“SKU:RB-13K074 AS-4WD尋線避障移動機器人”的版本間的差異
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2017年4月14日 (五) 14:04的版本
目錄
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產(chǎn)品概述
最新推出的AS-4WD尋線避障移動機器人套件是由哈爾濱奧松機器人科技有限公司研發(fā)并生產(chǎn)的一款機器人套件。該套件可以智能判斷引導線并檢測躲避障礙物，可實現(xiàn)自動導引和避障功能，AS-4WD尋線避障移動機器人使用Mini紅外尋線傳感器感知引導線，使用Mini紅外避障傳感器感知障礙物。
產(chǎn)品參數(shù)
- 產(chǎn)品名稱：AS - 4WD尋線避障移動機器人
- 產(chǎn)品類型：輪式移動平臺
- 產(chǎn)品貨號：RB - 13K074
- 編程軟件：Arduino IDE
- 基礎模塊：4WD鋁合金移動平臺、Starduino UNO R3、傳感器擴展板V5.0、雙H橋電機驅動板、Mini 紅外尋線傳感器、Mini 紅外避障傳感器
- 供電：6節(jié)五號電池（需要自配）或7.4V 鋰電池
- 控制方式：自主編程
- 額定載重：2KG
- 重量：1.5KG
其他配件參數(shù)
平臺參數(shù)
- 平臺長度：206mm
- 平臺寬度：200mm
- 平臺高度：65mm
- 平臺重量：620g
平臺尺寸圖
直流減速電機（1：48）
- 驅動電機齒輪箱減速比：1:48
- 額定轉速（6V）：275±10 rpm
- 額定轉速（7.4V）：345±10 rpm
- 額定電流（6V）：180±10 mA
- 額定電流（7.4V）：200±10 mA
- 最大扭矩(6V)：0.095 Nm
- 最大扭矩(7.4V)：0.11 Nm
- 尺寸大?。?0.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長×寬×高）
- 重量大?。杭s30g
電控產(chǎn)品參數(shù)
配件清單
1、4WD 鋁合金平臺 * 1套
2、4WD 尋線避障移動機器人附件 * 1套
安裝步驟
4wd 鋁合金平臺內(nèi)部元件詳解（圖片標號對應清單序號）
步驟1：焊接部分
電機連接線焊接
1、準備如下圖所示的材料
- 4 * 直流減速電機；
- 4 * 紅色導線（長度為 15cm）；
- 4 * 黑色導線（長度為 15cm）；
- 4 * 扎帶
2、如下圖所示，將紅黑導線焊接到電機上，并將兩個電機連接到一起
3、如下圖所示，分別在兩組電機上焊接兩條線，為了后續(xù)連接到驅動板使用，再將四個電機都捆綁上扎帶后，電機部分的焊接就完成了
開關接口線焊接
1、準備如下圖所示的材料
- 充電接口
- 撥動開關
- 連接線（紅色 10cm * 1條、紅色 15cm * 1條、黑色 15cm * 1條、紅色 20cm * 1條、黑色 20cm * 1條）、熱縮管
- 電池盒或者鋰電池連接線
2、如圖所示，進行連接線的焊接
3、如圖所示，連接充電接口和撥動開關
4、如圖所示，使用較短的兩條線連接鋰電池供電線，再使用熱縮管對焊接點進行保護，開關接口連接線使用扎帶進行整理
注意：
1、本例中小車的供電使用的是鋰電池，同樣可以使用 6 節(jié) 5 號電池盒進行供電，不同的是，電池盒需要使用的是 6 節(jié) 5 號電池，所以您必須要準備 6 節(jié) 5 號的鎳氫充電電池或者是南孚電池。
2、當使用鋰電池作為小車電源的情況下，開關接口連接線的功能只作為開關，充電接口不能用來給鋰電池充電。
3、當使用鎳氫電池作為小車電源的情況下，開關接口連接線的功能可以是開關也可以配套專用的鎳氫電池充電器來給鎳氫電池充電。
- 如下圖所示，為使用電池盒的焊接方法，就是使用較短的兩條線連接電池盒引出的電源線
更加詳細的制作過程，可以點擊：充電接口及撥動開關制作方法
步驟2：側板電機安裝
1、準備如下圖所示的材料：
- 2 * 黃色直流減速電機
- 1 * 平臺側板
- 4 * M3 * 25 螺絲
- 4 * M3 六角螺母
2、如圖所示，將電機安裝到側板 實物安裝圖：
3、進行另一側板電機的安裝，如圖所示，為兩側電機安裝完成效果圖
步驟3：側板與底板的安裝
1、準備如下圖所示的材料：
- 2 * 步驟 2 中安裝好的側板
- 1 * 平臺底板
- 4 * M3 * 6螺絲
2、按照下圖進行安裝 安裝實物圖：
步驟4：電機驅動板的安裝
1、準備如下圖所示的材料：
- 步驟 3 中安裝好的零件
- 1 * 電機驅動板
- 4 * M3 * 6螺絲
- 4 * M3 螺母
- 4 * M3 * 10 尼龍柱
2、將尼龍柱固定到小車的底板上，位置如下圖所示：
3、安裝雙H橋驅動板，如圖所示：
步驟5：電機接線
1、如圖所示，將兩側電機的紅線連接到電機驅動板的 A 接口，黑線連接到電機驅動板的 B 接口
2、安裝完成效果如下圖所示
步驟6：上板充電接口、撥動開關安裝
1、準備如下圖所示的材料：
- 步驟 1 中做好的充電接口撥動開關連接線
- 平臺上板
2、安裝完成效果如圖所示
步驟7：控制器的安裝
1、準備如下圖所示的材料
- 步驟 6 中安裝好的零件
- Carduino UNO 控制器
- 傳感器擴展板 V5.0
- 3 * 尼龍柱 M3 * 10
- 2 * M3 螺母
- 3 * M3 * 6 螺絲
2、在小車上支撐板安裝控制器的固定尼龍柱，位置如下圖所示：
