SKU:RB-13K056 AS-4WD超聲偵測(cè)避障移動(dòng)機(jī)器人

產(chǎn)品概述

Arduino AS-4WD鋁合金移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)是汲取國(guó)內(nèi)外多款移動(dòng)平臺(tái)優(yōu)點(diǎn)于一體，并結(jié)合全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽規(guī)則以及 Arduino 互動(dòng)教學(xué)課程要求，自主研發(fā)的全鋁合金 4 輪驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)。
此款平臺(tái)可搭載多款控制器、驅(qū)動(dòng)器、傳感器和無(wú)線(xiàn)射頻模塊等，平臺(tái)上支撐板設(shè)有Arduino UNO 控制器、Arduino MEGA2560控制器、32路舵機(jī)控制器固定孔，二自由度舵機(jī)云臺(tái)固定槽、碰撞開(kāi)關(guān)安裝孔，除此之外，前端板可安裝紅外避障傳感器、紅外測(cè)距傳感器、光線(xiàn)傳感器、超聲波傳感器、超亮發(fā)光燈等。平臺(tái)主體采用硬質(zhì)鋁合金材料，此種材料具有重量輕、強(qiáng)度高、不變形等特點(diǎn)。再加上獨(dú)特的外形設(shè)計(jì)與色彩搭配，給人以炫酷的感覺(jué)。
由于近年來(lái)機(jī)器人比賽多為競(jìng)技對(duì)抗類(lèi)，所以多款顏色選擇，可讓您按顏色分隊(duì)場(chǎng)地上方懸掛攝像頭，可以進(jìn)行圖像識(shí)別與圖像追蹤應(yīng)用。平臺(tái)動(dòng)力輸出類(lèi)型為四輪驅(qū)動(dòng)，特設(shè)常用多款直流減速電機(jī)固定孔，可依據(jù)個(gè)人喜好更換電機(jī)與輪胎，使機(jī)器人輕松完成穿越障礙、爬坡等高性能測(cè)試。平臺(tái)輪胎采用優(yōu)質(zhì)彈性橡膠，具有減震、耐磨、抓地力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，能適應(yīng)光滑路面和崎嶇路面。這款平臺(tái)非常適合 Arduino 愛(ài)好者、各大中小學(xué)開(kāi)展機(jī)器人普及教育使用，更適合學(xué)生用其參加全國(guó)大學(xué)生電子大賽、智能車(chē)競(jìng)賽、足球機(jī)器人等比賽。讓你輕松感受機(jī)器人DIY無(wú)限樂(lè)趣！

產(chǎn)品參數(shù)

產(chǎn)品名稱(chēng)：AS - 4WD超聲偵測(cè)避障移動(dòng)機(jī)器人
產(chǎn)品類(lèi)型：輪式移動(dòng)平臺(tái)
產(chǎn)品貨號(hào)：RB - 13K056
編程軟件：Arduino IDE
基礎(chǔ)模塊：4WD鋁合金移動(dòng)平臺(tái)、Starduino UNO R3、傳感器擴(kuò)展板V5.0、雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)板、超聲波傳感器、舵機(jī)、超聲波傳感器支架、傳感器連接線(xiàn)材
控制方式：自主編程
供電：6節(jié)五號(hào)電池（需要自配）或7.4V 鋰電池
額定載重：2KG
重量：1.5KG

其他配件參數(shù)

平臺(tái)參數(shù)

平臺(tái)長(zhǎng)度：206mm
平臺(tái)寬度：200mm
平臺(tái)高度：65mm
平臺(tái)重量：620g

平臺(tái)尺寸圖

直流減速電機(jī)（1：48）

驅(qū)動(dòng)電機(jī)齒輪箱減速比：1:48
額定轉(zhuǎn)速（6V）：275±10 rpm
額定轉(zhuǎn)速（7.4V）：345±10 rpm
額定電流（6V）：180±10 mA
額定電流（7.4V）：200±10 mA
最大扭矩(6V)：0.095 Nm
最大扭矩(7.4V)：0.11 Nm
尺寸大?。?0.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長(zhǎng)×寬×高）
重量大?。杭s30g

