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?步驟10:Mini 紅外尋線傳感器安裝
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==產(chǎn)品概述==
 
==產(chǎn)品概述==
 
最新推出的AS-4WD尋線避障移動機器人套件是由哈爾濱奧松機器人科技有限公司研發(fā)并生產(chǎn)的一款機器人套件。該套件可以智能判斷引導(dǎo)線并檢測躲避障礙物,可實現(xiàn)自動導(dǎo)引和避障功能,AS-4WD尋線避障移動機器人使用Mini紅外尋線傳感器感知引導(dǎo)線,使用Mini紅外避障傳感器感知障礙物。
 
最新推出的AS-4WD尋線避障移動機器人套件是由哈爾濱奧松機器人科技有限公司研發(fā)并生產(chǎn)的一款機器人套件。該套件可以智能判斷引導(dǎo)線并檢測躲避障礙物,可實現(xiàn)自動導(dǎo)引和避障功能,AS-4WD尋線避障移動機器人使用Mini紅外尋線傳感器感知引導(dǎo)線,使用Mini紅外避障傳感器感知障礙物。
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==技術(shù)參數(shù)==
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==產(chǎn)品參數(shù)==
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# 產(chǎn)品名稱:AS - 4WD尋線避障移動機器人
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# 編程軟件:Arduino IDE
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# 基礎(chǔ)模塊:4WD鋁合金移動平臺、Starduino UNO R3、傳感器擴展板V5.0、雙H橋電機驅(qū)動板、Mini 紅外尋線傳感器、Mini 紅外避障傳感器
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# 供電:6節(jié)五號電池(需要自配)或7.4V 鋰電池
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# 控制方式:自主編程
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# 額定載重:2KG
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* 平臺長度:206mm
 
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* 尺寸大?。?0.50 mm×27.00 mm×23.00 mm(長×寬×高)
 
* 尺寸大小:70.50 mm×27.00 mm×23.00 mm(長×寬×高)
 
* 重量大?。杭s30g
 
* 重量大?。杭s30g
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# [http://gharee.com/wiki/index.php/SKU:RB-01C015B_Arduino_%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8%E6%89%A9%E5%B1%95%E6%9D%BFv5.0 傳感器擴展板 V5.0]
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# [http://gharee.com/wiki/index.php/SKU:RB-01C025_%E5%8F%8CH%E6%A1%A5%E7%9B%B4%E6%B5%81%E7%94%B5%E6%9C%BA%E9%A9%B1%E5%8A%A8%E6%9D%BF 雙 H 橋電機驅(qū)動板]
  
 
==配件清單==
 
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注意:本例中小車的供電使用的是鋰電池,同樣可以使用 6 節(jié) 5 號電池盒進(jìn)行供電,不同的是,電池盒需要使用的是 6 節(jié) 5 號電池,所以您必須要準(zhǔn)備 6 節(jié) 5 號的鎳氫充電電池或者是南孚電池。<br/>
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注意:<br/>
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1、本例中小車的供電使用的是鋰電池,同樣可以使用 6 節(jié) 5 號電池盒進(jìn)行供電,不同的是,電池盒需要使用的是 6 節(jié) 5 號電池,所以您必須要準(zhǔn)備 6 節(jié) 5 號的鎳氫充電電池或者是南孚電池。<br/>
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'''2、當(dāng)使用鋰電池作為小車電源的情況下,開關(guān)接口連接線的功能只作為開關(guān),充電接口不能用來給鋰電池充電。<br/>
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3、當(dāng)使用鎳氫電池作為小車電源的情況下,開關(guān)接口連接線的功能可以是開關(guān)也可以配套專用的鎳氫電池充電器來給鎳氫電池充電。<br/>'''
 
* 如下圖所示,為使用電池盒的焊接方法,就是使用較短的兩條線連接電池盒引出的電源線
 
* 如下圖所示,為使用電池盒的焊接方法,就是使用較短的兩條線連接電池盒引出的電源線
 
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小車安裝完成后,就可以進(jìn)行基本功能的調(diào)試,將下列程序上傳到 Carduino 控制器中
 