3、如圖所示，安裝 Carduino UNO 控制器
4、如圖所示，插入擴展板
擴展板插入效果圖：
步驟8：電控部分接線
1、準備如下圖所示的材料
- 2 * 3P 傳感器連接線
- 供電線，紅色黑色各一條 * 20cm
- 平臺車體
- 平臺上板
2、如圖所示為雙H橋驅動板和 Carduino UNO 控制器的接線順序
（1） 雙H橋驅動板端接線順序
- 黃色 EA、紅色 I2、黑色 I1
- 黃色 EB、紅色 I4、黑色 I1
（2）傳感器擴展板端接線順序
- EA - D5、I2 - D6、I1 - D7
- EB - D10、I4 - D9、I3 - D8
（3）完成效果如下圖所示，為了布線看起來更加整齊，我們將 3P 線從小車上板的孔穿出
3、供電部分連接
（1）如圖所示為雙H橋驅動板部分供電線連接，充電接口紅色導線接到 VMS，黑色導線接到 GND；將雙 H 橋驅動板輸出的 5v 電源連接到 V5.0 擴展板的紅色端子，連接時注意正負極不要接錯；
（2）如圖所示為傳感器擴展板 V5.0 供電線連接
步驟9：Mini 紅外避障傳感器安裝
1、準備如下圖所示的材料
- 1 * 端板
- 車體和上板
- M3 * 20 尼龍柱套裝
- 3 * Mini 紅外避障傳感器
2、在如圖所示位置安裝尼龍柱
3、將避障傳感器固定到尼龍柱上，安裝后效果如下圖所示
步驟10：Mini 紅外尋線傳感器安裝
1、準備如下圖所示的材料
- 安裝了一個 Mini 紅外避障傳感器的端板
- 5 * M3 * 10 螺絲
- 5 * M3 螺母
- 5 * Mini 紅外尋線傳感器
2、在如圖所示位置安裝 Mini 紅外尋線傳感器
3、安裝后，效果如圖所示
步驟11：傳感器接線
1、準備如下圖所示的材料
- 安裝了 Mini 紅外尋線傳感器和 Mini 紅外避障傳感器的端板
- 車體
- 單頭防插反 3P 傳感器連接線 * 8 條
2、如圖所示，處理連接 Mini 紅外尋線傳感器的 5 條單頭防插反 3P 傳感器連接線，將普通 3P 傳感器連接線頭拆除，其中 3 條 3P 線從端板的中間孔穿出，兩端的小孔分別穿出 1 條 3P 傳感器連接線
3P 傳感器連接線從孔內(nèi)穿出后，需要將拆下的杜邦頭安裝上，注意安裝時的線序，可以對照著沒有拆掉杜邦頭的線進行安裝。
3、Mini 紅外尋線傳感器標號
- 如圖所示，3P 傳感器防插反接頭連接到尋線傳感器上，傳感器從左到右分別命名為 L1、L2、L3、L4、L5
- 如圖所示，為了后續(xù)接線和調(diào)試方便，我們將 3P 線的另外一端進行了同樣的標記
4、Mini 紅外避障傳感器標號
如圖所示，將 Mini 紅外避障傳感器使用同樣的方式進行標注，分別標注為：B（L）、B（Z）、B（R），在 3P 傳感器連接線的另一端也使用同樣的標記
5、將傳感器連接到 V5.0 傳感器擴展板 如圖所示，將傳感器連接到 V5.0 傳感器擴展板，連接順序為：
- L1 連接 D2
- L2 連接 D3
- L3 連接 D4
- L4 連接 D11
- L5 連接 D12
- B（L）連接 A0
- B（Z）連接 A1
- B（R）連接 A2
注意：接線的時候就體現(xiàn)出標號的重要性，如果您之前不進行標號，那么現(xiàn)在是很難分辨出每條 3P 傳感器連接線對應的哪個傳感器！這樣在后續(xù)程序調(diào)試上會非常麻煩。
步驟12：車輪安裝
1、準備如下圖所示的材料
- 4 * 車輪
- 小車車體
2、如圖所示，將車輪安裝到直流減速電機軸上
步驟13：小車端板安裝
1、準備如下圖所示的材料
- 2 * 端板
- M3 * 6 螺絲 * 8 個
2、在如圖所示的位置上安裝螺絲，完成端板的安裝
- 上板螺絲固定位置
- 下板螺絲固定位置
步驟14：供電連接
1、準備如下圖所示的材料
- 1 * 鋰電池（7.4V JST連接接口）
- 車體
2、如圖所示，連接電池，并將電池放于車體內(nèi)，注意放置電池時，不要阻礙到電機軸
步驟15：小車上板安裝
1、準備如下圖所示的材料
- 小車上板
- 車體
- 4 * M3 * 6 螺絲
2、在如圖所示位置安裝螺絲，完成小車上板的安裝
例子程序
小車安裝完成后，就可以進行基本功能的調(diào)試，將下列程序上傳到 Carduino 控制器中
- 點擊此處 Arduino 入門教程查看程序上傳方法
/**************************************************************
機器人中文官網(wǎng) gharee.com
目的: 紅外尋線與避障小車智能控制
目標系統(tǒng): 基于 Carduino UNO 控制器
應用軟件: Arduino 1.7.10
功能描述： 前進、后退、左轉、右轉、尋線和避障控制動作的實現(xiàn)
發(fā)布時間: 2016-06-29
說明: 若用于商業(yè)用途，請保留此段文字或注明代碼來源
哈爾濱奧松機器人科技有限公司保留所有版權
**************************************************************/
void setup()
{
pinMode(8,OUTPUT);//定義I3 接口
pinMode(9,OUTPUT);//定義I4 接口
pinMode(10,OUTPUT);//定義EB(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(5,OUTPUT);//定義EA(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(7,OUTPUT);//定義I1 接口