=電控產(chǎn)品參數(shù)

配件清單

4WD 鋁合金移動(dòng)平臺(tái) * 1套

4WD 超聲波偵測(cè)避障移動(dòng)機(jī)器人附件 * 1套

安裝步驟

4wd 鋁合金平臺(tái)內(nèi)部元件詳解（圖片標(biāo)號(hào)對(duì)應(yīng)清單序號(hào)）

步驟1：焊接部分

電機(jī)連接線(xiàn)焊接

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

4 * 直流減速電機(jī)；
4 * 紅色導(dǎo)線(xiàn)（長(zhǎng)度為 15cm）；
4 * 黑色導(dǎo)線(xiàn)（長(zhǎng)度為 15cm）；
4 * 扎帶

2、如下圖所示，將紅黑導(dǎo)線(xiàn)焊接到電機(jī)上，并將兩個(gè)電機(jī)連接到一起

3、如下圖所示，分別在兩組電機(jī)上焊接兩條線(xiàn)，為了后續(xù)連接到驅(qū)動(dòng)板使用，再將四個(gè)電機(jī)都捆綁上扎帶后，電機(jī)部分的焊接就完成了

開(kāi)關(guān)接口線(xiàn)焊接

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

充電接口
撥動(dòng)開(kāi)關(guān)
連接線(xiàn)（紅色 10cm * 1條、紅色 15cm * 1條、黑色 15cm * 1條、紅色 20cm * 1條、黑色 20cm * 1條）、熱縮管、電池盒

2、如圖所示，進(jìn)行連接線(xiàn)的焊接

3、如圖所示，連接充電接口和撥動(dòng)開(kāi)關(guān)

4、如圖所示，使用兩根較短的線(xiàn)連接電池盒

注意：本例中小車(chē)的供電使用的電池盒，本電池盒需要使用的是 6 節(jié) 5 號(hào)電池盒，若使用鋰電池，焊接的方式是相同的。
更加詳細(xì)的制作過(guò)程，可以點(diǎn)擊：充電接口及撥動(dòng)開(kāi)關(guān)制作方法

步驟2：側(cè)板電機(jī)安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：

2 * 黃色直流減速電機(jī)
1 * 平臺(tái)側(cè)板
4 * M3 * 25 螺絲
4 * M3 六角螺母

2、如圖所示，將電機(jī)安裝到側(cè)板實(shí)物安裝圖：

3、進(jìn)行另一側(cè)板電機(jī)的安裝，如圖所示，為兩側(cè)電機(jī)安裝完成效果圖

步驟3：側(cè)板與底板的安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：

2 * 步驟 2 中安裝好的側(cè)板
1 * 平臺(tái)底板
4 * M3 * 6螺絲

2、按照下圖進(jìn)行安裝安裝實(shí)物圖：

步驟4：電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：

步驟 3 中安裝好的零件
1 * 電機(jī)驅(qū)動(dòng)板
4 * M3 * 6螺絲
4 * M3 螺母
4 * M3 * 10 尼龍柱

2、將尼龍柱固定到小車(chē)的底板上，位置如下圖所示：

3、安裝雙H橋驅(qū)動(dòng)板，如圖所示：

步驟5：電機(jī)接線(xiàn)

1、如圖所示，將兩側(cè)電機(jī)的紅線(xiàn)連接到電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的 A 接口，黑線(xiàn)連接到電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的 B 接口

2、安裝完成效果如下圖所示

步驟6：上板充電接口撥動(dòng)開(kāi)關(guān)安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：