小車安裝完成后,就可以進(jìn)行基本功能的調(diào)試,將下列程序上傳到 Carduino 控制器中
 
* [http://gharee.com/wiki/index.php/Arduino%E5%85%A5%E9%97%A8%E6%95%99%E7%A8%8B#Arduino.E7.82.B9.E4.BA.AELED.E5.AE.9E.E9.AA.8C 點擊此處 Arduino 入門教程]查看程序上傳方法
 
* [http://gharee.com/wiki/index.php/Arduino%E5%85%A5%E9%97%A8%E6%95%99%E7%A8%8B#Arduino.E7.82.B9.E4.BA.AELED.E5.AE.9E.E9.AA.8C 點擊此處 Arduino 入門教程]查看程序上傳方法
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* [https://www.jianguoyun.com/p/DUQynzEQ59D4BRix9hY 示例程序下載]
 
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將下載到的壓縮文件解壓到 RB-13K074_AS_4WD_xunxian_bizhang 文件夾下,解壓的文件夾粘貼到 Arduino IDE 軟件的 libraries 文件中(·····\arduino-1.7.6\libraries),啟動 Arduino IDE 選擇文件 -- 示例 -- RB-13K074_AS_4WD_xunxian_bizhang -- 對應(yīng)示例,就可以實現(xiàn)代碼測試。
 
 
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==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
 
==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
 
[[文件:erweima.png|230px|無框|右]]
 
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===例子程序下載===
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網(wǎng)盤鏈接:https://pan.baidu.com/s/1s4LatJHRQbXoovMukPvixw
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提取碼:ezje
 
===產(chǎn)品購買地址===
 
===產(chǎn)品購買地址===
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[http://gharee.com/goods-677.html AS-4WD 尋線避障移動機器人]<br/>
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[http://gharee.com/goods-677.html AS - 4WD 尋線避障移動機器人]<br/>
 
===周邊產(chǎn)品推薦===
 
===周邊產(chǎn)品推薦===
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[http://gharee.com/goods-678.html AS-4WD鋁合金自主碰撞機器人套件]<br/>
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[http://gharee.com/goods-678.html AS - 4WD鋁合金自主碰撞機器人套件]<br/>
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[http://gharee.com/goods-424.html AS-4WD移動偵測避障機器人]<br/>
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[http://gharee.com/goods-424.html AS - 4WD移動偵測避障機器人]<br/>
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[http://gharee.com/goods-214.html Arduino-Rover路虎5越野履帶機器人尋線避障套件]<br/>
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[http://gharee.com/goods-214.html Arduino - Rover路虎5越野履帶機器人尋線避障套件]<br/>
  
 
===相關(guān)問題解答===
 
===相關(guān)問題解答===
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[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=4875&highlight=4WD AS-4WD 碰撞機器人如何安裝]<br/>
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[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=4875&highlight=4WD AS - 4WD 碰撞機器人如何安裝]<br/>
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[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5473&fromuid=10780 4wd 紅外線巡線壁障車調(diào)試助手沒有反應(yīng)]<br/>
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[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5473&fromuid=10780 4WD 紅外線巡線壁障車調(diào)試助手沒有反應(yīng)]<br/>
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===相關(guān)學(xué)習(xí)資料===
 
===相關(guān)學(xué)習(xí)資料===
 
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3953&fromuid=10780 視頻:機器人調(diào)試助手無線操控AS-4WD輪式機器人]<br/>
 
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3953&fromuid=10780 視頻:機器人調(diào)試助手無線操控AS-4WD輪式機器人]<br/>

2021年12月20日 (一) 16:03的最后版本

13K07401.png

目錄

產(chǎn)品概述

最新推出的AS-4WD尋線避障移動機器人套件是由哈爾濱奧松機器人科技有限公司研發(fā)并生產(chǎn)的一款機器人套件。該套件可以智能判斷引導(dǎo)線并檢測躲避障礙物,可實現(xiàn)自動導(dǎo)引和避障功能,AS-4WD尋線避障移動機器人使用Mini紅外尋線傳感器感知引導(dǎo)線,使用Mini紅外避障傳感器感知障礙物。

產(chǎn)品參數(shù)

