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==產(chǎn)品概述==
 
==產(chǎn)品概述==
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由哈爾濱奧松機器人科技有限公司自主研發(fā)并生產(chǎn)的AS-4WD自主碰撞機器人套件,該款機器人使用碰撞傳感器感,碰撞傳感器感應用于檢測、判斷汽車發(fā)生碰撞時的撞擊信號,以便及時點爆安全氣囊。通常按其功能可分為碰撞信號傳感器和碰撞防護傳感器兩種。防護傳感器和碰撞信號傳感器的結構原理基本相同,其區(qū)別在于設定的減速度閥值有所不同。AS-4WD自主碰撞機器人基于碰撞傳感器簡單原理,從而可實現(xiàn)碰撞回轉躲避和碰撞探路功能。
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由哈爾濱奧松機器人科技有限公司自主研發(fā)并生產(chǎn)的 AS-4WD 自主碰撞機器人套件,該款機器人使用碰撞傳感器感,碰撞傳感器感應用于檢測、判斷汽車發(fā)生碰撞時的撞擊信號,以便及時點爆安全氣囊。通常按其功能可分為碰撞信號傳感器和碰撞防護傳感器兩種。防護傳感器和碰撞信號傳感器的結構原理基本相同,其區(qū)別在于設定的減速度閥值有所不同。AS-4WD 自主碰撞機器人基于碰撞傳感器簡單原理,從而可實現(xiàn)碰撞回轉躲避和碰撞探路功能。
  
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==技術參數(shù)==
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==產(chǎn)品參數(shù)==
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# 產(chǎn)品名稱:AS - 4WD 自主碰撞移動機器人
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# 產(chǎn)品類型:輪式移動機器人
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# 編程軟件:Arduino IDE
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# 基礎模塊:Starduino UNO R3,傳感器擴展板V5.0,雙H橋電機驅動板,碰撞傳感器
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# 控制方式:自主編程
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# 套件供電:7.4V 1300 mAh 鋰電池
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# 重量:2KG
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==其他配件參數(shù)==
 
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* 平臺長度:206mm
 
* 平臺長度:206mm
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* 尺寸大小:70.50 mm×27.00 mm×23.00 mm(長×寬×高)
 
* 尺寸大?。?0.50 mm×27.00 mm×23.00 mm(長×寬×高)
 
* 重量大?。杭s30g
 
* 重量大?。杭s30g
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===電控部分資料===
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# [http://gharee.com/wiki/index.php/SKU:RB-01C015B_Arduino_%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8%E6%89%A9%E5%B1%95%E6%9D%BFv5.0 傳感器擴展板 V5.0]
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# [http://gharee.com/wiki/index.php/SKU:RB-01C025_%E5%8F%8CH%E6%A1%A5%E7%9B%B4%E6%B5%81%E7%94%B5%E6%9C%BA%E9%A9%B1%E5%8A%A8%E6%9D%BF 雙 H 橋電機驅動板]
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#[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php/SKU:RB-02S033_%E7%A2%B0%E6%92%9E%E5%BC%80%E5%85%B3%E6%A8%A1%E5%9D%97 碰撞傳感器]
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==配件清單==
 
==配件清單==
 
* AS-4WD鋁合金移動機器人-銀
 
* AS-4WD鋁合金移動機器人-銀
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==產(chǎn)品相關推薦==
 
==產(chǎn)品相關推薦==
 
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=== 產(chǎn)品資料 ===
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提取碼:dnlv
 
===產(chǎn)品購買地址===
 
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[http://gharee.com/goods-678.html Arduino 4WD 移動機器人自主碰撞平臺]<br/>
 