步驟 1 中做好的充電接口撥動(dòng)開(kāi)關(guān)連接線(xiàn)
平臺(tái)上板

2、安裝完成效果如圖所示

步驟7：控制器的安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

步驟 6 中安裝好的零件
Carduino UNO 控制器
傳感器擴(kuò)展板 V5.0
3 * 尼龍柱 M3 * 10
3 * M3 螺母
3 * M3 * 6 螺絲

2、在小車(chē)上支撐板安裝控制器的固定尼龍柱，位置如下圖所示：

3、如圖所示，安裝 Carduino UNO 控制器

4、如圖所示，插入擴(kuò)展板

擴(kuò)展板插入效果圖：

步驟8：電控部分接線(xiàn)

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

2 * 3P 傳感器連接線(xiàn)
供電線(xiàn)，紅色黑色各一條 * 20cm
平臺(tái)車(chē)體
平臺(tái)上板

2、如圖所示為雙H橋驅(qū)動(dòng)板和 Carduino UNO 控制器的接線(xiàn)順序
（1）雙H橋驅(qū)動(dòng)板端接線(xiàn)順序

黃色 EA、紅色 I2、黑色 I1
黃色 EB、紅色 I4、黑色 I1

（2）傳感器擴(kuò)展板端接線(xiàn)順序

EA - D5、I2 - D6、I1 - D7
EB - D11、I4 - D10、I3 - D9

（3）完成效果如下圖所示，為了布線(xiàn)看起來(lái)更加整齊，我們將 3P 線(xiàn)從小車(chē)上板的孔穿出

3、供電部分連接
（1）如圖所示為雙H橋驅(qū)動(dòng)板部分供電線(xiàn)連接，充電接口紅色導(dǎo)線(xiàn)接到 VMS，黑色導(dǎo)線(xiàn)接到 GND；將雙 H 橋驅(qū)動(dòng)板輸出的 5v 電源連接到 V5.0 擴(kuò)展板的紅色端子，連接時(shí)注意正負(fù)極不要接錯(cuò)；

（2）如圖所示為傳感器擴(kuò)展板 V5.0 供電線(xiàn)連接

（3）如圖所示，取下 V5.0 傳感器擴(kuò)展板的跳線(xiàn)帽，在雙 H 橋的 VMS 引出一條黑色導(dǎo)線(xiàn)（最好使用杜邦線(xiàn)，這樣在連接時(shí)會(huì)比較方便）

如圖所示，將 VMS 引出的導(dǎo)線(xiàn)連接到傳感器擴(kuò)展板的 Vin 引腳

（4）如圖所示，將電池安裝到電池盒內(nèi)，電池盒放置到車(chē)體里

本例中使用的是可充電的鎳氫電池，也可使用南孚電池給小車(chē)進(jìn)行供電，或其他符合要求的電池進(jìn)行供電。

步驟9：舵機(jī)安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：

1 * 35PG 舵機(jī)
1 * 小車(chē)車(chē)體
1 * M4 * 8 螺絲套裝

2、按照下圖進(jìn)行安裝安裝實(shí)物圖：

步驟10：超聲波傳感器支架安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：

1 * 超聲波傳感器支架
1 * 圓形舵盤(pán)
1 * 黑色自攻釘（大）
4 * 黑色自攻釘（?。?

2、按照下圖給超聲波傳感器支架分別安裝橡膠套圈、圓形舵盤(pán) 安裝實(shí)物圖：

3、如圖所示，將超聲波支架連接到舵機(jī)軸,注意在連接舵機(jī)和超聲波支架的時(shí)候，盡量不要轉(zhuǎn)動(dòng)舵機(jī)，使舵機(jī)仍然保持在中間位置上

步驟11：超聲波傳感器安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：

1 * 安裝好的車(chē)體
1 * 超聲波傳感器
2 * M3 * 10 尼龍柱
2 * M3 螺母
2 * M3 * 6 螺絲

2、如下圖所示，首先將超聲波傳感器調(diào)節(jié)到模式 1

3、在下圖所示位置安裝尼龍柱用來(lái)固定超聲波傳感器，并將 4P 線(xiàn)從超聲波支架較小的孔中穿出

4、如圖所示，安裝超聲波傳感器，由于例程中使用的是單模式，超聲波傳感器只需連接 input 引腳，所以我們將 4P 線(xiàn)中的黃色線(xiàn)取掉

步驟12：傳感器及舵機(jī)接線(xiàn)

