00836.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
2、安裝完成效果如下圖所示
 +
[[文件:13K00837.png|500px|縮略圖|居中]]
 +
 
 +
===步驟6：上板充電接口、撥動開關安裝===
 +
1、準備如下圖所示的材料：<br/>
 +
* 步驟 1 中做好的充電接口撥動開關連接線
 +
* 平臺上板
 +
 
 +
[[文件:13K07409.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
 
 +
2、安裝完成效果如圖所示
 +
 
 +
[[文件:13K07410.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
 
 +
[[文件:RB13K00603.png|500px|有框|居中]]
 +
 
 +
===步驟7：控制器的安裝===
 +
1、準備如下圖所示的材料<br/>
 +
* 步驟 6 中安裝好的零件
 +
* Carduino UNO 控制器
 +
* 傳感器擴展板 V5.0
 +
* 3 * 尼龍柱 M3 * 10
 +
* 2 * M3 螺母
 +
* 3 * M3 * 6 螺絲
 +
 +
[[文件:13K07411.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
 
 +
2、在小車上支撐板安裝控制器的固定尼龍柱，位置如下圖所示：
 +
[[文件:13K00841.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
3、如圖所示，安裝 Carduino UNO 控制器
 +
[[文件:13K00842.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
4、如圖所示，插入擴展板
 +
[[文件:13K07412.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
擴展板插入效果圖：
 +
[[文件:13K07413.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
 
 +
===步驟8：電控部分接線===
 +
1、準備如下圖所示的材料<br/>
 +
* 2 * 3P 傳感器連接線
 +
* 供電線，紅色黑色各一條 * 20cm
 +
* 平臺車體
 +
* 平臺上板
 +
[[文件:13K07414.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
 
 +
2、如圖所示為雙H橋驅動板和 Carduino UNO 控制器的接線順序<br/>
 +
（1） 雙H橋驅動板端接線順序<br/>
 +
* 黃色 EA、紅色 I2、黑色 I1
 +
* 黃色 EB、紅色 I4、黑色 I1
 +
[[文件:13K07415.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
 
 +
（2）傳感器擴展板端接線順序<br/>
 +
* EA - D5、I2 - D6、I1 - D7
 +
* EB - D10、I4 - D9、I3 - D8
 +
[[文件:13K07416.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
 
 +
（3）完成效果如下圖所示，為了布線看起來更加整齊，我們將 3P 線從小車上板的孔穿出
 +
[[文件:13K07417.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
 
 +
3、供電部分連接<br/>
 +
（1）如圖所示為雙H橋驅動板部分供電線連接，充電接口紅色導線接到 VMS，黑色導線接到 GND；將雙 H 橋驅動板輸出的 5v 電源連接到 V5.0 擴展板的紅色端子，<big>連接時注意正負極不要接錯</big>；
 +
[[文件:13K07418.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
 
 +
（2）如圖所示為傳感器擴展板 V5.0 供電線連接
 +
[[文件:13K07419.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
 
 +
===步驟9：Mini 紅外避障傳感器安裝===
 +
1、準備如下圖所示的材料<br/>
 +
* 1 * 端板
 +
* 車體和上板
 +
* M3 * 20 尼龍柱套裝
 +
* 3 * Mini 紅外避障傳感器
 +
[[文件:13K074201.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
 
 +
2、在如圖所示位置安裝尼龍柱
 +
[[文件:13K07421.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
 
 +
3、將避障傳感器固定到尼龍柱上，安裝后效果如下圖所示
 +
[[文件:13K07422.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
 
 +
===步驟10：Mini 紅外尋線傳感器安裝===
 +
1、準備如下圖所示的材料<br/>
 +
* 安裝了一個 Mini 紅外避障傳感器的端板
 +
* 5 * M3 * 10 螺絲
 +
* 5 * M3 螺母
 +
* 5 * Mini 紅外尋線傳感器
 +
 
 +
[[文件:13K074231.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
2、在如圖所示位置安裝 Mini 紅外尋線傳感器
 +
[[文件:13K07424.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
3、安裝后，效果如圖所示
 +
[[文件:13K07425.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
 
 +
===步驟11：傳感器接線===
 +
1、準備如下圖所示的材料<br/>
 +
* 安裝了 Mini 紅外尋線傳感器和 Mini 紅外避障傳感器的端板
 +
* 車體
 +
* 單頭防插反 3P 傳感器連接線 * 8 條
 +
[[文件:13K07426.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
 
