“SKU:RB-13K074 AS-4WD尋線避障移動(dòng)機(jī)器人”的版本間的差異
（→?產(chǎn)品相關(guān)推薦） |
（→?產(chǎn)品相關(guān)推薦） |
||
| 第488行： | 第488行： | ||
[[文件:erweima.png|230px|無框|右]] | [[文件:erweima.png|230px|無框|右]] | ||
===例子程序下載=== | ===例子程序下載=== | ||
| ? | + | 網(wǎng)盤鏈接：https://pan.baidu.com/s/1s4LatJHRQbXoovMukPvixw | |
| + | 提取碼：ezje | ||
===產(chǎn)品購買地址=== | ===產(chǎn)品購買地址=== | ||
[http://gharee.com/goods-677.html AS - 4WD 尋線避障移動(dòng)機(jī)器人]<br/> | [http://gharee.com/goods-677.html AS - 4WD 尋線避障移動(dòng)機(jī)器人]<br/> | ||
2021年12月20日 (一) 16:03的最后版本
產(chǎn)品概述
最新推出的AS-4WD尋線避障移動(dòng)機(jī)器人套件是由哈爾濱奧松機(jī)器人科技有限公司研發(fā)并生產(chǎn)的一款機(jī)器人套件。該套件可以智能判斷引導(dǎo)線并檢測躲避障礙物，可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)引和避障功能，AS-4WD尋線避障移動(dòng)機(jī)器人使用Mini紅外尋線傳感器感知引導(dǎo)線，使用Mini紅外避障傳感器感知障礙物。
產(chǎn)品參數(shù)
- 產(chǎn)品名稱：AS - 4WD尋線避障移動(dòng)機(jī)器人
- 產(chǎn)品類型：輪式移動(dòng)平臺(tái)
- 產(chǎn)品貨號(hào)：RB - 13K074
- 編程軟件：Arduino IDE
- 基礎(chǔ)模塊：4WD鋁合金移動(dòng)平臺(tái)、Starduino UNO R3、傳感器擴(kuò)展板V5.0、雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)板、Mini 紅外尋線傳感器、Mini 紅外避障傳感器
- 供電：6節(jié)五號(hào)電池（需要自配）或7.4V 鋰電池
- 控制方式：自主編程
- 額定載重：2KG
- 重量：1.5KG
其他配件參數(shù)
平臺(tái)參數(shù)
- 平臺(tái)長度：206mm
- 平臺(tái)寬度：200mm
- 平臺(tái)高度：65mm
- 平臺(tái)重量：620g
平臺(tái)尺寸圖
直流減速電機(jī)（1：48）
- 驅(qū)動(dòng)電機(jī)齒輪箱減速比：1:48
- 額定轉(zhuǎn)速（6V）：275±10 rpm
- 額定轉(zhuǎn)速（7.4V）：345±10 rpm
- 額定電流（6V）：180±10 mA
- 額定電流（7.4V）：200±10 mA
- 最大扭矩(6V)：0.095 Nm
- 最大扭矩(7.4V)：0.11 Nm
- 尺寸大?。?0.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長×寬×高）
- 重量大?。杭s30g
電控產(chǎn)品參數(shù)
配件清單
1、4WD 鋁合金平臺(tái) * 1套
2、4WD 尋線避障移動(dòng)機(jī)器人附件 * 1套
安裝步驟
4wd 鋁合金平臺(tái)內(nèi)部元件詳解（圖片標(biāo)號(hào)對應(yīng)清單序號(hào)）
步驟1：焊接部分
電機(jī)連接線焊接
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料
- 4 * 直流減速電機(jī)；
- 4 * 紅色導(dǎo)線（長度為 15cm）；
- 4 * 黑色導(dǎo)線（長度為 15cm）；