  1. 產(chǎn)品名稱:AS - 4WD尋線避障移動機器人
  2. 產(chǎn)品類型:輪式移動平臺
  3. 產(chǎn)品貨號:RB - 13K074
  4. 編程軟件:Arduino IDE
  5. 基礎(chǔ)模塊:4WD鋁合金移動平臺、Starduino UNO R3、傳感器擴展板V5.0、雙H橋電機驅(qū)動板、Mini 紅外尋線傳感器、Mini 紅外避障傳感器
  6. 供電:6節(jié)五號電池(需要自配)或7.4V 鋰電池
  7. 控制方式:自主編程
  8. 額定載重:2KG
  9. 重量:1.5KG

其他配件參數(shù)

平臺參數(shù)

  • 平臺長度:206mm
  • 平臺寬度:200mm
  • 平臺高度:65mm
  • 平臺重量:620g

平臺尺寸圖

RB13K00610.png

直流減速電機(1:48)

  • 驅(qū)動電機齒輪箱減速比:1:48
  • 額定轉(zhuǎn)速(6V):275±10 rpm
  • 額定轉(zhuǎn)速(7.4V):345±10 rpm
  • 額定電流(6V):180±10 mA
  • 額定電流(7.4V):200±10 mA
  • 最大扭矩(6V):0.095 Nm
  • 最大扭矩(7.4V):0.11 Nm
  • 尺寸大小:70.50 mm×27.00 mm×23.00 mm(長×寬×高)
  • 重量大?。杭s30g

電控產(chǎn)品參數(shù)

  1. Mini 紅外尋線傳感器
  2. Mini 紅外避障傳感器
  3. Starduino UNO R3 控制器
  4. 傳感器擴展板 V5.0
  5. 雙 H 橋電機驅(qū)動板

配件清單

1、4WD 鋁合金平臺 * 1套

RB13K00601.jpg

2、4WD 尋線避障移動機器人附件 * 1套

RB13K0741001.png

安裝步驟

4wd 鋁合金平臺內(nèi)部元件詳解(圖片標(biāo)號對應(yīng)清單序號

13K00820.png

步驟1:焊接部分

電機連接線焊接

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

  • 4 * 直流減速電機;
  • 4 * 紅色導(dǎo)線(長度為 15cm);
  • 4 * 黑色導(dǎo)線(長度為 15cm);
  • 4 * 扎帶

2、如下圖所示,將紅黑導(dǎo)線焊接到電機上,并將兩個電機連接到一起

13K00822.png

3、如下圖所示,分別在兩組電機上焊接兩條線,為了后續(xù)連接到驅(qū)動板使用,再將四個電機都捆綁上扎帶后,電機部分的焊接就完成了

13K00823.png

開關(guān)接口線焊接

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

  • 充電接口
  • 撥動開關(guān)
  • 連接線(紅色 10cm * 1條、紅色 15cm * 1條、黑色 15cm * 1條、紅色 20cm * 1條、黑色 20cm * 1條)、熱縮管
  • 電池盒或者鋰電池連接線
13K07407.jpg

2、如圖所示,進(jìn)行連接線的焊接

13K008251.png

3、如圖所示,連接充電接口和撥動開關(guān)

13K00826.png

4、如圖所示,使用較短的兩條線連接鋰電池供電線,再使用熱縮管對焊接點進(jìn)行保護(hù),開關(guān)接口連接線使用扎帶進(jìn)行整理

13K07408.png

注意:
1、本例中小車的供電使用的是鋰電池,同樣可以使用 6 節(jié) 5 號電池盒進(jìn)行供電,不同的是,電池盒需要使用的是 6 節(jié) 5 號電池,所以您必須要準(zhǔn)備 6 節(jié) 5 號的鎳氫充電電池或者是南孚電池。
2、當(dāng)使用鋰電池作為小車電源的情況下,開關(guān)接口連接線的功能只作為開關(guān),充電接口不能用來給鋰電池充電。
3、當(dāng)使用鎳氫電池作為小車電源的情況下,開關(guān)接口連接線的功能可以是開關(guān)也可以配套專用的鎳氫電池充電器來給鎳氫電池充電。

  • 如下圖所示,為使用電池盒的焊接方法,就是使用較短的兩條線連接電池盒引出的電源線
13K00827.png

更加詳細(xì)的制作過程,可以點擊:充電接口及撥動開關(guān)制作方法

步驟2:側(cè)板電機安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料:

  • 2 * 黃色直流減速電機
  • 1 * 平臺側(cè)板
  • 4 * M3 * 25 螺絲
  • 4 * M3 六角螺母
13K00828.png

2、如圖所示,將電機安裝到側(cè)板 實物安裝圖:

13K00829.png
RB13K00607.png

3、進(jìn)行另一側(cè)板電機的安裝,如圖所示,為兩側(cè)電機安裝完成效果圖

13K00830.png

步驟3:側(cè)板與底板的安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料:

  • 2 * 步驟 2 中安裝好的側(cè)板
  • 1 * 平臺底板
  • 4 * M3 * 6螺絲
13K00831.png

2、按照下圖進(jìn)行安裝 安裝實物圖:

13K00832.png
RB13K00602.png

步驟4:電機驅(qū)動板的安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料:

  • 步驟 3 中安裝好的零件
  • 1 * 電機驅(qū)動板
  • 4 * M3 * 6螺絲
  • 4 * M3 螺母
  • 4 * M3 * 10 尼龍柱
13K00833.png

2、將尼龍柱固定到小車的底板上,位置如下圖所示:

13K00834.png

3、安裝雙H橋驅(qū)動板,如圖所示:

13K00835.png

步驟5:電機接線

1、如圖所示,將兩側(cè)電機的紅線連接到電機驅(qū)動板的 A 接口,黑線連接到電機驅(qū)動板的 B 接口

13K00836.png

2、安裝完成效果如下圖所示

13K00837.png

步驟6:上板充電接口、撥動開關(guān)安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料:

  • 步驟 1 中做好的充電接口撥動開關(guān)連接線
  • 平臺上板
13K07409.png

2、安裝完成效果如圖所示

13K07410.png
RB13K00603.png

步驟7:控制器的安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

  • 步驟 6 中安裝好的零件
  • Carduino UNO 控制器
  • 傳感器擴展板 V5.0
  • 3 * 尼龍柱 M3 * 10
  • 2 * M3 螺母
  • 3 * M3 * 6 螺絲
13K07411.png

2、在小車上支撐板安裝控制器的固定尼龍柱,位置如下圖所示:

13K00841.png

3、如圖所示,安裝 Carduino UNO 控制器

13K00842.png

4、如圖所示,插入擴展板

13K07412.png

擴展板插入效果圖:

13K07413.png

步驟8:電控部分接線

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

  • 2 * 3P 傳感器連接線
  • 供電線,紅色黑色各一條 * 20cm
  • 平臺車體
  • 平臺上板
13K07414.png

2、如圖所示為雙H橋驅(qū)動板和 Carduino UNO 控制器的接線順序
(1) 雙H橋驅(qū)動板端接線順序

  • 黃色 EA、紅色 I2、黑色 I1
  • 黃色 EB、紅色 I4、黑色 I1
13K07415.png

(2)傳感器擴展板端接線順序

  • EA - D5、I2 - D6、I1 - D7
  • EB - D10、I4 - D9、I3 - D8
13K07416.png

(3)完成效果如下圖所示,為了布線看起來更加整齊,我們將 3P 線從小車上板的孔穿出

13K07417.png

3、供電部分連接
(1)如圖所示為雙H橋驅(qū)動板部分供電線連接,充電接口紅色導(dǎo)線接到 VMS,黑色導(dǎo)線接到 GND;將雙 H 橋驅(qū)動板輸出的 5v 電源連接到 V5.0 擴展板的紅色端子,連接時注意正負(fù)極不要接錯;

13K07418.png

(2)如圖所示為傳感器擴展板 V5.0 供電線連接

13K07419.png

步驟9:Mini 紅外避障傳感器安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

  • 1 * 端板
  • 車體和上板
  • M3 * 20 尼龍柱套裝
  • 3 * Mini 紅外避障傳感器
13K074201.png

2、在如圖所示位置安裝尼龍柱

13K07421.png

3、將避障傳感器固定到尼龍柱上,安裝后效果如下圖所示

13K07422.png

步驟10:Mini 紅外尋線傳感器安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

  • 安裝了一個 Mini 紅外避障傳感器的端板
  • 5 * M3 * 10 螺絲
  • 5 * M3 螺母
  • 5 * Mini 紅外尋線傳感器
13K074231.png