 +
2、如圖所示，處理連接 Mini 紅外尋線傳感器的 5 條單頭防插反 3P 傳感器連接線，將普通 3P 傳感器連接線頭拆除，其中 3 條 3P 線從端板的中間孔穿出，兩端的小孔分別穿出 1 條 3P 傳感器連接線
 +
[[文件:13K07427.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
[[文件:13K07428.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
'''3P 傳感器連接線從孔內穿出后，需要將拆下的杜邦頭安裝上，注意安裝時的線序，可以對照著沒有拆掉杜邦頭的線進行安裝。'''<br/>
 +
 
 +
3、Mini 紅外尋線傳感器標號
 +
* 如圖所示，3P 傳感器防插反接頭連接到尋線傳感器上，傳感器從左到右分別命名為 L1、L2、L3、L4、L5
 +
[[文件:13K07429.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
* 如圖所示，為了后續(xù)接線和調試方便，我們將 3P 線的另外一端進行了同樣的標記
 +
[[文件:13K07430.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
 
 +
4、Mini 紅外避障傳感器標號<br/>
 +
如圖所示，將 Mini 紅外避障傳感器使用同樣的方式進行標注，分別標注為：B（L）、B（Z）、B（R），在 3P 傳感器連接線的另一端也使用同樣的標記
 +
[[文件:13K07431.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
5、將傳感器連接到 V5.0 傳感器擴展板
 +
如圖所示，將傳感器連接到 V5.0 傳感器擴展板，連接順序為：
 +
* L1 連接 D2
 +
* L2 連接 D3
 +
* L3 連接 D4
 +
* L4 連接 D11
 +
* L5 連接 D12
 +
* B（L）連接 A0
 +
* B（Z）連接 A1
 +
* B（R）連接 A2
 +
[[文件:13K07432.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
注意：接線的時候就體現(xiàn)出標號的重要性，如果您之前不進行標號，那么現(xiàn)在是很難分辨出每條 3P 傳感器連接線對應的哪個傳感器！這樣在后續(xù)程序調試上會非常麻煩。
 +
 
 +
===步驟12：車輪安裝===
 +
1、準備如下圖所示的材料<br/>
 +
* 4 * 車輪
 +
* 小車車體
 +
[[文件:13K07433.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
2、如圖所示，將車輪安裝到直流減速電機軸上
 +
[[文件:13K07434.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
 
 +
===步驟13：小車端板安裝===
 +
1、準備如下圖所示的材料<br/>
 +
* 2 * 端板
 +
* M3 * 6 螺絲 * 8 個
 +
[[文件:13K07435.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
2、在如圖所示的位置上安裝螺絲，完成端板的安裝
 +
* 上板螺絲固定位置
 +
[[文件:13K07436.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
[[文件:13K07437.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
* 下板螺絲固定位置
 +
[[文件:13K07438.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
 
 +
===步驟14：供電連接===
 +
1、準備如下圖所示的材料<br/>
 +
* 1 * 鋰電池（7.4V JST連接接口）
 +
* 車體
 +
[[文件:13K07439.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
 
 +
2、如圖所示，連接電池，并將電池放于車體內，注意放置電池時，不要阻礙到電機軸
 +
[[文件:13K07440.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
[[文件:13K07441.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
 
 +
===步驟15：小車上板安裝===
 +
1、準備如下圖所示的材料<br/>
 +
* 小車上板
 +
* 車體
 +
* 4 * M3 * 6 螺絲
 +
[[文件:13K07442.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
 
 +
2、在如圖所示位置安裝螺絲，完成小車上板的安裝
 +
[[文件:13K07443.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
 
 +
==例子程序==
 +
小車安裝完成后，就可以進行基本功能的調試，將下列程序上傳到 Carduino 控制器中
 +
* [http://gharee.com/wiki/index.php/Arduino%E5%85%A5%E9%97%A8%E6%95%99%E7%A8%8B#Arduino.E7.82.B9.E4.BA.AELED.E5.AE.9E.E9.AA.8C 點擊此處 Arduino 入門教程]查看程序上傳方法
 +
<pre style='color:blue'>
 +
/**************************************************************
 +
機器人中文官網(wǎng) gharee.com
 +
目的: 紅外尋線與避障小車智能控制
 +
目標系統(tǒng): 基于 Carduino UNO 控制器
 +
應用軟件: Arduino 1.7.10
 +
功能描述： 前進、后退、左轉、右轉、尋線和避障控制動作的實現(xiàn)
 +
發(fā)布時間: 2016-06-29
 +
說明: 若用于商業(yè)用途，請保留此段文字或注明代碼來源
 +
哈爾濱奧松機器人科技有限公司保留所有版權
 +
**************************************************************/
 +
void setup()
 +
{
 +
pinMode(8,OUTPUT);//定義I3 接口
 +
pinMode(9,OUTPUT);//定義I4 接口
 +
pinMode(10,OUTPUT);//定義EB(PWM 調速)接口
 +
pinMode(5,OUTPUT);//定義EA(PWM 調速)接口
 +
pinMode(7,OUTPUT);//定義I1 接口
 +
pinMode(6,OUTPUT);//定義I2 接口
 +
pinMode(2,INPUT);//定義尋線 L1
 +
pinMode(3,INPUT);//定義尋線 L2
 +
pinMode(4,INPUT);//定義尋線 L3
 +
pinMode(11,INPUT);//定義尋線 L4
 +
pinMode(12,INPUT);//定義尋線 L5
 +
pinMode(14,INPUT);//定義避障 BL
 +
pinMode(15,INPUT);//定義避障 BZ
 +
pinMode(16,INPUT);//定義避障 BR
 +
 