- 4 * 扎帶
2、如下圖所示，將紅黑導(dǎo)線焊接到電機(jī)上，并將兩個(gè)電機(jī)連接到一起
3、如下圖所示，分別在兩組電機(jī)上焊接兩條線，為了后續(xù)連接到驅(qū)動(dòng)板使用，再將四個(gè)電機(jī)都捆綁上扎帶后，電機(jī)部分的焊接就完成了
開關(guān)接口線焊接
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料
- 充電接口
- 撥動(dòng)開關(guān)
- 連接線（紅色 10cm * 1條、紅色 15cm * 1條、黑色 15cm * 1條、紅色 20cm * 1條、黑色 20cm * 1條）、熱縮管
- 電池盒或者鋰電池連接線
2、如圖所示，進(jìn)行連接線的焊接
3、如圖所示，連接充電接口和撥動(dòng)開關(guān)
4、如圖所示，使用較短的兩條線連接鋰電池供電線，再使用熱縮管對焊接點(diǎn)進(jìn)行保護(hù)，開關(guān)接口連接線使用扎帶進(jìn)行整理
注意：
1、本例中小車的供電使用的是鋰電池，同樣可以使用 6 節(jié) 5 號(hào)電池盒進(jìn)行供電，不同的是，電池盒需要使用的是 6 節(jié) 5 號(hào)電池，所以您必須要準(zhǔn)備 6 節(jié) 5 號(hào)的鎳氫充電電池或者是南孚電池。
2、當(dāng)使用鋰電池作為小車電源的情況下，開關(guān)接口連接線的功能只作為開關(guān)，充電接口不能用來給鋰電池充電。
3、當(dāng)使用鎳氫電池作為小車電源的情況下，開關(guān)接口連接線的功能可以是開關(guān)也可以配套專用的鎳氫電池充電器來給鎳氫電池充電。
- 如下圖所示，為使用電池盒的焊接方法，就是使用較短的兩條線連接電池盒引出的電源線
更加詳細(xì)的制作過程，可以點(diǎn)擊：充電接口及撥動(dòng)開關(guān)制作方法
步驟2：側(cè)板電機(jī)安裝
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：
- 2 * 黃色直流減速電機(jī)
- 1 * 平臺(tái)側(cè)板
- 4 * M3 * 25 螺絲
- 4 * M3 六角螺母
2、如圖所示，將電機(jī)安裝到側(cè)板 實(shí)物安裝圖：
3、進(jìn)行另一側(cè)板電機(jī)的安裝，如圖所示，為兩側(cè)電機(jī)安裝完成效果圖
步驟3：側(cè)板與底板的安裝
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：
- 2 * 步驟 2 中安裝好的側(cè)板
- 1 * 平臺(tái)底板
- 4 * M3 * 6螺絲
2、按照下圖進(jìn)行安裝 安裝實(shí)物圖：
步驟4：電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的安裝
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：
- 步驟 3 中安裝好的零件
- 1 * 電機(jī)驅(qū)動(dòng)板
- 4 * M3 * 6螺絲
- 4 * M3 螺母
- 4 * M3 * 10 尼龍柱
2、將尼龍柱固定到小車的底板上，位置如下圖所示：
3、安裝雙H橋驅(qū)動(dòng)板，如圖所示：
步驟5：電機(jī)接線
1、如圖所示，將兩側(cè)電機(jī)的紅線連接到電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的 A 接口，黑線連接到電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的 B 接口
2、安裝完成效果如下圖所示
步驟6：上板充電接口、撥動(dòng)開關(guān)安裝
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：
- 步驟 1 中做好的充電接口撥動(dòng)開關(guān)連接線
- 平臺(tái)上板
2、安裝完成效果如圖所示