如圖所示，將超聲波傳感器和舵機(jī)連接到傳感器擴(kuò)展板 V5.0

步驟13：4WD 平臺(tái)上板安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：

未固定上板的車(chē)體
4 * M3 * 6螺絲

2、在圖中圓圈位置安裝 4 個(gè) M3 * 6 螺絲來(lái)固定小車(chē)上板

步驟14:4WD 平臺(tái)端板安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：

步驟 13 中安裝好的車(chē)體
2 * 小車(chē)端板
8 * M3 * 6 螺絲

2、如圖所示，將端板與車(chē)體進(jìn)行固定

步驟15:4WD 平臺(tái)車(chē)輪安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：

步驟 14 中安裝好的車(chē)體
4 * 車(chē)輪

2、如圖所示，將車(chē)輪與車(chē)體安裝在一起

例子程序

小車(chē)安裝完成后，就可以進(jìn)行基本功能的調(diào)試，將下列程序上傳到 Carduino 控制器中

點(diǎn)擊此處 Arduino 入門(mén)教程查看程序上傳方法
示例程序下載

將下載到的壓縮文件解壓到 RB-13K056_AS_4WD_chaoshengbo 文件夾下，解壓的文件夾粘貼到 Arduino IDE 軟件的 libraries 文件中（·····\arduino-1.7.6\libraries），啟動(dòng) Arduino IDE 選擇文件 -- 示例 -- RB-13K056_AS_4WD_chaoshengbo -- 對(duì)應(yīng)示例，就可以實(shí)現(xiàn)代碼測(cè)試。

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機(jī)器人中文官網(wǎng) gharee.com
目的: 實(shí)現(xiàn)小車(chē)基本運(yùn)動(dòng)
目標(biāo)系統(tǒng): 基于 Carduino UNO 控制器
應(yīng)用軟件: Arduino 1.7.10
功能描述： 超聲波小車(chē)
發(fā)布時(shí)間: 2016-06-18
說(shuō)明: 若用于商業(yè)用途，請(qǐng)保留此段文字或注明代碼來(lái)源
哈爾濱奧松機(jī)器人科技有限公司保留所有版權(quán)
**************************************************************/
#include <Servo.h> 
Servo myservo;
int duration; //定義變量duration用來(lái)存儲(chǔ)脈沖 
int distance; //定義變量distance用來(lái)存儲(chǔ)距離值 
int srfPin = 15; //定義srfPin為數(shù)字口15 
int z; //定義變量Z int val; 
int val;//定義變量val 
int val1; //定義變量val1 
int val2; //定義變量val2 
#define EA 5
#define I2 6
#define I1 7
#define EB 11
#define I4 10
#define I3 9 
void setup()
{
myservo.attach(8); //8號(hào)引腳輸出舵機(jī)控制信號(hào) 
myservo.write(90); //使舵機(jī)轉(zhuǎn)到90度
Serial.begin(9600);//打開(kāi)串口，設(shè)置波特率為9600 
pinMode(I1,OUTPUT);//定義I1 接口
pinMode(I2,OUTPUT);//定義I2 接口
pinMode(EA,OUTPUT);//定義EA(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(EB,OUTPUT);//定義EB(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(I4,OUTPUT);//定義I4 接口
pinMode(I3,OUTPUT);//定義I3 接口
}
void loop()
{ 
  delay(200);
  qianjin(); //調(diào)用前進(jìn)子程序 
  val=Ultrasonic(z); //將超聲波讀取的距離值賦值給val 
   if(val<35) //判斷如果val小于25則繼續(xù)執(zhí)行 
{ 
  tingzhi(); //調(diào)用停止子程序 
  myservo.write(0); //讓舵機(jī)轉(zhuǎn)0度 
  delay(1000); //延時(shí)1秒等待舵機(jī)到達(dá)指定位置
  val1=Ultrasonic(z); //將超聲波讀取的距離值賦值給
  delay(1000); //延時(shí)1秒等待舵機(jī)到達(dá)指定位置 
  myservo.write(179); //讓舵機(jī)轉(zhuǎn)180度 
  delay(1000); //延時(shí)1秒等待舵機(jī)到達(dá)指定位置 
  val2=Ultrasonic(z); //將超聲波讀取的距離值賦值給val2 
  delay(1000); //延時(shí)1秒等待舵機(jī)到達(dá)指定位置 
  myservo.write(90); //讓舵機(jī)轉(zhuǎn)90度 
  delay(1000); //延時(shí)1秒 
  if(val1<val2) 
{ 
  zuozhuan(); //調(diào)用左轉(zhuǎn)子程序 
  delay(100); //延時(shí)200毫秒
 } 
  else 
{ 
  youzhuan(); //調(diào)用右轉(zhuǎn)子程序 
  delay(100); //延時(shí)200毫秒 
} 
  delay(500); //延時(shí)500毫秒
  }
}
void qianjin()//前進(jìn)
{
analogWrite(EA,150);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(EB,150);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,HIGH); 
}