 +
}
 +
void houtui()//后退
 +
{
 +
analogWrite(10,100);//輸入模擬值進行設定速度
 +
analogWrite(5,100);
 +
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機運轉
 +
digitalWrite(6,HIGH);
 +
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機運轉
 +
digitalWrite(9,LOW);
 +
}
 +
void youzhuan1()//右轉
 +
{
 +
analogWrite(10,150);//輸入模擬值進行設定速度
 +
analogWrite(5,140);
 +
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機運轉
 +
digitalWrite(6,HIGH);
 +
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機運轉
 +
digitalWrite(9,HIGH);
 +
}
 +
void youzhuan2()//右轉
 +
{
 +
analogWrite(10,170);//輸入模擬值進行設定速度
 +
analogWrite(5,160);
 +
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機運轉
 +
digitalWrite(6,HIGH);
 +
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機運轉
 +
digitalWrite(9,HIGH);
 +
}
 +
void zuozhuan1()//左轉
 +
{
 +
analogWrite(10,140);//輸入模擬值進行設定速度
 +
analogWrite(5,150);
 +
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機運轉
 +
digitalWrite(6,LOW);
 +
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機運轉
 +
digitalWrite(9,LOW);
 +
}
 +
void zuozhuan2()//左轉
 +
{
 +
analogWrite(10,160);//輸入模擬值進行設定速度
 +
analogWrite(5,170);
 +
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機運轉
 +
digitalWrite(6,LOW);
 +
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機運轉
 +
digitalWrite(9,LOW);
 +
}
 +
void tingzhi()//停止
 +
{
 +
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機（右）停轉
 +
digitalWrite(6,HIGH);
 +
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機（左）停轉
 +
digitalWrite(9,HIGH);
 +
}
 +
void qianjin()//前進
 +
{
 +
analogWrite(10,100);//輸入模擬值進行設定速度
 +
analogWrite(5,100);
 +
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機運轉
 +
digitalWrite(6,LOW);
 +
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機運轉
 +
digitalWrite(9,HIGH);
 +
}
 +
void loop()
 +
{
 +
int L1,L2,L3,L4,L5,BL,BR,BZ;
 +
L5=digitalRead(12);
 +
L4=digitalRead(11);
 +
L3=digitalRead(4);
 +
L2=digitalRead(3);
 +
L1=digitalRead(2);
 +
BL=digitalRead(14);
 +
BZ=digitalRead(15);
 +
BR=digitalRead(16);
 +
    if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==HIGH)
 +
        qianjin();
 +
    if(L5==LOW || L4==LOW || L3==LOW || L2==LOW || L1==LOW)
 +
//判斷是否有黑線 有則繼續(xù)
 +
    {
 +
      if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
 +
      qianjin();
 +
        if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==HIGH)
 +
      qianjin();           
 +
      if(L5==LOW && L4==LOW && L3==HIGH && L2==LOW && L1==LOW)
 +
      qianjin();
 +
        if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==LOW)
 +
      qianjin();
 +
//------------------------------------------------------------------     
 +
      if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==LOW && L1==HIGH)
 +
        youzhuan2();
 +
      if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==HIGH && L1==LOW)
 +
      youzhuan2();
 +
      if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==HIGH && L1==HIGH)
 +
      youzhuan2();
 +
      if(L5==LOW && L4==LOW && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==LOW)
 +
      youzhuan1();
 +
      if(L5==LOW && L4==LOW && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==HIGH)
 +
      youzhuan1();
 +
      if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==HIGH)
 +
      youzhuan2();
 +
        if(L5==LOW && L4==LOW && L3==HIGH && L2==LOW && L1==HIGH)
 +
      youzhuan2();
 +
      if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==LOW && L2==LOW && L1==HIGH)
 +
      youzhuan2();
 +
      if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==LOW && L1==HIGH)
 +
      youzhuan2();
 +
      if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==LOW && L2==HIGH && L1==HIGH)
 +
      youzhuan2();
 +
//------------------------------------------------------------------
 +
      if(L5==HIGH && L4==LOW && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
 +
        zuozhuan2();
 +
        if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
 +
        zuozhuan2();
 +
        if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
 +
        zuozhuan2();
 +
        if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==LOW && L1==LOW)
 +
        zuozhuan1();
 +
        if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==LOW && L1==LOW)
 +
        zuozhuan1();
 +
        if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==LOW)
 +
        zuozhuan1();
 +
        if(L5==HIGH && L4==LOW && L3==HIGH && L2==LOW && L1==LOW)
 +
        zuozhuan1();
 +
        if(L5==HIGH && L4==LOW && L3==LOW && L2==HIGH && L1==LOW)
 +
        zuozhuan1();
 +
        if(L5==HIGH && L4==LOW && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==LOW)
 +
        zuozhuan1();
 +
        if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==LOW && L2==HIGH && L1==LOW)
 +
        zuozhuan1();
 +
    }
 +
      if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
 +
//無黑線情況下判斷是否有障礙有則繼續(xù)
 +
{
 +
  if(BL==HIGH && BZ==HIGH && BL==HIGH)
 +
      qianjin();
 +
      if(BL==HIGH && BZ==LOW && BL==HIGH)
 +
      {
 +
        houtui();
 +
        delay(400);
 +
        zuozhuan1();
 +
        delay(300);
 +
      }
 +
      if(BL==HIGH && BZ==HIGH && BR==LOW)
 +
      youzhuan1();
 +
      if(BL==LOW && BZ==HIGH && BR==HIGH)
 +
      zuozhuan1();
 +
      if(BL==HIGH && BZ==LOW && BR==LOW)
 +
      youzhuan1();
 +
      if(BL==LOW && BZ==LOW && BR==HIGH)
 +
      zuozhuan1();
 +
      if(BL==LOW && BZ==LOW && BR==LOW)
 +
      {
 +
        houtui();
 +
        delay(400);
 +
        youzhuan1();
 +
        delay(300);
 +
      }
 +
    }
 +
}
 +
</pre>
 +
 