步驟7：控制器的安裝
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料
- 步驟 6 中安裝好的零件
- Carduino UNO 控制器
- 傳感器擴(kuò)展板 V5.0
- 3 * 尼龍柱 M3 * 10
- 2 * M3 螺母
- 3 * M3 * 6 螺絲
2、在小車上支撐板安裝控制器的固定尼龍柱，位置如下圖所示：
3、如圖所示，安裝 Carduino UNO 控制器
4、如圖所示，插入擴(kuò)展板
擴(kuò)展板插入效果圖：
步驟8：電控部分接線
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料
- 2 * 3P 傳感器連接線
- 供電線，紅色黑色各一條 * 20cm
- 平臺(tái)車體
- 平臺(tái)上板
2、如圖所示為雙H橋驅(qū)動(dòng)板和 Carduino UNO 控制器的接線順序
（1） 雙H橋驅(qū)動(dòng)板端接線順序
- 黃色 EA、紅色 I2、黑色 I1
- 黃色 EB、紅色 I4、黑色 I1
（2）傳感器擴(kuò)展板端接線順序
- EA - D5、I2 - D6、I1 - D7
- EB - D10、I4 - D9、I3 - D8
（3）完成效果如下圖所示，為了布線看起來更加整齊，我們將 3P 線從小車上板的孔穿出
3、供電部分連接
（1）如圖所示為雙H橋驅(qū)動(dòng)板部分供電線連接，充電接口紅色導(dǎo)線接到 VMS，黑色導(dǎo)線接到 GND；將雙 H 橋驅(qū)動(dòng)板輸出的 5v 電源連接到 V5.0 擴(kuò)展板的紅色端子，連接時(shí)注意正負(fù)極不要接錯(cuò)；
（2）如圖所示為傳感器擴(kuò)展板 V5.0 供電線連接
步驟9：Mini 紅外避障傳感器安裝
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料
- 1 * 端板
- 車體和上板
- M3 * 20 尼龍柱套裝
- 3 * Mini 紅外避障傳感器
2、在如圖所示位置安裝尼龍柱
3、將避障傳感器固定到尼龍柱上，安裝后效果如下圖所示
步驟10：Mini 紅外尋線傳感器安裝
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料
- 安裝了一個(gè) Mini 紅外避障傳感器的端板
- 5 * M3 * 10 螺絲
- 5 * M3 螺母
- 5 * Mini 紅外尋線傳感器
2、在如圖所示位置安裝 Mini 紅外尋線傳感器
3、安裝后，效果如圖所示
步驟11：傳感器接線
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料
- 安裝了 Mini 紅外尋線傳感器和 Mini 紅外避障傳感器的端板
- 車體
- 單頭防插反 3P 傳感器連接線 * 8 條
2、如圖所示，處理連接 Mini 紅外尋線傳感器的 5 條單頭防插反 3P 傳感器連接線，將普通 3P 傳感器連接線頭拆除，其中 3 條 3P 線從端板的中間孔穿出，兩端的小孔分別穿出 1 條 3P 傳感器連接線
3P 傳感器連接線從孔內(nèi)穿出后，需要將拆下的杜邦頭安裝上，注意安裝時(shí)的線序，可以對照著沒有拆掉杜邦頭的線進(jìn)行安裝。
3、Mini 紅外尋線傳感器標(biāo)號(hào)
- 如圖所示，3P 傳感器防插反接頭連接到尋線傳感器上，傳感器從左到右分別命名為 L1、L2、L3、L4、L5
- 如圖所示，為了后續(xù)接線和調(diào)試方便，我們將 3P 線的另外一端進(jìn)行了同樣的標(biāo)記
4、Mini 紅外避障傳感器標(biāo)號(hào)
如圖所示，將 Mini 紅外避障傳感器使用同樣的方式進(jìn)行標(biāo)注，分別標(biāo)注為：B（L）、B（Z）、B（R），在 3P 傳感器連接線的另一端也使用同樣的標(biāo)記
5、將傳感器連接到 V5.0 傳感器擴(kuò)展板 如圖所示，將傳感器連接到 V5.0 傳感器擴(kuò)展板，連接順序?yàn)椋?