pinMode(6,OUTPUT);//定義I2 接口
pinMode(2,INPUT);//定義尋線 L1
pinMode(3,INPUT);//定義尋線 L2
pinMode(4,INPUT);//定義尋線 L3
pinMode(11,INPUT);//定義尋線 L4
pinMode(12,INPUT);//定義尋線 L5
pinMode(14,INPUT);//定義避障 BL
pinMode(15,INPUT);//定義避障 BZ
pinMode(16,INPUT);//定義避障 BR
}
void houtui()//后退
{
analogWrite(10,100);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(5,100);
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機運轉
digitalWrite(9,LOW);
}
void youzhuan1()//右轉
{
analogWrite(10,150);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(5,140);
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(9,HIGH);
}
void youzhuan2()//右轉
{
analogWrite(10,170);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(5,160);
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(9,HIGH);
}
void zuozhuan1()//左轉
{
analogWrite(10,140);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(5,150);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機運轉
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機運轉
digitalWrite(9,LOW);
}
void zuozhuan2()//左轉
{
analogWrite(10,160);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(5,170);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機運轉
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機運轉
digitalWrite(9,LOW);
}
void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機（右）停轉
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機（左）停轉
digitalWrite(9,HIGH);
}
void qianjin()//前進
{
analogWrite(10,100);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(5,100);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機運轉
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(9,HIGH);
}
void loop()
{
int L1,L2,L3,L4,L5,BL,BR,BZ;
L5=digitalRead(12);
L4=digitalRead(11);
L3=digitalRead(4);
L2=digitalRead(3);
L1=digitalRead(2);
BL=digitalRead(14);
BZ=digitalRead(15);
BR=digitalRead(16);
if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==HIGH)
qianjin();
if(L5==LOW || L4==LOW || L3==LOW || L2==LOW || L1==LOW)
//判斷是否有黑線 有則繼續(xù)
{
if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
qianjin();
if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==HIGH)
qianjin();
if(L5==LOW && L4==LOW && L3==HIGH && L2==LOW && L1==LOW)
qianjin();
if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==LOW)
qianjin();
//------------------------------------------------------------------