 +
==視頻演示==
 +
[[File:13K00859.png|400px|居中|link=http://v.youku.com/v_show/id_XMTYyNjI2NjQwOA==.html?from=y1.7-1.2]]
 
<br/>
 
<br/>
?
* Mini 紅外尋線傳感器（左圖）;Mini 紅外避障傳感器（右圖）
+
 
?
[[文件:13K07404.png|400px|縮略圖|左]]
+
==產(chǎn)品相關推薦==
?
[[文件:13K07405.png|400px|縮略圖|居中]]
+
[[文件:erweima.png|230px|無框|右]]
?
<br/>
+
===例子程序下載===
?
* 單頭防插反 3P 傳感器連接線
+
網(wǎng)盤鏈接：https://pan.baidu.com/s/1s4LatJHRQbXoovMukPvixw
?
[[文件:13K07406.png|400px|縮略圖|居中]]
+
提取碼：ezje
 +
===產(chǎn)品購買地址===
 +
[http://gharee.com/goods-677.html AS - 4WD 尋線避障移動機器人]<br/>
 +
===周邊產(chǎn)品推薦===
 +
[http://www.alsrobot.cn/goods-678.html AS - 4WD鋁合金自主碰撞機器人套件]<br/>
 +
[http://gharee.com/goods-424.html AS - 4WD移動偵測避障機器人]<br/>
 +
[http://gharee.com/goods-214.html Arduino - Rover路虎5越野履帶機器人尋線避障套件]<br/>
 +
 
 +
===相關問題解答===
 +
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=4875&highlight=4WD AS - 4WD 碰撞機器人如何安裝]<br/>
 +
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5473&fromuid=10780 4WD 紅外線巡線壁障車調試助手沒有反應]<br/>
 +
 
 +
===相關學習資料===
 +
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3953&fromuid=10780 視頻：機器人調試助手無線操控AS-4WD輪式機器人]<br/>
 +
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk0NDE2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人尋線功能演示]<br/>
 +
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjkyNDM2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人碰撞功能演示]<br/>
 +
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk4MjU2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人追光功能演示]<br/>
 +
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwNTg5NTI4.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人尋線與避障功能演示]<br/>
 +
[http://v.youku.com/v_show/id_XMzQyNzk2MzM2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人偵測避障功能演示]<br/>
 +
[http://v.youku.com/v_show/id_XNjQ2MDY0MDg=.html?from=y1.7-2 視頻：直流減速電機驅動實例]<br/>
 +
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機器人技術論壇]<br/>