- L1 連接 D2
- L2 連接 D3
- L3 連接 D4
- L4 連接 D11
- L5 連接 D12
- B（L）連接 A0
- B（Z）連接 A1
- B（R）連接 A2
注意：接線的時(shí)候就體現(xiàn)出標(biāo)號(hào)的重要性，如果您之前不進(jìn)行標(biāo)號(hào)，那么現(xiàn)在是很難分辨出每條 3P 傳感器連接線對應(yīng)的哪個(gè)傳感器！這樣在后續(xù)程序調(diào)試上會(huì)非常麻煩。
步驟12：車輪安裝
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料
- 4 * 車輪
- 小車車體
2、如圖所示，將車輪安裝到直流減速電機(jī)軸上
步驟13：小車端板安裝
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料
- 2 * 端板
- M3 * 6 螺絲 * 8 個(gè)
2、在如圖所示的位置上安裝螺絲，完成端板的安裝
- 上板螺絲固定位置
- 下板螺絲固定位置
步驟14：供電連接
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料
- 1 * 鋰電池（7.4V JST連接接口）
- 車體
2、如圖所示，連接電池，并將電池放于車體內(nèi)，注意放置電池時(shí)，不要阻礙到電機(jī)軸
步驟15：小車上板安裝
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料
- 小車上板
- 車體
- 4 * M3 * 6 螺絲
2、在如圖所示位置安裝螺絲，完成小車上板的安裝
例子程序
小車安裝完成后，就可以進(jìn)行基本功能的調(diào)試，將下列程序上傳到 Carduino 控制器中
- 點(diǎn)擊此處 Arduino 入門教程查看程序上傳方法
/**************************************************************
機(jī)器人中文官網(wǎng) gharee.com
目的: 紅外尋線與避障小車智能控制
目標(biāo)系統(tǒng): 基于 Carduino UNO 控制器
應(yīng)用軟件: Arduino 1.7.10
功能描述： 前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、尋線和避障控制動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)
發(fā)布時(shí)間: 2016-06-29
說明: 若用于商業(yè)用途，請保留此段文字或注明代碼來源
哈爾濱奧松機(jī)器人科技有限公司保留所有版權(quán)
**************************************************************/
void setup()
{
pinMode(8,OUTPUT);//定義I3 接口
pinMode(9,OUTPUT);//定義I4 接口
pinMode(10,OUTPUT);//定義EB(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(5,OUTPUT);//定義EA(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(7,OUTPUT);//定義I1 接口
pinMode(6,OUTPUT);//定義I2 接口
pinMode(2,INPUT);//定義尋線 L1
pinMode(3,INPUT);//定義尋線 L2
pinMode(4,INPUT);//定義尋線 L3
pinMode(11,INPUT);//定義尋線 L4
pinMode(12,INPUT);//定義尋線 L5
pinMode(14,INPUT);//定義避障 BL
pinMode(15,INPUT);//定義避障 BZ
pinMode(16,INPUT);//定義避障 BR
}
void houtui()//后退
{
analogWrite(10,100);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,100);
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,LOW);
}
void youzhuan1()//右轉(zhuǎn)
{
analogWrite(10,150);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,140);
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void youzhuan2()//右轉(zhuǎn)
{
analogWrite(10,170);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,160);
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void zuozhuan1()//左轉(zhuǎn)
{
analogWrite(10,140);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,150);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,LOW);
}
void zuozhuan2()//左轉(zhuǎn)
{
analogWrite(10,160);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,170);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,LOW);
}
void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機(jī)（右）停轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(jī)（左）停轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void qianjin()//前進(jìn)
{
analogWrite(10,100);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,100);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void loop()
{
int L1,L2,L3,L4,L5,BL,BR,BZ;
L5=digitalRead(12);
L4=digitalRead(11);
L3=digitalRead(4);
L2=digitalRead(3);
L1=digitalRead(2);
BL=digitalRead(14);
BZ=digitalRead(15);
BR=digitalRead(16);
if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==HIGH)
qianjin();
if(L5==LOW || L4==LOW || L3==LOW || L2==LOW || L1==LOW)