if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==LOW && L1==HIGH)
youzhuan2();
if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==HIGH && L1==LOW)
youzhuan2();
if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==HIGH && L1==HIGH)
youzhuan2();
if(L5==LOW && L4==LOW && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==LOW)
youzhuan1();
if(L5==LOW && L4==LOW && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==HIGH)
youzhuan1();
if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==HIGH)
youzhuan2();
if(L5==LOW && L4==LOW && L3==HIGH && L2==LOW && L1==HIGH)
youzhuan2();
if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==LOW && L2==LOW && L1==HIGH)
youzhuan2();
if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==LOW && L1==HIGH)
youzhuan2();
if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==LOW && L2==HIGH && L1==HIGH)
youzhuan2();
//------------------------------------------------------------------
if(L5==HIGH && L4==LOW && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
zuozhuan2();
if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
zuozhuan2();
if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
zuozhuan2();
if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==LOW && L1==LOW)
zuozhuan1();
if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==LOW && L1==LOW)
zuozhuan1();
if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==LOW)
zuozhuan1();
if(L5==HIGH && L4==LOW && L3==HIGH && L2==LOW && L1==LOW)
zuozhuan1();
if(L5==HIGH && L4==LOW && L3==LOW && L2==HIGH && L1==LOW)
zuozhuan1();
if(L5==HIGH && L4==LOW && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==LOW)
zuozhuan1();
if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==LOW && L2==HIGH && L1==LOW)
zuozhuan1();
}
if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
//無黑線情況下判斷是否有障礙有則繼續(xù)
{
if(BL==HIGH && BZ==HIGH && BL==HIGH)
qianjin();
if(BL==HIGH && BZ==LOW && BL==HIGH)
{
houtui();
delay(400);
zuozhuan1();
delay(300);
}
if(BL==HIGH && BZ==HIGH && BR==LOW)
youzhuan1();
if(BL==LOW && BZ==HIGH && BR==HIGH)
zuozhuan1();
if(BL==HIGH && BZ==LOW && BR==LOW)
youzhuan1();
if(BL==LOW && BZ==LOW && BR==HIGH)
zuozhuan1();
if(BL==LOW && BZ==LOW && BR==LOW)
{
houtui();
delay(400);
youzhuan1();
delay(300);
}
}
}
視頻演示
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網(wǎng)盤鏈接：http://pan.baidu.com/s/1c1Rucmc 密碼：cn2z
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