2021年12月20日 (一) 16:03的最后版本

13K07401.png

目錄

產(chǎn)品概述

最新推出的AS-4WD尋線避障移動機器人套件是由哈爾濱奧松機器人科技有限公司研發(fā)并生產(chǎn)的一款機器人套件。該套件可以智能判斷引導線并檢測躲避障礙物，可實現(xiàn)自動導引和避障功能，AS-4WD尋線避障移動機器人使用Mini紅外尋線傳感器感知引導線，使用Mini紅外避障傳感器感知障礙物。

產(chǎn)品參數(shù)

  1. 產(chǎn)品名稱：AS - 4WD尋線避障移動機器人
  2. 產(chǎn)品類型：輪式移動平臺
  3. 產(chǎn)品貨號：RB - 13K074
  4. 編程軟件：Arduino IDE
  5. 基礎模塊：4WD鋁合金移動平臺、Starduino UNO R3、傳感器擴展板V5.0、雙H橋電機驅動板、Mini 紅外尋線傳感器、Mini 紅外避障傳感器
  6. 供電：6節(jié)五號電池（需要自配）或7.4V 鋰電池
  7. 控制方式：自主編程
  8. 額定載重：2KG
  9. 重量：1.5KG

其他配件參數(shù)

平臺參數(shù)

  • 平臺長度：206mm
  • 平臺寬度：200mm
  • 平臺高度：65mm
  • 平臺重量：620g

平臺尺寸圖

RB13K00610.png

直流減速電機（1：48）

  • 驅動電機齒輪箱減速比：1:48
  • 額定轉速（6V）：275±10 rpm
  • 額定轉速（7.4V）：345±10 rpm
  • 額定電流（6V）：180±10 mA
  • 額定電流（7.4V）：200±10 mA
  • 最大扭矩(6V)：0.095 Nm
  • 最大扭矩(7.4V)：0.11 Nm
  • 尺寸大小：70.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長×寬×高）
  • 重量大?。杭s30g

電控產(chǎn)品參數(shù)

  1. Mini 紅外尋線傳感器
  2. Mini 紅外避障傳感器
  3. Starduino UNO R3 控制器
  4. 傳感器擴展板 V5.0
  5. 雙 H 橋電機驅動板

配件清單

1、4WD 鋁合金平臺 * 1套

RB13K00601.jpg

2、4WD 尋線避障移動機器人附件 * 1套

RB13K0741001.png

安裝步驟

4wd 鋁合金平臺內部元件詳解（圖片標號對應清單序號）

13K00820.png

步驟1：焊接部分

電機連接線焊接

1、準備如下圖所示的材料

  • 4 * 直流減速電機；
  • 4 * 紅色導線（長度為 15cm）；
  • 4 * 黑色導線（長度為 15cm）；
  • 4 * 扎帶

2、如下圖所示，將紅黑導線焊接到電機上，并將兩個電機連接到一起

13K00822.png

3、如下圖所示，分別在兩組電機上焊接兩條線，為了后續(xù)連接到驅動板使用，再將四個電機都捆綁上扎帶后，電機部分的焊接就完成了

13K00823.png

開關接口線焊接

1、準備如下圖所示的材料

  • 充電接口
  • 撥動開關
  • 連接線（紅色 10cm * 1條、紅色 15cm * 1條、黑色 15cm * 1條、紅色 20cm * 1條、黑色 20cm * 1條）、熱縮管
  • 電池盒或者鋰電池連接線
13K07407.jpg

2、如圖所示，進行連接線的焊接

13K008251.png

3、如圖所示，連接充電接口和撥動開關

13K00826.png

4、如圖所示，使用較短的兩條線連接鋰電池供電線，再使用熱縮管對焊接點進行保護，開關接口連接線使用扎帶進行整理

13K07408.png

注意：
1、本例中小車的供電使用的是鋰電池，同樣可以使用 6 節(jié) 5 號電池盒進行供電，不同的是，電池盒需要使用的是 6 節(jié) 5 號電池，所以您必須要準備 6 節(jié) 5 號的鎳氫充電電池或者是南孚電池。
2、當使用鋰電池作為小車電源的情況下，開關接口連接線的功能只作為開關，充電接口不能用來給鋰電池充電。
 3、當使用鎳氫電池作為小車電源的情況下，開關接口連接線的功能可以是開關也可以配套專用的鎳氫電池充電器來給鎳氫電池充電。