//判斷是否有黑線 有則繼續(xù)
{
if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
qianjin();
if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==HIGH)
qianjin();
if(L5==LOW && L4==LOW && L3==HIGH && L2==LOW && L1==LOW)
qianjin();
if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==LOW)
qianjin();
//------------------------------------------------------------------
if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==LOW && L1==HIGH)
youzhuan2();
if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==HIGH && L1==LOW)
youzhuan2();
if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==HIGH && L1==HIGH)
youzhuan2();
if(L5==LOW && L4==LOW && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==LOW)
youzhuan1();
if(L5==LOW && L4==LOW && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==HIGH)
youzhuan1();
if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==HIGH)
youzhuan2();
if(L5==LOW && L4==LOW && L3==HIGH && L2==LOW && L1==HIGH)
youzhuan2();
if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==LOW && L2==LOW && L1==HIGH)
youzhuan2();
if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==LOW && L1==HIGH)
youzhuan2();
if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==LOW && L2==HIGH && L1==HIGH)
youzhuan2();
//------------------------------------------------------------------
if(L5==HIGH && L4==LOW && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
zuozhuan2();
if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
zuozhuan2();
if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
zuozhuan2();
if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==LOW && L1==LOW)
zuozhuan1();
if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==LOW && L1==LOW)
zuozhuan1();
if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==LOW)
zuozhuan1();
if(L5==HIGH && L4==LOW && L3==HIGH && L2==LOW && L1==LOW)
zuozhuan1();
if(L5==HIGH && L4==LOW && L3==LOW && L2==HIGH && L1==LOW)
zuozhuan1();
if(L5==HIGH && L4==LOW && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==LOW)
zuozhuan1();
if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==LOW && L2==HIGH && L1==LOW)
zuozhuan1();
}
if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
//無黑線情況下判斷是否有障礙有則繼續(xù)
{
if(BL==HIGH && BZ==HIGH && BL==HIGH)
qianjin();
if(BL==HIGH && BZ==LOW && BL==HIGH)
{
houtui();
delay(400);
zuozhuan1();
delay(300);
}
if(BL==HIGH && BZ==HIGH && BR==LOW)
youzhuan1();
if(BL==LOW && BZ==HIGH && BR==HIGH)
zuozhuan1();
if(BL==HIGH && BZ==LOW && BR==LOW)
youzhuan1();
if(BL==LOW && BZ==LOW && BR==HIGH)
zuozhuan1();
if(BL==LOW && BZ==LOW && BR==LOW)
{
houtui();
delay(400);
youzhuan1();
delay(300);
}
}
}
視頻演示
產(chǎn)品相關(guān)推薦
例子程序下載
網(wǎng)盤鏈接：https://pan.baidu.com/s/1s4LatJHRQbXoovMukPvixw 提取碼：ezje
產(chǎn)品購買地址
周邊產(chǎn)品推薦
AS - 4WD鋁合金自主碰撞機(jī)器人套件
AS - 4WD移動(dòng)偵測避障機(jī)器人
Arduino - Rover路虎5越野履帶機(jī)器人尋線避障套件
相關(guān)問題解答
AS - 4WD 碰撞機(jī)器人如何安裝
4WD 紅外線巡線壁障車調(diào)試助手沒有反應(yīng)
相關(guān)學(xué)習(xí)資料
視頻：機(jī)器人調(diào)試助手無線操控AS-4WD輪式機(jī)器人
視頻：Arduino-4WD移動(dòng)機(jī)器人尋線功能演示
視頻：Arduino-4WD移動(dòng)機(jī)器人碰撞功能演示
視頻：Arduino-4WD移動(dòng)機(jī)器人追光功能演示
視頻：Arduino-4WD移動(dòng)機(jī)器人尋線與避障功能演示
視頻：Arduino-4WD移動(dòng)機(jī)器人偵測避障功能演示
視頻：直流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)實(shí)例
奧松機(jī)器人技術(shù)論壇