2、在如圖所示位置安裝 Mini 紅外尋線傳感器

13K07424.png

3、安裝后,效果如圖所示

13K07425.png

步驟11:傳感器接線

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

  • 安裝了 Mini 紅外尋線傳感器和 Mini 紅外避障傳感器的端板
  • 車體
  • 單頭防插反 3P 傳感器連接線 * 8 條
13K07426.png

2、如圖所示,處理連接 Mini 紅外尋線傳感器的 5 條單頭防插反 3P 傳感器連接線,將普通 3P 傳感器連接線頭拆除,其中 3 條 3P 線從端板的中間孔穿出,兩端的小孔分別穿出 1 條 3P 傳感器連接線

13K07427.png
13K07428.png

3P 傳感器連接線從孔內(nèi)穿出后,需要將拆下的杜邦頭安裝上,注意安裝時的線序,可以對照著沒有拆掉杜邦頭的線進(jìn)行安裝。

3、Mini 紅外尋線傳感器標(biāo)號

  • 如圖所示,3P 傳感器防插反接頭連接到尋線傳感器上,傳感器從左到右分別命名為 L1、L2、L3、L4、L5
13K07429.png
  • 如圖所示,為了后續(xù)接線和調(diào)試方便,我們將 3P 線的另外一端進(jìn)行了同樣的標(biāo)記
13K07430.png

4、Mini 紅外避障傳感器標(biāo)號
如圖所示,將 Mini 紅外避障傳感器使用同樣的方式進(jìn)行標(biāo)注,分別標(biāo)注為:B(L)、B(Z)、B(R),在 3P 傳感器連接線的另一端也使用同樣的標(biāo)記

13K07431.png

5、將傳感器連接到 V5.0 傳感器擴展板 如圖所示,將傳感器連接到 V5.0 傳感器擴展板,連接順序為:

  • L1 連接 D2
  • L2 連接 D3
  • L3 連接 D4
  • L4 連接 D11
  • L5 連接 D12
  • B(L)連接 A0
  • B(Z)連接 A1
  • B(R)連接 A2
13K07432.png

注意:接線的時候就體現(xiàn)出標(biāo)號的重要性,如果您之前不進(jìn)行標(biāo)號,那么現(xiàn)在是很難分辨出每條 3P 傳感器連接線對應(yīng)的哪個傳感器!這樣在后續(xù)程序調(diào)試上會非常麻煩。

步驟12:車輪安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

  • 4 * 車輪
  • 小車車體
13K07433.png

2、如圖所示,將車輪安裝到直流減速電機軸上

13K07434.png

步驟13:小車端板安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

  • 2 * 端板
  • M3 * 6 螺絲 * 8 個
13K07435.png

2、在如圖所示的位置上安裝螺絲,完成端板的安裝

  • 上板螺絲固定位置
13K07436.png
13K07437.png
  • 下板螺絲固定位置
13K07438.png

步驟14:供電連接

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

  • 1 * 鋰電池(7.4V JST連接接口)
  • 車體
13K07439.png

2、如圖所示,連接電池,并將電池放于車體內(nèi),注意放置電池時,不要阻礙到電機軸

13K07440.png
13K07441.png

步驟15:小車上板安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

  • 小車上板
  • 車體
  • 4 * M3 * 6 螺絲
13K07442.png

2、在如圖所示位置安裝螺絲,完成小車上板的安裝

13K07443.png

例子程序

小車安裝完成后,就可以進(jìn)行基本功能的調(diào)試,將下列程序上傳到 Carduino 控制器中

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目的: 紅外尋線與避障小車智能控制
目標(biāo)系統(tǒng): 基于 Carduino UNO 控制器
應(yīng)用軟件: Arduino 1.7.10
功能描述: 前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、尋線和避障控制動作的實現(xiàn)
發(fā)布時間: 2016-06-29
說明: 若用于商業(yè)用途,請保留此段文字或注明代碼來源
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void setup()
{
pinMode(8,OUTPUT);//定義I3 接口
pinMode(9,OUTPUT);//定義I4 接口
pinMode(10,OUTPUT);//定義EB(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(5,OUTPUT);//定義EA(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(7,OUTPUT);//定義I1 接口
pinMode(6,OUTPUT);//定義I2 接口
pinMode(2,INPUT);//定義尋線 L1
pinMode(3,INPUT);//定義尋線 L2
pinMode(4,INPUT);//定義尋線 L3
pinMode(11,INPUT);//定義尋線 L4
pinMode(12,INPUT);//定義尋線 L5
pinMode(14,INPUT);//定義避障 BL
pinMode(15,INPUT);//定義避障 BZ
pinMode(16,INPUT);//定義避障 BR