  • 如下圖所示，為使用電池盒的焊接方法，就是使用較短的兩條線連接電池盒引出的電源線
13K00827.png

更加詳細的制作過程，可以點擊：充電接口及撥動開關制作方法

步驟2：側板電機安裝

1、準備如下圖所示的材料：

  • 2 * 黃色直流減速電機
  • 1 * 平臺側板
  • 4 * M3 * 25 螺絲
  • 4 * M3 六角螺母
13K00828.png

2、如圖所示，將電機安裝到側板 實物安裝圖：

13K00829.png
RB13K00607.png

3、進行另一側板電機的安裝，如圖所示，為兩側電機安裝完成效果圖

13K00830.png

步驟3：側板與底板的安裝

1、準備如下圖所示的材料：

  • 2 * 步驟 2 中安裝好的側板
  • 1 * 平臺底板
  • 4 * M3 * 6螺絲
13K00831.png

2、按照下圖進行安裝 安裝實物圖：

13K00832.png
RB13K00602.png

步驟4：電機驅動板的安裝

1、準備如下圖所示的材料：

  • 步驟 3 中安裝好的零件
  • 1 * 電機驅動板
  • 4 * M3 * 6螺絲
  • 4 * M3 螺母
  • 4 * M3 * 10 尼龍柱
13K00833.png

2、將尼龍柱固定到小車的底板上，位置如下圖所示：

13K00834.png

3、安裝雙H橋驅動板，如圖所示：

13K00835.png

步驟5：電機接線

1、如圖所示，將兩側電機的紅線連接到電機驅動板的 A 接口，黑線連接到電機驅動板的 B 接口

13K00836.png

2、安裝完成效果如下圖所示

13K00837.png

步驟6：上板充電接口、撥動開關安裝

1、準備如下圖所示的材料：

  • 步驟 1 中做好的充電接口撥動開關連接線
  • 平臺上板
13K07409.png

2、安裝完成效果如圖所示

13K07410.png
RB13K00603.png

步驟7：控制器的安裝

1、準備如下圖所示的材料

  • 步驟 6 中安裝好的零件
  • Carduino UNO 控制器
  • 傳感器擴展板 V5.0
  • 3 * 尼龍柱 M3 * 10
  • 2 * M3 螺母
  • 3 * M3 * 6 螺絲
13K07411.png

2、在小車上支撐板安裝控制器的固定尼龍柱，位置如下圖所示：

13K00841.png

3、如圖所示，安裝 Carduino UNO 控制器

13K00842.png

4、如圖所示，插入擴展板

13K07412.png

擴展板插入效果圖：

13K07413.png

步驟8：電控部分接線

1、準備如下圖所示的材料

  • 2 * 3P 傳感器連接線
  • 供電線，紅色黑色各一條 * 20cm
  • 平臺車體
  • 平臺上板
13K07414.png

2、如圖所示為雙H橋驅動板和 Carduino UNO 控制器的接線順序
（1） 雙H橋驅動板端接線順序

  • 黃色 EA、紅色 I2、黑色 I1
  • 黃色 EB、紅色 I4、黑色 I1
13K07415.png

（2）傳感器擴展板端接線順序

  • EA - D5、I2 - D6、I1 - D7
  • EB - D10、I4 - D9、I3 - D8
13K07416.png

（3）完成效果如下圖所示，為了布線看起來更加整齊，我們將 3P 線從小車上板的孔穿出

13K07417.png

3、供電部分連接
（1）如圖所示為雙H橋驅動板部分供電線連接，充電接口紅色導線接到 VMS，黑色導線接到 GND；將雙 H 橋驅動板輸出的 5v 電源連接到 V5.0 擴展板的紅色端子，連接時注意正負極不要接錯；

13K07418.png

（2）如圖所示為傳感器擴展板 V5.0 供電線連接

步驟9：Mini 紅外避障傳感器安裝

1、準備如下圖所示的材料

  • 1 * 端板
  • 車體和上板
  • M3 * 20 尼龍柱套裝
  • 3 * Mini 紅外避障傳感器
13K074201.png

2、在如圖所示位置安裝尼龍柱

13K07421.png

3、將避障傳感器固定到尼龍柱上，安裝后效果如下圖所示

13K07422.png

步驟10：Mini 紅外尋線傳感器安裝

1、準備如下圖所示的材料

  • 安裝了一個 Mini 紅外避障傳感器的端板
  • 5 * M3 * 10 螺絲
  • 5 * M3 螺母
  • 5 * Mini 紅外尋線傳感器
13K074231.png

2、在如圖所示位置安裝 Mini 紅外尋線傳感器

13K07424.png

3、安裝后，效果如圖所示

13K07425.png

步驟11：傳感器接線

1、準備如下圖所示的材料

  • 安裝了 Mini 紅外尋線傳感器和 Mini 紅外避障傳感器的端板
  • 車體
  • 單頭防插反 3P 傳感器連接線 * 8 條
13K07426.png

2、如圖所示，處理連接 Mini 紅外尋線傳感器的 5 條單頭防插反 3P 傳感器連接線，將普通 3P 傳感器連接線頭拆除，其中 3 條 3P 線從端板的中間孔穿出，兩端的小孔分別穿出 1 條 3P 傳感器連接線