[http://gharee.com/goods-678.html Arduino 4WD 移動機器人自主碰撞平臺]<br/>

2021年12月20日 (一) 16:06的最后版本

13K07510.png

目錄

產(chǎn)品概述

由哈爾濱奧松機器人科技有限公司自主研發(fā)并生產(chǎn)的 AS-4WD 自主碰撞機器人套件,該款機器人使用碰撞傳感器感,碰撞傳感器感應用于檢測、判斷汽車發(fā)生碰撞時的撞擊信號,以便及時點爆安全氣囊。通常按其功能可分為碰撞信號傳感器和碰撞防護傳感器兩種。防護傳感器和碰撞信號傳感器的結構原理基本相同,其區(qū)別在于設定的減速度閥值有所不同。AS-4WD 自主碰撞機器人基于碰撞傳感器簡單原理,從而可實現(xiàn)碰撞回轉躲避和碰撞探路功能。

產(chǎn)品參數(shù)

  1. 產(chǎn)品名稱:AS - 4WD 自主碰撞移動機器人
  2. 產(chǎn)品類型:輪式移動機器人
  3. 產(chǎn)品貨號:RB - 13K075
  4. 編程軟件:Arduino IDE
  5. 基礎模塊:Starduino UNO R3,傳感器擴展板V5.0,雙H橋電機驅動板,碰撞傳感器
  6. 控制方式:自主編程
  7. 套件供電:7.4V 1300 mAh 鋰電池
  8. 重量:2KG

其他配件參數(shù)

平臺參數(shù)

  • 平臺長度:206mm
  • 平臺寬度:200mm
  • 平臺高度:65mm
  • 平臺重量:620g

平臺尺寸圖

RB13K00610.png

直流減速電機(1:48)

  • 驅動電機齒輪箱減速比:1:48
  • 額定轉速(6V):275±10 rpm
  • 額定轉速(7.4V):345±10 rpm
  • 額定電流(6V):180±10 mA
  • 額定電流(7.4V):200±10 mA
  • 最大扭矩(6V):0.095 Nm
  • 最大扭矩(7.4V):0.11 Nm
  • 尺寸大小:70.50 mm×27.00 mm×23.00 mm(長×寬×高)
  • 重量大?。杭s30g

電控部分資料

  1. Starduino UNO R3 控制器
  2. 傳感器擴展板 V5.0
  3. 雙 H 橋電機驅動板
  4. 碰撞傳感器

配件清單

  • AS-4WD鋁合金移動機器人-銀
RB13K00601.jpg
  • AS - 4WD 自主碰撞移動機器人平臺附件
13K075100.png

安裝步驟

內部元件詳解(圖片標號對應清單序號

13K00820.png

步驟1:焊接部分

電機連接線焊接

1、準備如下圖所示的材料

  • 4 * 直流減速電機;
  • 4 * 紅色導線(長度為 15cm);
  • 4 * 黑色導線(長度為 15cm);
  • 4 * 扎帶
13K00821.png

2、如下圖所示,將紅黑導線焊接到電機上,并將兩個電機連接到一起

13K00822.png

3、如下圖所示,分別在兩組電機上焊接兩條線,為了后續(xù)連接到驅動板使用,再將四個電機都捆綁上扎帶后,電機部分的焊接就完成了

13K00823.png

開關接口線焊接

1、準備如下圖所示的材料

  • 充電接口
  • 撥動開關
  • 連接線(紅色 10cm * 1條、紅色 15cm * 1條、黑色 15cm * 1條、紅色 20cm * 1條、黑色 20cm * 1條)、熱縮管、電池盒
13K00824.png

2、如圖所示,進行連接線的焊接

13K008251.png

3、如圖所示,連接充電接口和撥動開關

13K00826.png

4、如圖所示,使用兩根較短的線連接電池盒

13K00827.png

注意:本例中小車的供電使用的電池盒,本電池盒需要使用的是 6 節(jié) 5 號電池盒,若使用鋰電池,焊接的方式是相同的。
更加詳細的制作過程,可以點擊:充電接口及撥動開關制作方法

步驟2:側板電機安裝

1、準備如下圖所示的材料:

  • 2 * 黃色直流減速電機
  • 1 * 平臺側板
  • 4 * M3 * 25 螺絲
  • 4 * M3 六角螺母
13K00828.png

2、如圖所示,將電機安裝到側板 實物安裝圖:

13K00829.png
RB13K00607.png

3、進行另一側板電機的安裝,如圖所示,為兩側電機安裝完成效果圖

13K00830.png

步驟3:側板與底板的安裝

1、準備如下圖所示的材料:

  • 2 * 步驟 2 中安裝好的側板
  • 1 * 平臺底板
  • 4 * M3 * 6螺絲
13K00831.png

2、按照下圖進行安裝 安裝實物圖:

13K00832.png
RB13K00602.png

步驟4:電機驅動板的安裝

1、準備如下圖所示的材料:

  • 步驟 3 中安裝好的零件
  • 1 * 電機驅動板
  • 4 * M3 * 6螺絲
  • 4 * M3 螺母
  • 4 * M3 * 10 尼龍柱
13K00833.png

2、將尼龍柱固定到小車的底板上,位置如下圖所示:

13K00834.png

3、安裝雙H橋驅動板,如圖所示:

13K00835.png

步驟5:電機接線

1、如圖所示,將兩側電機的紅線連接到電機驅動板的 A 接口,黑線連接到電機驅動板的 B 接口

13K00836.png

2、安裝完成效果如下圖所示

13K00837.png

步驟6:上板充電接口撥動開關安裝

1、準備如下圖所示的材料:

  • 步驟 1 中做好的充電接口撥動開關連接線
  • 平臺上板
13K00838.png

2、安裝完成效果如圖所示

13K00839.png
RB13K00603.png

步驟7:控制器的安裝

1、準備如下圖所示的材料

  • 步驟 6 中安裝好的零件
  • Carduino UNO 控制器
  • 傳感器擴展板 V5.0
  • 3 * 尼龍柱 M3 * 10
  • 3 * M3 螺母
  • 3 * M3 * 6 螺絲
13K00840.png

2、在小車上支撐板安裝控制器的固定尼龍柱,位置如下圖所示:

13K00841.png

3、如圖所示,安裝 Carduino UNO 控制器

13K00842.png

4、如圖所示,插入擴展板

13K00843.png

擴展板插入效果圖:

13K00844.png

步驟8:電控部分接線

1、準備如下圖所示的材料

  • 2 * 3P 傳感器連接線
  • 供電線,紅色黑色各一條 * 20cm
  • 平臺車體
  • 平臺上板
13K00845.png

2、如圖所示為雙H橋驅動板和 Carduino UNO 控制器的接線順序
(1) 雙H橋驅動板端接線順序

  • 黃色 EA、紅色 I2、黑色 I1
  • 黃色 EB、紅色 I4、黑色 I1
13K00846.png

(2)傳感器擴展板端接線順序

  • EA - D5、I2 - D6、I1 - D7
  • EB - D10、I4 - D9、I3 - D8
13K00847.png

(3)完成效果如下圖所示,為了布線看起來更加整齊,我們將 3P 線從小車上板的孔穿出

13K00848.png

3、供電部分連接
(1)如圖所示為雙H橋驅動板部分供電線連接,充電接口紅色導線接到VMS,黑色導線接到GND;將雙H橋驅動板輸出的5v電源給Arduino控制器供電;

13K00849.png

(2)如圖所示為傳感器擴展板 V5.0 供電線連接

13K00850.png

(3)如圖所示,將電池安裝到電池盒內,電池盒放置到車體里

13K00851.png

本例中使用的是可充電的鎳氫電池,也可使用南孚電池給小車進行供電,或其他符合要求的電池進行供電。

步驟9:上板安裝

1、準備如下圖所示的材料

  • 步驟 8 中安裝完成的零件
  • 4 * M3 * 6 螺絲
13K00852.png

2、安裝完成后效果如下圖所示

13K00853.png

安裝示意圖:

RB13K00605.png

步驟10:碰撞傳感器安裝

1、準備如下圖所示的材料

  • 1 * 端板
  • 2 * 碰撞開關
13K07520.png

2、如圖所示,安裝碰撞傳感器到端板上

13K07521.png

步驟11:前后端板安裝

1、準備如下圖所示的材料

  • 安裝好碰撞傳感器的端板
  • 未安裝碰撞傳感器的端板
  • 步驟 9 中安裝完成的零件
13K07522.png

2、如圖所示,將端板和車體進行組裝

13K07523.png

步驟12:車輪安裝

1、準備如下圖所示的材料

  • 4 * 車輪
  • 步驟 11 中安裝完成的零件
13K07524.png

2、如圖所示,安裝好小車的車輪

13K07525.png

步驟13:碰撞開關接線

如圖所示,將左側碰撞開關連接到傳感器擴展板數(shù)字接口 3 號,將右側碰撞開關連接到傳感器擴展板數(shù)字接口 2 號

13K07526.png
13K07527.png

例子程序

小車安裝完成后,就可以進行基本功能的調試,將下列程序上傳到 Carduino 控制器中

將下載到的壓縮文件解壓到 RB-13K075_AS_4WD_pengzhuang 文件夾下,解壓的文件夾粘貼到 Arduino IDE 軟件的 libraries 文件中(·····\arduino-1.7.6\libraries),啟動 Arduino IDE 選擇文件 -- 示例 -- RB-13K075_AS_4WD_pengzhuang — 對應示例,就可以實現(xiàn)代碼測試。

/**************************************************************
機器人中文官網(wǎng): gharee.com
目的: 實現(xiàn)小車自主碰撞運動
目標系統(tǒng): 基于 Carduino UNO 控制器
應用軟件: Arduino 1.7.10
功能描述: 小車通過碰撞傳感器實現(xiàn)自主運動的功能
發(fā)布時間: 2016-06-24
說明: 若用于商業(yè)用途,請保留此段文字或注明代碼來源
哈爾濱奧松機器人科技有限公司保留所有版權
**************************************************************/
#define EA 5
#define I2 6
#define I1 7
#define EB 10
#define I4 9
#define I3 8 
void setup()
{
pinMode(I1,OUTPUT);//定義I1 接口
pinMode(I2,OUTPUT);//定義I2 接口
pinMode(EA,OUTPUT);//定義EA(PWM 調速)接口
pinMode(EB,OUTPUT);//定義EB(PWM 調速)接口
pinMode(I4,OUTPUT);//定義I4 接口
pinMode(I3,OUTPUT);//定義I3 接口
}
void qianjin()//前進
{
analogWrite(EA,100);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(EB,100);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(I4,HIGH); 
}

void houtui()//后退
{
analogWrite(EA,120);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(EB,120);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機運轉
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機運轉
digitalWrite(I4,LOW);
}

void youzhuan()//右轉
{
analogWrite(EA,100);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(EB,100);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機運轉
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(I4,HIGH); 
}

void zuozhuan()//左轉
{
analogWrite(EA,100);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(EB,100);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機運轉
digitalWrite(I4,LOW);
}

void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機停轉
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機停轉
digitalWrite(I4,HIGH);
}

void loop()
{
 int r,l;
    r=digitalRead(2);//右側碰撞開關
    l=digitalRead(3);//左側碰撞開關
    if(l==LOW && r== LOW)
    qianjin();
    if(l==HIGH && r==HIGH )
      {
        houtui();
        delay(600);
        youzhuan();
        delay(1000);
      }
    if(l==HIGH && r==LOW )
      {
        houtui();
        delay(600);
        youzhuan();
        delay(1000);
      }
    if(l==LOW  && r==HIGH)
      {
        houtui();
        delay(600);
        zuozhuan();
        delay(800);
      }
}

視頻演示

13K00858.png
20160624142546.png


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產(chǎn)品資料

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