void houtui()//后退
{
analogWrite(EA,120);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(EB,120);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,LOW);
}

void youzhuan()//右轉(zhuǎn)
{
analogWrite(EA,120);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(EB,120);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,HIGH); 
}

void zuozhuan()//左轉(zhuǎn)
{
analogWrite(EA,120);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(EB,120);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,LOW);
}

void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機(jī)停轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機(jī)停轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,HIGH);
}

int Ultrasonic(int distance) 
{ 
  pinMode(srfPin,OUTPUT); //定義srfPin為輸出接口 
  digitalWrite(srfPin, LOW); //高電平觸發(fā)前發(fā)送2微秒的低電平 
  delayMicroseconds(2); 
  digitalWrite(srfPin, HIGH); //發(fā)送10微秒的高電平開(kāi)始檢測(cè) 
  delayMicroseconds(10); 
  digitalWrite(srfPin, LOW); //等待脈沖返回前發(fā)送一個(gè)低電平 
  pinMode(srfPin, INPUT); //定義srfPin為輸入接口 
  duration = pulseIn(srfPin, HIGH); //從URF02讀取脈沖 
  distance = duration/58; //除以58得到距離值 
  return distance; 
}

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目錄

產(chǎn)品概述

產(chǎn)品參數(shù)

其他配件參數(shù)

平臺(tái)參數(shù)

平臺(tái)尺寸圖

直流減速電機(jī)（1：48）

=電控產(chǎn)品參數(shù)

配件清單

安裝步驟

4wd 鋁合金平臺(tái)內(nèi)部元件詳解（圖片標(biāo)號(hào)對(duì)應(yīng)清單序號(hào)）

步驟1：焊接部分

電機(jī)連接線(xiàn)焊接

開(kāi)關(guān)接口線(xiàn)焊接

步驟2：側(cè)板電機(jī)安裝

步驟3：側(cè)板與底板的安裝

步驟4：電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的安裝

步驟5：電機(jī)接線(xiàn)

步驟6：上板充電接口撥動(dòng)開(kāi)關(guān)安裝

步驟7：控制器的安裝

步驟8：電控部分接線(xiàn)

步驟9：舵機(jī)安裝

步驟10：超聲波傳感器支架安裝

步驟11：超聲波傳感器安裝

步驟12：傳感器及舵機(jī)接線(xiàn)

步驟13：4WD 平臺(tái)上板安裝

步驟14:4WD 平臺(tái)端板安裝

步驟15:4WD 平臺(tái)車(chē)輪安裝

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