13K07427.png
13K07428.png

3P 傳感器連接線從孔內穿出后，需要將拆下的杜邦頭安裝上，注意安裝時的線序，可以對照著沒有拆掉杜邦頭的線進行安裝。

3、Mini 紅外尋線傳感器標號

  • 如圖所示，3P 傳感器防插反接頭連接到尋線傳感器上，傳感器從左到右分別命名為 L1、L2、L3、L4、L5
13K07429.png
  • 如圖所示，為了后續(xù)接線和調試方便，我們將 3P 線的另外一端進行了同樣的標記
13K07430.png

4、Mini 紅外避障傳感器標號
如圖所示，將 Mini 紅外避障傳感器使用同樣的方式進行標注，分別標注為：B（L）、B（Z）、B（R），在 3P 傳感器連接線的另一端也使用同樣的標記

13K07431.png

5、將傳感器連接到 V5.0 傳感器擴展板 如圖所示，將傳感器連接到 V5.0 傳感器擴展板，連接順序為：

  • L1 連接 D2
  • L2 連接 D3
  • L3 連接 D4
  • L4 連接 D11
  • L5 連接 D12
  • B（L）連接 A0
  • B（Z）連接 A1
  • B（R）連接 A2
13K07432.png

注意：接線的時候就體現(xiàn)出標號的重要性，如果您之前不進行標號，那么現(xiàn)在是很難分辨出每條 3P 傳感器連接線對應的哪個傳感器！這樣在后續(xù)程序調試上會非常麻煩。

步驟12：車輪安裝

1、準備如下圖所示的材料

  • 4 * 車輪
  • 小車車體
13K07433.png

2、如圖所示，將車輪安裝到直流減速電機軸上

13K07434.png

步驟13：小車端板安裝

1、準備如下圖所示的材料

  • 2 * 端板
  • M3 * 6 螺絲 * 8 個
13K07435.png

2、在如圖所示的位置上安裝螺絲，完成端板的安裝

  • 上板螺絲固定位置
13K07436.png
13K07437.png
  • 下板螺絲固定位置
13K07438.png

步驟14：供電連接

1、準備如下圖所示的材料

  • 1 * 鋰電池（7.4V JST連接接口）
  • 車體
13K07439.png

2、如圖所示，連接電池，并將電池放于車體內，注意放置電池時，不要阻礙到電機軸

13K07440.png
13K07441.png

步驟15：小車上板安裝

1、準備如下圖所示的材料

  • 小車上板
  • 車體
  • 4 * M3 * 6 螺絲
13K07442.png

2、在如圖所示位置安裝螺絲，完成小車上板的安裝

13K07443.png

例子程序

小車安裝完成后，就可以進行基本功能的調試，將下列程序上傳到 Carduino 控制器中 

/**************************************************************
機器人中文官網(wǎng) gharee.com
目的: 紅外尋線與避障小車智能控制
目標系統(tǒng): 基于 Carduino UNO 控制器
應用軟件: Arduino 1.7.10
功能描述： 前進、后退、左轉、右轉、尋線和避障控制動作的實現(xiàn)
發(fā)布時間: 2016-06-29
說明: 若用于商業(yè)用途，請保留此段文字或注明代碼來源
哈爾濱奧松機器人科技有限公司保留所有版權
**************************************************************/
void setup()
{
pinMode(8,OUTPUT);//定義I3 接口
pinMode(9,OUTPUT);//定義I4 接口
pinMode(10,OUTPUT);//定義EB(PWM 調速)接口
pinMode(5,OUTPUT);//定義EA(PWM 調速)接口
pinMode(7,OUTPUT);//定義I1 接口
pinMode(6,OUTPUT);//定義I2 接口
pinMode(2,INPUT);//定義尋線 L1
pinMode(3,INPUT);//定義尋線 L2
pinMode(4,INPUT);//定義尋線 L3
pinMode(11,INPUT);//定義尋線 L4
pinMode(12,INPUT);//定義尋線 L5
pinMode(14,INPUT);//定義避障 BL
pinMode(15,INPUT);//定義避障 BZ
pinMode(16,INPUT);//定義避障 BR