}
void houtui()//后退
{
analogWrite(10,100);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,100);
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,LOW);
}
void youzhuan1()//右轉(zhuǎn)
{
analogWrite(10,150);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,140);
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void youzhuan2()//右轉(zhuǎn)
{
analogWrite(10,170);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,160);
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void zuozhuan1()//左轉(zhuǎn)
{
analogWrite(10,140);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,150);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,LOW);
}
void zuozhuan2()//左轉(zhuǎn)
{
analogWrite(10,160);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,170);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,LOW);
}
void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機(右)停轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(左)停轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void qianjin()//前進(jìn)
{
analogWrite(10,100);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,100);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void loop()
{
int L1,L2,L3,L4,L5,BL,BR,BZ;
L5=digitalRead(12);
L4=digitalRead(11);
L3=digitalRead(4);
L2=digitalRead(3);
L1=digitalRead(2);
BL=digitalRead(14);
BZ=digitalRead(15);
BR=digitalRead(16);
     if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==HIGH)
        qianjin();
     if(L5==LOW || L4==LOW || L3==LOW || L2==LOW || L1==LOW)
//判斷是否有黑線 有則繼續(xù)
    	{
      	if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
      	qianjin();
        if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==HIGH)
      	qianjin();            
      	if(L5==LOW && L4==LOW && L3==HIGH && L2==LOW && L1==LOW)
      	qianjin();
        if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==LOW)
      	qianjin();
//------------------------------------------------------------------      
      	if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==LOW && L1==HIGH)
        youzhuan2();
      	if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==HIGH && L1==LOW)
      	youzhuan2();
      	if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==HIGH && L1==HIGH)
      	youzhuan2();
      	if(L5==LOW && L4==LOW && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==LOW)
      	youzhuan1();
      	if(L5==LOW && L4==LOW && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==HIGH)
      	youzhuan1();
      	if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==HIGH)
      	youzhuan2();
        if(L5==LOW && L4==LOW && L3==HIGH && L2==LOW && L1==HIGH)
      	youzhuan2();
       if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==LOW && L2==LOW && L1==HIGH)
      	youzhuan2();
      if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==LOW && L1==HIGH)
      	youzhuan2();
      if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==LOW && L2==HIGH && L1==HIGH)
      	youzhuan2();
//------------------------------------------------------------------
      	if(L5==HIGH && L4==LOW && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
        zuozhuan2();
        if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
        zuozhuan2();
        if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
        zuozhuan2();
        if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==LOW && L1==LOW)
        zuozhuan1();
        if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==LOW && L1==LOW)
        zuozhuan1();
        if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==LOW)
        zuozhuan1();
        if(L5==HIGH && L4==LOW && L3==HIGH && L2==LOW && L1==LOW)
        zuozhuan1();
        if(L5==HIGH && L4==LOW && L3==LOW && L2==HIGH && L1==LOW)
        zuozhuan1();
        if(L5==HIGH && L4==LOW && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==LOW)
        zuozhuan1();
        if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==LOW && L2==HIGH && L1==LOW)
        zuozhuan1();
    	}
      if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
//無黑線情況下判斷是否有障礙有則繼續(xù)
{
   if(BL==HIGH && BZ==HIGH && BL==HIGH)
       qianjin();
      if(BL==HIGH && BZ==LOW && BL==HIGH)
      {
         houtui();
         delay(400);
         zuozhuan1();
         delay(300);
      }
      if(BL==HIGH && BZ==HIGH && BR==LOW)
      youzhuan1();
      if(BL==LOW && BZ==HIGH && BR==HIGH)
      zuozhuan1();
      if(BL==HIGH && BZ==LOW && BR==LOW)
      youzhuan1();
      if(BL==LOW && BZ==LOW && BR==HIGH)
      zuozhuan1();
      if(BL==LOW && BZ==LOW && BR==LOW)
      {
        houtui();
        delay(400);
        youzhuan1();
        delay(300);
      }
    }
}

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