}
void houtui()//后退
{
analogWrite(10,100);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(5,100);
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機運轉
digitalWrite(9,LOW);
}
void youzhuan1()//右轉
{
analogWrite(10,150);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(5,140);
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(9,HIGH);
}
void youzhuan2()//右轉
{
analogWrite(10,170);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(5,160);
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(9,HIGH);
}
void zuozhuan1()//左轉
{
analogWrite(10,140);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(5,150);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機運轉
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機運轉
digitalWrite(9,LOW);
}
void zuozhuan2()//左轉
{
analogWrite(10,160);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(5,170);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機運轉
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機運轉
digitalWrite(9,LOW);
}
void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機（右）停轉
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機（左）停轉
digitalWrite(9,HIGH);
}
void qianjin()//前進
{
analogWrite(10,100);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(5,100);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機運轉
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(9,HIGH);
}
void loop()
{
int L1,L2,L3,L4,L5,BL,BR,BZ;
L5=digitalRead(12);
L4=digitalRead(11);
L3=digitalRead(4);
L2=digitalRead(3);
L1=digitalRead(2);
BL=digitalRead(14);
BZ=digitalRead(15);
BR=digitalRead(16);
     if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==HIGH)
        qianjin();
     if(L5==LOW || L4==LOW || L3==LOW || L2==LOW || L1==LOW)
//判斷是否有黑線 有則繼續(xù)
    	{
      	if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
      	qianjin();
        if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==HIGH)
      	qianjin();            
      	if(L5==LOW && L4==LOW && L3==HIGH && L2==LOW && L1==LOW)
      	qianjin();
        if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==LOW)
      	qianjin();
//------------------------------------------------------------------      
      	if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==LOW && L1==HIGH)
        youzhuan2();
      	if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==HIGH && L1==LOW)
      	youzhuan2();
      	if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==HIGH && L1==HIGH)
      	youzhuan2();
      	if(L5==LOW && L4==LOW && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==LOW)
      	youzhuan1();
      	if(L5==LOW && L4==LOW && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==HIGH)
      	youzhuan1();
      	if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==HIGH)
      	youzhuan2();
        if(L5==LOW && L4==LOW && L3==HIGH && L2==LOW && L1==HIGH)
      	youzhuan2();
       if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==LOW && L2==LOW && L1==HIGH)
      	youzhuan2();
      if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==LOW && L1==HIGH)
      	youzhuan2();
      if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==LOW && L2==HIGH && L1==HIGH)
      	youzhuan2();
//------------------------------------------------------------------
      	if(L5==HIGH && L4==LOW && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
        zuozhuan2();
        if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
        zuozhuan2();
        if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
        zuozhuan2();
        if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==LOW && L1==LOW)
        zuozhuan1();
        if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==LOW && L1==LOW)
        zuozhuan1();
        if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==LOW)
        zuozhuan1();
        if(L5==HIGH && L4==LOW && L3==HIGH && L2==LOW && L1==LOW)
        zuozhuan1();
        if(L5==HIGH && L4==LOW && L3==LOW && L2==HIGH && L1==LOW)
        zuozhuan1();
        if(L5==HIGH && L4==LOW && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==LOW)
        zuozhuan1();
        if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==LOW && L2==HIGH && L1==LOW)
        zuozhuan1();
    	}
      if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
//無黑線情況下判斷是否有障礙有則繼續(xù)
{
   if(BL==HIGH && BZ==HIGH && BL==HIGH)
       qianjin();
      if(BL==HIGH && BZ==LOW && BL==HIGH)
      {
         houtui();
         delay(400);
         zuozhuan1();
         delay(300);
      }
      if(BL==HIGH && BZ==HIGH && BR==LOW)
      youzhuan1();
      if(BL==LOW && BZ==HIGH && BR==HIGH)
      zuozhuan1();
      if(BL==HIGH && BZ==LOW && BR==LOW)
      youzhuan1();
      if(BL==LOW && BZ==LOW && BR==HIGH)
      zuozhuan1();
      if(BL==LOW && BZ==LOW && BR==LOW)
      {
        houtui();
        delay(400);
        youzhuan1();
        delay(300);
      }
    }
}

視頻演示

13K00859.png


產(chǎn)品相關推薦

Erweima.png

例子程序下載

網(wǎng)盤鏈接：https://pan.baidu.com/s/1s4LatJHRQbXoovMukPvixw 提取碼：ezje

產(chǎn)品購買地址

AS - 4WD 尋線避障移動機器人

周邊產(chǎn)品推薦

AS - 4WD鋁合金自主碰撞機器人套件
AS - 4WD移動偵測避障機器人
Arduino - Rover路虎5越野履帶機器人尋線避障套件

相關問題解答

AS - 4WD 碰撞機器人如何安裝
4WD 紅外線巡線壁障車調試助手沒有反應

相關學習資料

視頻：機器人調試助手無線操控AS-4WD輪式機器人
視頻：Arduino-4WD移動機器人尋線功能演示
視頻：Arduino-4WD移動機器人碰撞功能演示
視頻：Arduino-4WD移動機器人追光功能演示
視頻：Arduino-4WD移動機器人尋線與避障功能演示
視頻：Arduino-4WD移動機器人偵測避障功能演示
視頻：直流減速電機驅動實例
奧松機器人技術論壇